CN202711064U - 一种agv小车引导传感装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种AGV小车引导传感装置，包括红外线传感器，所述红外线传感器包括红外线发射模块以及红外线接收模块，所述红外线传感器设于AGV小车上并与AGV小车电连接；还包括运行路线，所述运行路线为黑色，所述运行路线铺设于AGV小车的行驶路线上。本实用新型提供的AGV小车引导传感装置，基于红外线对黑色物质没有反射的原理，使AGV小车能够稳定的接受导航信号，正确的按照设定的路线行使。

Description

一种AGV小车引导传感装置
技术领域
本实用新型涉及一种AGV小车引导传感装置。 
背景技术
自动导航(向)车(AGV)在工业生产中应用越来越多，它通过自动引导传感器使得电动机车不再需要人来驾驶。目前用到的导航方法有电磁线，磁带，摄像头，激光，反光金属锡箔等。电磁线的方法是在地面下埋设电线，在电线上加电流，产生磁场，用传感器去识别；磁带与电磁线类似的方法，只是产生磁不再用加电，只要用带磁的物质铺设到地面上，即可用传感器识别；用摄像头导航则是通过摄像头连续拍摄图片，进行灰度转换后，进行处理，找出要行使的路线，引导车子；激光测距导航是用多个基站对车子进行激光测距，动态算出坐标，指引导航；反光金属导航是用反光率高的箔膜铺设行使路线，用光电传感技术进行识别引导导航。上述的激光导航成本还比较高，有高障碍物的地方不能用，摄像头导航软件计算复杂，成像受外部光线影响大，稳定性不佳，而铺设电磁线的方法操作复杂，对地面损害大，铺设磁带，金属膜的方法都在有重型叉车经过的地方不适用，对磁带，金属膜损坏严重。 
实用新型内容
本实用新型的首要目的在于提供一种路线简单，对地面没有损伤，不容易破坏的AGV小车引导传感装置，本实用新型的具体方案如下： 
一种AGV小车引导传感装置，包括：红外线传感器，所述红外线传感器包括红外线发射模块以及红外线接收模块，所述红外线传感器设于AGV小车上并与AGV小车电连接；运行路线，所述运行路线为黑色，所述运行路线铺设于AGV小车的行驶路线上。 
优选的，所述红外线传感器的红外线发射方向与所述运行路线的所在平 面呈10度～68度的夹角。 
优选的，所述运行路线外围设有辅助路线，所述辅助路线为非黑色。 
优选的，所述红外线传感器为1个以上。 
优选的，所述红外线发射模块的红外线频率为38Khz。 
本实用新型提供的AGV小车引导传感装置，基于红外线对黑色物质没有反射的原理，使AGV小车能够稳定的接受导航信号，正确的按照设定的路线行使。 
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中： 
图1为本实用新型实施例结构示意图。 
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，在此本实用新型的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。 
实施例 
如图1所示，一种AGV小车引导传感装置，包括： 
红外线传感器1，设于小车的前端，包括红外线发射模块以及红外线接收模块，红外线发射模块用于向小车前端发射红外线信号，红外线接收模块则用于接收反射回的红外线信号；红外线传感器1与AGV小车的处理单元电连接，红外线接收模块接收到反射的红外线信号后，由处理单元控制小车进行路线修正； 
还包括运行路线2，运行路线2为黑色，可以用黑色物质的胶带贴在地面上，也可以用黑色油漆(墨)喷刷到地面上，运行路线2铺设于AGV小车的行驶路线上，黑色的运行路线2对红外线信号不产生发射，因此当AGV小车在正确的行驶路线上时，红外线传感器1接收不到红外线信号，AGV小车继续 行驶。 
作为上述实施例方案的改进，当红外线传感器1的红外线发射方向与地面，即运行路线2的所在平面按垂直90度夹角时，漫反射信号较强，地面上的黑色油漆物质并不是完全的黑色，仍有极小部分信号反回，传感器的红外线发射强度太大就容易收到错误的信号，太小就达不会发射的距离，实验证明，无法找到这样能用的发射强度，只有在合适的夹角，漫反射适中时，才有红外线信号发射强度的较宽范围使用，非常容易的找到能用的红外线发射强度，因此本实施例中红外线传感器1的红外线发射方向与运行路线2的所在平面呈10度～68度的夹角。 
作为上述实施例方案的改进，运行路线2外围设有辅助路线3，辅助路线3为非黑色，本实施例采用白色的辅助路线3，当AGV小车偏离行驶路线时，红外线传感器1接收到正确的信号。 
作为上述实施例方案的改进，1个以上的红外线传感器1在AGV小车前段排列设置，还可以检测出黑色区域在红外线传感器1下方的位置，计算出AGV小车偏离行驶路线的距离，给AGV小车处理单元更恰当的修正参数，让AGV小车能行走出更小的拐弯半经，提高行使速度。 
作为上述实施例方案的改进，为减少外部的照明灯或焊接明火等发出的干扰信号，不用一直发射的红外线信号，而用有一定频率的信号，如用38Khz频率的红外线信号，这样可以大大减少来外部的干扰信号，提高识别的稳定性。 
以上对本实用新型实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。 

Claims (5)

1.一种AGV小车引导传感装置，其特征在于包括：
红外线传感器，所述红外线传感器包括红外线发射模块以及红外线接收模块，所述红外线传感器设于AGV小车上并与AGV小车电连接；
运行路线，所述运行路线为黑色，所述运行路线铺设于AGV小车的行驶路线上。
2.如权利要求1所述的AGV小车引导传感装置，其特征在于：
所述红外线传感器的红外线发射方向与所述运行路线的所在平面呈10度～68度的夹角。
3.如权利要求1所述的AGV小车引导传感装置，其特征在于：
所述运行路线外围设有辅助路线，所述辅助路线为非黑色。
4.如权利要求1所述的AGV小车引导传感装置，其特征在于：
所述红外线传感器为1个以上。
5.如权利要求1所述的AGV小车引导传感装置，其特征在于：
所述红外线发射模块的红外线频率为38Khz。
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