CN104665829A - 一种自动转运设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动转运设备，包括：加持机构，用于加持床板；承载机构，用于承载所述加持机构，所述承载机构与所述加持机构连接；运动机构，用于驱动所述承载机构运动，所述运动机构与所述承载机构连接；控制机构，用于控制所述运动机构沿预设路线运动。本发明提供了一种病人在不同影像设备间自动、安全、高精度移动和精确搬运的高精度自动转运设备。也就是在自动转运设备的辅助工作下，实现无医生辅助下病人在多台医疗设备之间自动移动检查切换。该设备可以避免医疗设备对医生的伤害，减少病患的疼痛，提高医院设备的智能化水平，达到更高效、更准确的诊断效果的目的。
Description
技术领域
本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种自动转运设备。
背景技术
1895年德国的物理学家伦琴发现了X线，不久即被用于人体的疾病检查，并由此形成了放射诊断学。近30年来，计算机断层成像(computer tomography，CT)、磁共振成像(magnetic resonanceimaging，MRI)、正电子发射计算机断层扫描(positron emission tomography，PET)的发展，极大的推进了医学影像学的快速发展。但是，由于各种影像学检查技术都有各自的优缺点，迄今为止尚无一种影像学技术能提供全面的诊断信息，通常必须联合应用多种成像技术才能对病变进行综合评价。
为了既能早期发现病灶，又能准确提供定位、定量、定性诊断和疾病分期等信息，将两种有互补作用的影像学技术融为一体的设备应运而生，PET/CT，PET/MRI，DSA/CT等逐渐应用于临床，检查技术和方法也在不断地创新，影像诊断已从单一依靠形态变化进行诊断发展成为集形态、功能、代谢改变为一体的综合诊断体系。不仅能够单纯显示病变的形态异常，而且能够提供病变的血流、代谢等病理生理改变信息，为临床疾病的诊治提供更加客观详尽的影像资料，而且能够使大家进一步认识疾病的本质及其演变规律。
PET/CT大大促进了核医学的发展，以其高效准确获得很大临床优势，然而，CT与PET的结合也暴露了许多局限性，如软组织分辨率和图像质量差，无法实现功能成像，高剂量的X线辐射等。PET/MR能实现完整的结构、功能与分子一体化影像，同时可排除CT辐射和改善软组织图像质量，且实验证实，利用PET/MRI对癫痫病灶进行定位，PET/MRI优于其他方法。Ledezma等更是报道了PET/MRI在神经胶质瘤诊断中的作用，结果表明PET/MRI可提高脑部肿瘤的检出率。但它却丢失了CT精确的解剖学信息。设计一种集各种医疗设备优点于一身，而又能够互补彼此缺点的医疗影像设备迫在眉睫。
介于各种设备外形构造、检测原理以及对环境的技术要求各不相同，参考PET/MRI系统结构构建，目前可考虑的结合模式主要有三种，即插入式、整合式及串联式。以PET/MRI为例，插入式结构中PET探测器置于MRI设备内，但存在PET探头与MRI磁场间干扰较大的问题，同时PET占据MRI腔体的空间也需进一步降低，才可得到准确可靠的数据。而整合式结构目前主要依赖于三种技术，①建立两个单独、动态可控磁体，分别激发质子和接收MR信号，交叉采集；②PET探测环位于分裂超导磁场，由光纤运输闪烁光子于磁场外进一步处理；③闪烁晶体与光电倍增管组件位于MRI发送与接收线圈之间。但截至目前，此技术只能运用于低磁场且有专门的磁场梯度设置，缺乏实用性和推广价值。仅此两项技术的融合，这两种方法就已经暴露出了极大的不可实现性，对于更多设备之间的运转等更是问题重重。况且，插入式和整合式所存在的共同的、不可忽视的问题是设备的更新成本问题。不论是以上两种方案中的哪一种，都是需要购进全新的设备，而医院原有的MRI、PET都无法得到后续的利用，成为了高价的“高科技垃圾”。这样所带来的革新成本，是大多数医院所难以承受的。然而串联式结构即能够解决这个问题。这种方法只需将原有设备顺序排列，采用分步采集数据的方法，不仅可以消除设备间的干扰，更是具备了科技产品的传承性，大大提高了设备的使用效率，是可考虑实施的医疗解决方案。但是这又带来一个新的难题，怎样实现不同设备间的运转呢？
目前医院多采用人工方式实现病人从护理床到CT、PET和MRI间的搬运，实现无体位变化的图像融合。另外，由CT所带来的辐射伤害，也成为了医护人员的极大困扰。所以，亟待一种实现病人从护理床到CT、PET和MRI间的转运的自动控制设备。
发明内容
为了克服现有技术中病人从护理床到影像检查设备间的靠人工搬运带来的辐射危害大、搬运过程中操作麻烦和定位不准确的技术问题，本发明提供了一种自动转运设备。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
本发明提供了一种自动转运设备，包括：
加持机构，用于加持床板；
承载机构，用于承载所述加持机构，所述承载机构与所述加持机构连接；
运动机构，用于驱动所述承载机构运动，所述运动机构与所述承载机构连接；
控制机构，用于控制所述运动机构沿预设路线运动。
进一步来说，所述的自动转运设备中，所述自动转运设备包括两个相对立设置的左侧部分和右侧部分，所述左侧部分和所述右侧部分之间间隔一用于容纳床板的容纳空间，所述左侧部分的顶部和所述右侧部分的顶部由一个拱形连接罩相连接；所述左侧部分和所述右侧部分均包括：一承载机构，所述承载机构的上部安装有加持机构，所述加持机构伸向所述容纳空间，所述承载机构下部安装有多个所述运动机构。
进一步来说，所述的自动转运设备中，每个所述运动机构包括于所述承载机构下部安装的车轮，所述车轮上安装有离合器；所述车轮连接并受控于控制所述车轮行进的行进电机和控制所述车轮转向的转向电机。
进一步来说，所述的自动转运设备中，每个所述承载机构包括：
与所述加持机构连接的连接梁；
用于带动所述连接梁上下运动的升降模块，所述升降模块安装于所述连接梁的下部；
其中一所述升降模块的下部安装有用于测量所述升降模块升降高度的量尺；
所述左侧部分和所述右侧部分端面和侧面上分别安装有多个用于测量障碍物距离的声纳传感器和多个用于根据既定路线上金属反光条调整行进路线的红外传感器。
进一步来说，所述的自动转运设备中，所述控制机构包括：
用于采集所述声纳传感器获取的信号、所述红外传感器获取的信号和所述量尺获取的电子尺寸信号的采集模块，所述采集模块分别与所述声纳传感器、所述红外传感器和所述量尺连接；所述采集模块还与所述升降模块连接，并向所述升降模块传递升降控制信号；
所述行进电机和所述转向电机与连接的电机驱动板；
上位机，与所述采集模块和所述电机驱动板通信连接。
进一步来说，所述的自动转运设备中，所述自动转运设备还包括用于与所述上位机通讯的控制台，所述控制台包括工控机和罩设于所述工控机上的机箱，所述工控机顶部设置操作面板和显示器。
进一步来说，所述的自动转运设备中，所述加持机构包括：
与所述连接梁连接的连接座；
用于确定床板距离的床板接触开关，所述床板接触开关设置于所述连接梁的端部；
上加持指，与所述连接座铰接；
下加持指，与所述连接座连接，所述下加持指于所述上加持指的下部对应设置。
进一步来说，所述的自动转运设备中，所述自动转运设备包括置于所述左侧部分或所述右侧部分上安装的电源面板，所述电源面板包括与蓄电池连接的电源保险和电源开关，所述电源面板还包括用于为所述蓄电池充电的充电接口，所述充电接口与所述蓄电池连接。
进一步来说，所述的自动转运设备中，所述自动转运设备还包括用于调试所述自动转运设备的调试接口，所述调试接口与所述控制机构连接。
进一步来说，所述的自动转运设备中，所述拱形罩上安装有用于停止所述运动机构运动的急停开关并布置有线缆。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种病人在CT、MR、PET、PET/CT、PET/MR、PET/CT/MR以及CT/MR不同设备间自动、安全、高精度移动和精确搬运的高精度自动转运设备。也就是在自动转运设备的辅助工作下，实现无医生辅助下病人在多台医疗设备之间自动移动检查切换。该设备可以避免医疗设备对医生的伤害，减少病患的疼痛，提高医院设备的智能化水平，达到更高效、更准确的诊断效果的目的。可使病人在同一空间内完成PCT、MR、PET、PET/CT、PET/MR、PET/CT/MR以及CT/MR七种检查，综合三种影像设备的优势，实现了功能互补，实现了三种影像设备的图像信息大于3的临床效果，确保图像融合的配准精度。本发明的自动转运设备节省空间、人力、物力，更有利于三方会诊，避免误诊；系统配置灵活，客户自由选择度高；使各设备最大限度的投入使用，提高经济效率；可实现绿色体检，有利于组建高级健康体检中心；应用于开展临床研究，可大大促进医学发展。
附图说明
图1表示本发明实施例中自动转运设备的总装示意图；
图2表示本发明实施例中自动转运设备的左侧部分示意图；
图3表示本发明实施例中自动转运设备的右侧部分示意图；
图4表示本发明实施例中运动机构示意图；
图5表示本发明实施例中声纳传感器安装示意图；
图6表示本发明实施例中连接罩结构示意图；
图7表示本发明实施例中加持机构结构示意图；
图8表示本发明实施例中加持机构的右床板接触开关示意图；
图9表示本发明实施例中加持机构的左床板接触开关示意图；
图10表示本发明实施例中控制台示意图；
图11表示本发明实施例中自动转运设备的电气系统供电连接示意图；
图12表示本发明实施例中电机驱动板配线图；
图13表示本发明实施例中第一信号采集板的配线图；
图14表示本发明实施例中第二信号采集板的配线图；
图15表示本发明实施例中第三信号采集板的配线图；
图16表示本发明实施例中声纳驱动板的示意图；
图17表示本发明实施例中声纳换能器极性图；
图18A表示本发明实施例中声纳换能器尺寸图一；
图18B表示本发明实施例中声纳换能器尺寸图二；
图19表示本发明实施例中调试接口的示意图；
图20表示本发明实施例中电源面板的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明提供了一种自动转运设备，包括：加持机构，用于加持床板；承载机构，用于承载所述加持机构，所述承载机构与所述加持机构连接；运动机构，用于驱动所述承载机构运动，所述运动机构与所述承载机构连接；控制机构，用于控制所述运动机构沿预设路线运动。
具体来说，本发明的自动转运设备，通过加持机构加持床板，加持机构固定在承载机构上，运动机构带动承载机构运动。运动机构的运动路线由控制机构确定，这样就能带动床板上的病人在CT、MR、PET、PET/CT、PET/MR、PET/CT/MR以及CT/MR不同设备间自动、安全、高精度移动和精确搬运的高精度自动转运设备。也就是在自动转运设备的辅助工作下，实现无医生辅助下病人在多台医疗设备之间自动移动检查切换。该设备可以避免医疗设备对医生的伤害，减少病患的疼痛，提高医院设备的智能化水平，达到更高效、更准确的诊断效果的目的。
参照图1所示，本发明的自动转运设备包括两个相对立设置的左侧部分1和右侧部分2，且两部分对称设置。左侧部分1和右侧部分2之间间隔一用于容纳床板的容纳空间。床板沿左侧部分1和右侧部分2的长度放置。左侧部分1的顶部和右侧部分2的顶部由一个拱形连接罩3相连接。左侧部分1和右侧部分2均包括：一承载机构，承载机构的上部安装有加持机构4，加持机构4伸向左侧部分1和右侧部分2之间的容纳空间，便于加持容纳空间内的床板。加持机构4包括床板接触开关41，保证床板在正确的位置时，加持结构4进行加持的动作。承载机构下部安装有多个运动机构，驱动整个自动转运设备进行运动。
参照图3和图4所示，机左右两侧总成的中央部分各分布一个承载机构。每个承载机构包括：与加持机构4连接的连接梁51和带动连接梁51上下运动的升降模块。升降模块安装于连接梁51的下部。升降模块包括升降柱52，升降柱52安装于升降柱安装座53上。升降柱安装座53的两侧设置导轨安装座54，导轨安装座54的两侧设置滑块固定座55。左侧部分的底部还设置有控制升降柱52升降的升降驱动板56。
其中的升降柱选用力纳克公司的BL4升降柱，升降高度300mm，但在本罚命中中只利用其240mm的升降高度。采用同步控制的方式保证左右侧总成两个柱子升降同步。单个柱子的负载能力大于100kg。
其中，左侧部分的升降模块下部安装有用于测量升降柱52升降高度的量尺6，左侧部分的下部还安装有电源11，上位机12。左侧部分和右侧部分的端面和侧面上分别安装有多个用于测量障碍物距离的声纳传感器7和多个用于根据既定路线上金属反光条调整行进路线的红外传感器。声纳传感器7由其下方安装的声纳驱动板71驱动工作。
左侧部分和右侧部分的底部分别安装两个运动机构8，运动机构8包括于承载机构下部安装的车轮，车轮上安装有离合器；车轮连接有用于控制车轮行进的行进电机和用于控制车轮转向的转向电机，行进电机和转向电机与电机驱动板81连接。
右侧部分的下部安装有电源11。右侧部分下部中间的位置还设置有电路板13。
本发明的自动转运设备包括10个运动自由度，左右对称各有5个。分别是左侧部分和右侧部分的四轮驱动和四轮转向，以及升降架的的升降自由度。
左侧部分和右侧部分分别罩设外罩101，用于防护升降机构和一些电子电路模块，并起到美观的作用。
参照图4所示，左侧部分和右侧部分下部分别安装运动机构。运动机构包括于承载机构下部安装的车轮82，车轮82上安装有离合器83，离合器83用来切换动力传输方式。车轮82通过轮安装座84进行安装。车轮82连接有用于控制车轮行进的行进电机和用于控制车轮转向的转向电机，行进电机和转向电机与电机驱动板连接。车轮82采用电机带动谐波减速器方式传动，使其结构更加紧凑，传动平稳。转向电机通过谐波减速器带动转向轴支撑85，完成转向。
参照图5所示，转向电机87则安装于电机立罩86内。用声纳传感器安装支架72将声纳传感器7固定在电机立罩的卡槽内使声纳传感器7不松动。左右两侧部分的声纳传感器则是通过同样的固定方式固定。
参照图6所示，左侧部分的顶部和右侧部分的顶部由一个拱形连接罩相连接。连接罩上安装有用于停止自动转运设备的运动机构运动的急停开关31，连接罩上罩设外罩33，外罩33由上连接体32支撑，上连接体32作为主要的连接部件。连接罩作为左右两侧部分的连接体，承受了左右两部分的主要作用力，并且，左右两部分的电器系统也是通过拱形罩上布置的线缆进行连接。
参照图7所示，用于加持床板的加持机构安装于左侧部分和右侧部分的承载机构的连接梁上，且伸向左侧部分和右侧部分之间的容纳空间中。加持机构包括：与连接梁连接的连接座42；固定在连接座42上的上加持指43和下加持指44。上加持指43与连接座42铰接；下加持指44与连接座42连接，下加持指43于上加持指44的下部对应设置，两个加持指对合完成加持动作。其中的上加持指43通过手指轴45实现与连接座42的铰接。
参照图8和图9所示，加持机构还包括用于确定床板距离的床板接触开关，床板接触开关设置于连接梁的端部。床板接触开关部分由左床板接触开关和右床板接触开关两部分组成。每个床板接触开关包括一个半月形的床板开关安装座411，床板开关安装座411的一端安装有床板接触传感器413，床板接触传感器413的外边罩设床板接触开关护罩412。其中，左床板接触开关的床板接触开关护罩412的两个侧面上分别安装一个床板接触开关挡片414。
床板接触开关安装在连接梁端部，通过床板接触传感器413确定加持机构与床板的距离，当床板送入加持机构时触发床板接触开关挡片414使得床板达到最佳位置。
参照图10所示，自动转运设备还包括用于与上位机通讯的控制台，控制台包括工控机102和罩设于工控机102上的机箱103，机箱103上设置操作面板104和显示器105。
本发明的自动转运设备上部长1300mm，宽1028mm；下部长1540mm，宽996mm。下部高995mm，连接罩上高度1430mm。其中自动转运设备的本体重量134kg，床板重量26kg。可实现240mm高度的升降，提升最大重量150kg，最大运行速度可达0.2m/s。
下面结合各个主要部件介绍本发明自动转运设备的电气控制部分。
整个动转运设备的主控制系统为机器人的上位机，完成动转运设备上层动作规划任务。主要完成的功能包括：与远程控制台之间的通讯；传感器信息采集；运动机构的运动规划及运动控制。
控制机构包括：采集模块、驱动板和上位机。其中采集模块用于采集声纳传感器获取的信号、红外传感器获取的信号和量尺获取的电子尺寸信号，采集模块分别与声纳传感器、红外传感器和量尺连接；采集模块还与升降模块连接，并向升降模块传递升降控制信号。驱动板与运动机构的转向电机和行进电机相连。上位机与采集模块和电机驱动板通信连接。
参照图11所示，本发明中的电源采用的为锂离子电池，锂离子电池并与电源保险、急停开关、总开关依次连接。锂离子电池为电机驱动板及DC-DC模块提供24V电压。DC-DC模块则提供5V、12V电压输出信号采集板、量尺、上位机等使用。声纳传感器1，2，3，4和5使用DC-DC模块提供的5V电压，为了防止压降对红外传感器信号的影响，用7805将DC-DC模块提供的12V电压转换为5V后供给声纳传感器6、7、8使用。声纳传感器6、7、8与DC-DC模块位于自动转运设备的两侧。
参照图12所示，整个控制系统中共四块电机驱动板，分别靠近四个车轮安装，每块驱动板驱动两个电机，即负责对应车轮的驱动电机和转向电机。每块驱动板通过电源模块获得电池提供的24V电压。其中，EC90-90W电机为无刷盘式电机，负责车轮的驱动；RE30电机为有刷电机，负责车轮的转向。两个电机的电源线与驱动板相连，两个电机的信号线分别与各自对应自动转运设备的连接点连接。其中，驱动器为Elmo驱动器，电机均选由Maxon公司生产。
参照图13、图14和图15所示，系统中有三块信号采集板，在右侧部分安装有两块，左侧部分安装有一块。三块信号采集板完成对8个红外传感器、8个声纳传感器及用于测量升降柱高度的量尺的尺寸信号采集。三块信号采集板上均设有串口，用于与上位机之间的信息交换，三块信号采集板应用DC-DC模块提供的12V电源，驱动板还负责为升降柱的控制盒和声纳传感器驱动板提供控制信号。
参照图16、图17、图18A和图18B所示，每个声纳传感器由一块驱动板和一个声纳探头组成。驱动板所需供电电压为4.5V—6.8V，本系统中五个声纳传感器使用DC-DC模块提供的5V电压，为了防止压降对红外传感器信号的影响，其余三个声纳传感器用7805将DC-DC模块提供的12V电压转换为5V后供给使用。其中声纳传感器的电流：点火瞬间为2000mA，其余100mA。
参照图19所示，自动转运设备还包括用于调试自动转运设备的调试接口，调试接口与控制机构连接。外部调试接口包括鼠标接口111、键盘接口112、USB接口113和VGA接口114，通过连接相应的设备可以连接到前面介绍的控制系统，用于调试机器人。如机器人出现意外问题，也可以通过连接鼠标、键盘和显示器来调试机器人。
参照图20所示，自动转运设备包括置于左侧部分或右侧部分上安装的电源面板，电源面板包括与蓄电池连接的电源保险121和电源开关123，电源面板还包括用于为锂电池充电的充电接口122，充电接口122与所述锂电池连接。
其中的控制机构性能参数如下：
奔腾－M1.6CPU；
2GDDR内存
80G固态硬盘；
键盘、鼠标、视频接口
10M/100M LAN接口
4个串口
4个USB2.0接口
2个PCI接口，1个MiniPCI接口，1个CF卡接口。
下面根据本发明自动转运设备的电气控制部分来介绍自动转运设备动作控制原理。
本发明的自动转运设备采用多路红外循线技术实现定位导航。设备室的地面，根据自动转运设备的既定路线装有特制的光滑反光金属条，对应着自动转运设备底部装有多个红外线发射和接收装置，当红外发射装置向正下方发射出一定量红外线时，若自动转运设备在既定路线上，则由于金属条的镜面反射效果，此时红外接收装置将接受到更多的红外线。对应地，若自动转运设备偏离了既定路线，由于地面的漫反射效果等，接收器接收到的红外信号将大大减弱。这样，根据传感器返还信号的强弱，通过上位机计算，自动转运设备可自主做出相关调整，并发送命令至下方驱动器，实现了自动转运设备按规定路线的自主运行和精确定位。本自动转运设备采用四轮转向驱动技术，可实现任意方向的运行和转向，包括转向运行及旋转、前进等多种运行方式，因此即使在狭窄的运动空间内复杂的路面环境中也可智能循线。应用于实践，便可以将所要连接的设备如PET、CT和MRI等间用反光条连接。启动自动转运设备的自主循线功能，即可实现多设备的自动化智能连接，为多设备融合提供必备的条件。另外，利用无线网络通信技术的原理，本系统还自带图像监控系统，可实现无线导航，可通过数控软件和工作站远程监控，自主完成对检查者的运送，实现更高灵活度的运转以及更加系统化的管理。
本设备还配置了声纳测距和光电测距模块作为机器人的蔽障模块。机器人前、后、左、右四个方向均设有声纳传感器和红外传感器，利用超声测距的原理，根据发射出的超声返还时间的大小，自主测量障碍物的距离。同时，为了提高测量精度，以实现准确蔽障，机器人还采用光电模块利用调制光进行精密测距。
针对不同设备间床板的运转问题，本机器人采用床板感知、定位和抓取技术，加持机构自主定位检测设备上的床板和病人的位置，同时控制抓取机构，实现床板的自主抓取和释放。实现了机器人运转全程的全自动化控制。
同时，针对MRI的特殊强磁场环境要求，本发明的设备设计采用合金抗磁场材料、抗磁场电机，能够可实现PET和CT等设备与MRI的有机整合。
初步临床试验证实，本设备可实现多医疗影像设备间的运转，为医学影像学的新进展创造了一个新的突破。
本发明的自动转运设备的主要使用步骤如下：
1、打开电源
打开连接罩上面红色的急停开关，然后打开开关面板上的电源开关。
这时如上电成功则会听到声纳传感器轮流点火的声音，或者是电压显示数码管已经有电压显示。电源控制面板上的另外两个接口分别是电源保险和电池充电接口。电压数码管显示的锂离子电池的电源电压，充满电时电压为28V，放电结束电压为23V，随着电池的使用，这两个参数可能会发生变化。
2、机器人远程登录控制
在本发明的自动转运设备通电启动后，其内部的嵌入式系统的启动需要一段时间，大约为2-3分钟，然后打开本发明的自动转运设备的客户端，在客户端右侧的控制区内输入机器人正确的IP，点击链接。链接成功后，状态栏显示“登陆服务器成功”，就可以通过客户端控制本发明的自动转运设备的运动。在长时间不能建立通讯时，就要将本发明的自动转运设备断电重新启动。
3、选择机器人搬运路线
通过远程桌面登录机器人后，启动本发明的自动转运设备控制程序。首先让转向电机寻零，然后控制床板到相应的高度。第三步就是选择本发明的自动转运设备运行的路线，也就是哪几台设备之间运行。
4、机器人运行过程
选择完运行路线之后，本发明的自动转运设备将会按照设定的路线进行运行。在运行的过程中，控制者随时观察自动转运设备运行情况，如出现特殊情况，请及时停止自动转运设备。在十分紧急的情况下，就要按下连接罩上面的急停开关。
发明的自动转运设备实现无医生辅助下病人在多台医疗设备之间自动移动检查切换。可使病人在同一空间内完成PCT、MR、PET、PET/CT、PET/MR、PET/CT/MR以及CT/MR七种检查，综合三种影像设备的优势，实现了功能互补，实现了三种影像设备的图像信息大于3的临床效果，确保图像融合的配准精度。该设备可以避免医疗设备对医生的伤害，减少病患的疼痛，提高医院设备的智能化水平，达到更高效、更准确的诊断效果的目的。本发明的自动转运设备节省空间、人力、物力，更有利于三方会诊，避免误诊；系统配置灵活，客户自由选择度高；使各设备最大限度的投入使用，提高经济效率；可实现绿色体检，有利于组建高级健康体检中心；应用于开展临床研究，可大大促进医学发展。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种自动转运设备，其特征在于，包括：
加持机构，用于加持床板；
承载机构，用于承载所述加持机构，所述承载机构与所述加持机构连接；
运动机构，用于驱动所述承载机构运动，所述运动机构与所述承载机构连接；
控制机构，用于控制所述运动机构沿预设路线运动。
2.如权利要求1所述的自动转运设备，其特征在于，所述自动转运设备包括两个相对立设置的左侧部分和右侧部分，所述左侧部分和所述右侧部分之间间隔一用于容纳床板的容纳空间，所述左侧部分的顶部和所述右侧部分的顶部由一个拱形连接罩相连接；所述左侧部分和所述右侧部分均包括：一承载机构，所述承载机构的上部安装有加持机构，所述加持机构伸向所述容纳空间，所述承载机构下部安装有多个所述运动机构。
3.如权利要求2所述的自动转运设备，其特征在于，每个所述运动机构包括于所述承载机构下部安装的车轮，所述车轮上安装有离合器；所述车轮连接并受控于控制所述车轮行进的行进电机和控制所述车轮转向的转向电机。
4.如权利要求3所述的自动转运设备，其特征在于，每个所述承载机构包括：
与所述加持机构连接的连接梁；
用于带动所述连接梁上下运动的升降模块，所述升降模块安装于所述连接梁的下部；
其中一所述升降模块的下部安装有用于测量所述升降模块升降高度的量尺；
所述左侧部分和所述右侧部分端面和侧面上分别安装有多个用于测量障碍物距离的声纳传感器和多个用于根据既定路线上金属反光条调整行进路线的红外传感器。
5.如权利要求4所述的自动转运设备，其特征在于，所述控制机构包括：
用于采集所述声纳传感器获取的信号、所述红外传感器获取的信号和所述量尺获取的电子尺寸信号的采集模块，所述采集模块分别与所述声纳传感器、所述红外传感器和所述量尺连接；所述采集模块还与所述升降模块连接，并向所述升降模块传递升降控制信号；
所述行进电机和所述转向电机与连接的电机驱动板；
上位机，与所述采集模块和所述电机驱动板通信连接。
6.如权利要求5所述的自动转运设备，其特征在于，所述自动转运设备还包括用于与所述上位机通讯的控制台，所述控制台包括工控机和罩设于所述工控机上的机箱，所述工控机顶部设置操作面板和显示器。
7.如权利要求4所述的自动转运设备，其特征在于，所述加持机构包括：
与所述连接梁连接的连接座；
用于确定床板距离的床板接触开关，所述床板接触开关设置于所述连接梁的端部；
上加持指，与所述连接座铰接；
下加持指，与所述连接座连接，所述下加持指于所述上加持指的下部对应设置。
8.如权利要求2所述的自动转运设备，其特征在于，所述自动转运设备包括置于所述左侧部分或所述右侧部分上安装的电源面板，所述电源面板包括与蓄电池连接的电源保险和电源开关，所述电源面板还包括用于为所述蓄电池充电的充电接口，所述充电接口与所述蓄电池连接。
9.如权利要求1所述的自动转运设备，其特征在于，所述自动转运设备还包括用于调试所述自动转运设备的调试接口，所述调试接口与所述控制机构连接。
10.如权利要求2所述的自动转运设备，其特征在于，所述拱形罩上安装有用于停止所述运动机构运动的急停开关并布置有线缆。
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