CN110673558B - 一种磁导航agv的工位对接方法、存储装置及控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供磁导航AGV的工位对接方法、存储装置及控制系统，AGV接收任务后，根据目标工位所在的位置，并结合利用差速驱动装置运行到目标工位，完成工位对接任务。与现有技术相比，本发明提供的磁导航AGV的工位对接方法，通过磁轨道与磁导轨的配合使用，并利用差速驱动方式实现AGV平移，其控制简单、生产成本低，实现了送料位置更多、路程更短、使用更加灵活的目的。

Description

一种磁导航AGV的工位对接方法、存储装置及控制系统
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，主要涉及一种磁导航AGV的工位对接方法、存储装置及控制系统。
背景技术
在自动化生产线车间内，通常会利用具有导航功能的AGV对物料进行运输，而目前一般沿路铺设磁条，且流水线上设有若干工位站点，AGV沿着磁条路线到达目标工位站点停止，拖挂或者卸下料车，但由于目前的生产线固定，且在两通道间的跨越一般只使用一条磁轨道，其路程较长，且AGV不能平移，磁轨道弯曲布置，导致沿途布置的可对接工位较少，且行驶时容易与其他设备发生碰撞干涉。
此外，实现直角平移的移动方式一般采用的是双舵机驱动的方式，但是双舵机驱动的方式成本高，包括舵机的成本以及控制系统复杂，开发周期长，调试时间长，而在一般AGV实际运用场景中，其工位对接精度的要求不高，因此采用这种双舵机驱动方式会造成浪费。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可对接工位多、成本低、控制简单的磁导航AGV的工位对接方法、存储装置及控制系统。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种磁导航AGV的工位对接方法，其包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，该工位对接方法包括以下步骤：
a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；
b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；
c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，旋转90度之后，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。
与现有技术相比，本发明提供的磁导航AGV的工位对接方法，通过磁轨道与导引磁轨的配合使用，并利用差速驱动方式实现AGV平移，其控制简单、生产成本低，实现了送料位置更多、路程更短、使用更加灵活的目的。
优选的，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件；
步骤c中，还包括如下步骤：
c1：两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨，当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，反之进入步骤c2；
c2：当磁循迹组件检测不到所述，所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，以用于对AGV车身偏移进行修正，达到控制车身的功能。
优选的，所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线，防止AGV之间发生碰撞。
优选的，所述若干磁轨道包括主通道和中间通道，相邻的两个主通道之间设有至少一个中间通道，所述相邻的两个主通道上的对接工位交错设置，有效防止防止两边同时进行平移时发生碰撞，所述中间通道上对应相邻的主通道或者中间通道均设有若干对接工位，增加了可对接工位的数量，并给AGV的调度提供了多点多路径的选择。
本发明还提供一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，其中，AGV的运行场景上包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，所述执行指令用于AGV的中控中心加载并执行以下操作：
a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；
b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；
c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，旋转90度之后，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。
优选的，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件；
步骤c中，还包括如下步骤：
c1：两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨，当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，反之进入步骤c2；
c2：当磁循迹组件检测不到所述，所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，以用于对AGV车身偏移进行修正，达到控制车身的功能。
优选的，所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线，防止AGV之间发生碰撞。
本发明还提供一种一种磁导航AGV的工位对接的控制系统，其包括中控中心、AGV和用于存储多条执行指令的存储装置，其包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：
a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；
b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；
c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，旋转90度之后，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。
优选的，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件；
步骤c中，还包括如下步骤：
c1：两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨，当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，反之进入步骤c2；
c2：当磁循迹组件检测不到所述，所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，以用于对AGV车身偏移进行修正，达到控制车身的功能。
优选的，所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线，防止AGV之间发生碰撞。
附图说明
图1是本发明实施例一的流程图；
图2是本发明实施例一的AGV运行场景的简单示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的一种优选的具体实施方式。
实施例一：
一种磁导航AGV的工位对接方法，其包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，该工位对接方法包括以下步骤：
a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；
b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；
c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，旋转90度之后，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。
与现有技术相比，本发明提供的磁导航AGV的工位对接方法，通过磁轨道与磁导轨的配合使用，并利用差速驱动方式实现AGV平移，其控制简单、生产成本低，实现了送料位置更多、路程更短、使用更加灵活的目的。
作为优选方案，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件，步骤c中，还包括如下步骤：
c1：两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨，当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，反之进入步骤c2；
c2：当磁循迹组件检测不到所述，所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，以用于对AGV车身偏移进行修正，达到控制车身的功能。
作为优选方案，所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线，防止AGV之间发生碰撞。
作为优选方案，所述若干磁轨道包括主通道和中间通道，相邻的两个主通道之间设有至少一个中间通道，所述相邻的两个主通道上的对接工位交错设置，有效防止防止两边同时进行平移时发生碰撞，所述中间通道上对应相邻的主通道或者中间通道均设有若干对接工位，增加了可对接工位的数量，并给AGV的调度提供了多点多路径的选择。
作为优选方案，相邻的两个磁轨道的间距大于AGV的宽度尺寸，确保两台AGV交汇时不会发生碰撞干涉。
具体的，在本实施例中，参见图1和图2，所述磁轨道设有四条，其中外侧两条为主通道A和主通道B，中间两条为中间通道C和中间通道D，其中主通道A和主通道B上均匀设有若干对接工位，且通道A和主通道B上的对接工位交错设置，所述中间通道C和中间通道B对应两条主通道均设有若干对接工位，以AGV从工位7移动到工位34为例，AGV接收到任务后，得到目标工位为工位34，首先，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，然后控制差速驱动装置原地旋转90度，并驱动差速驱动轮带动AGV直线运行从当前位置行驶到接近工位34的中间通道C上的工位27处，然后控制差速驱动装置原地旋转90度并控制AGV沿着中间通道C运行到工位44处停止，此时，控制差速驱动装置原地旋转90度，并驱动差速驱动轮带动AGV运行从工位44处行驶到工位34处，完成对接；或者，控制AGV沿着沿主通道A运行到工位5处，然后控制差速驱动装置原地旋转90度，并驱动差速驱动轮带动AGV直线运行从当前位置行驶到接近工位34的中间通道C上的工位25处，然后控制差速驱动装置原地旋转90度并控制AGV沿着中间通道C运行到工位44处停止，此时，控制差速驱动装置原地旋转90度，并驱动差速驱动轮带动AGV运行从工位44处行驶到工位34处，完成对接。
实施例二：
一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，其中，AGV的运行场景上包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，所述执行指令用于AGV的中控中心加载并执行以下操作：
a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；
b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；
c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，旋转90度之后，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。
作为优选方案，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件；
步骤c中，还包括如下步骤：
c1：两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨，当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，反之进入步骤c2；
c2：当磁循迹组件检测不到所述，所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，以用于对AGV车身偏移进行修正，达到控制车身的功能，以用于对AGV车身偏移进行修正，达到控制车身的功能。
作为优选方案，所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线，防止AGV之间发生碰撞。
实施例三：
一种一种磁导航AGV的工位对接的控制系统，其包括中控中心、AGV和用于存储多条执行指令的存储装置，其包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：
a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；
b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；
c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，旋转90度之后，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。
作为优选方案，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件；
步骤c中，还包括如下步骤：
c1：两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨，当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，反之进入步骤c2；
c2：当磁循迹组件检测不到所述，所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，以用于对AGV车身偏移进行修正，达到控制车身的功能，以用于对AGV车身偏移进行修正，达到控制车身的功能。
作为优选方案，所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线，防止AGV之间发生碰撞。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (7)

1.一种磁导航AGV的工位对接方法，其特征在于：包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件，该工位对接方法包括以下步骤：
a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；
b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；
c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨；
当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接；
当磁循迹组件检测不到所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。
2.根据权利要求1所述的磁导航AGV的工位对接方法，其特征在于：所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线。
3.根据权利要求1所述的磁导航AGV的工位对接方法，其特征在于：所述若干磁轨道包括主通道和中间通道，相邻的两个主通道之间设有至少一个中间通道，所述相邻的两个主通道上的对接工位交错设置，所述中间通道上对应相邻的主通道或者中间通道均设有若干对接工位。
4.一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，其特征在于：其中，AGV的运行场景上包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件，所述执行指令用于AGV的中控中心加载并执行以下操作：
a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；
b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；
c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨；
当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接；
当磁循迹组件检测不到所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。
5.根据权利要求4所述的存储装置，其特征在于：所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线。
6.一种磁导航AGV的工位对接的控制系统，其包括中控中心、AGV和用于存储多条执行指令的存储装置，其特征在于：包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：
a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；
b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；
c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨；
当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接；
当磁循迹组件检测不到所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。
7.根据权利要求6所述的磁导航AGV的工位对接的控制系统，其特征在于：所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线。
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