CN107269076B - 一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统，该方法包括：获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；获取第一车轮夹持体的第三位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；通过所述方法能够快速准确地确定第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的目标位置。

Description

一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统

技术领域

本公开涉及大型停车设备技术领域，尤其涉及一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统。

背景技术

目前，市面上常见的汽车搬运器多采用梳齿式结构，但这种搬运器的单层高度增加。还有一种是夹持轮胎式汽车搬运器，前后部分采用刚性连接，间距通过电动螺杆或者液压等方式调节，但是这种结构前后车体间距的调节结构调节的复杂性，造成前后行走轮的速度控制做不到同步运行，故障率高。

采用分体式搬运器后，汽车搬运器的行走定位就分成了两个部分，并且需要前后车轮夹持体在取车时对准轮胎所处位置，如何快速准确对准轮胎位置成为亟待解决的问题。

发明内容

本公开提供一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统，用于解决搬运车辆时快速准确对准轮胎的问题，提高车辆的搬运效率。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆搬运器的车轮定位方法，所述方法包括：

获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；

根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；

获取第一车轮夹持体的第三位置信息；

根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；

其中：

所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；

所述第一位置为检测到第一车轮时的位置，所述第一位置信息为第一位置到预设基准之间的距离；

所述第二位置为开始检测不到第一车轮时的位置，所述第二位置信息为第二位置到所述预设基准之间的距离；

所述第三位置为检测到第二车轮时的位置，所述第三位置信息为第三位置到所述预设基准之间的距离；

所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一轮胎时所处的位置；

所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二轮胎时所处的位置；

其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第一位置信息及第二位置信息获取检测到的车轮宽度；

当所述车轮宽度超出最大或最小宽度阈值时，发出报警信息。

可选的，所述方法还包括：

获取所述第一车轮夹持体的第四位置信息；

根据所述第三位置信息及所述第四位置信息确定所述第一车轮夹持体的第二目标位置。

其中，所述第四位置信息为检测到开始离开第二车轮时的位置。

可选的，所述获取所述第一车轮夹持体的第四位置信息，具体包括：

获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第七距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第八距离；

根据所述第七距离及所述第八距离，确定所述第四位置信息；

其中，所述第八距离大于所述第六距离。

可选的，所述获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息，具体为：

获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第一距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第二距离；

根据所述第一距离、第二距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第一位置信息；

获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第三距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第四距离；

根据所述第三距离、第四距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第二位置信息；

其中，所述第四距离大于所述第二距离。

可选的，根据所述第一位置信息及第二位置信息确定所述第二车轮夹持体的第一目标位置，具体为：

根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第一车轮夹持体的第一行驶速度确定第一目标位置。

其中，所述第一行驶速度为第一车轮夹持体到达第一位置时的行驶速度。

可选的，所述第一目标位置为：

Pb-I＝(Pb1+Pb2)/2-K1*V1

其中，Pb-I为第一目标位置，Pb1为第一位置信息，Pb2为第二位置信息，V1为第一车轮夹持体的第一行驶速度，K1为第一行驶速度的修正系数。

可选的，所述获取第一车轮夹持体的第三位置信息，具体为：

获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第五距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第六距离；

根据所述第五距离及所述第六距离，确定所述第三位置信息；

其中，所述第六距离大于所述第四距离。

可选的，根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置，具体为：

根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、以及第一车轮夹持体的第二行驶速度确定第二目标位置；

其中，所述第二行驶速度为所述第一车轮夹持体到达第三位置时的行驶速度。

可选的，所述第二目标位置为：

Pf-II＝Pf1+W/2-K2*V2

其中，Pb-II为第二目标位置，Pf1为第三位置，W为检测到的车轮宽度，W为第二位置与第一位置之间的距离，V2为第一车轮夹持体的第二行驶速度，K2为第二行驶速度的修正系数。

可选的，所述方法还包括：

控制所述第二车轮夹持体到达所述第一目标位置；以及

控制所述第一车轮夹持体到达所述第二目标位置。

可选的，所述控制所述第二车轮夹持体到达所述第一目标位置，具体为：

根据所述第一目标位置及第二车轮夹持体的当前位置控制所述第二车轮夹持体到达所述第一目标位置；

所述控制所述第一车轮夹持体到达所述第二目标位置，具体为：

根据所述第二目标位置及所述第三位置信息控制所述第一车轮夹持体到达所述第二目标位置。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆搬运器的车轮定位系统，所述系统包括：

第一测距传感器，设置在第一车轮夹持体或第二车轮夹持体上，用于检测所述第一车轮夹持体与所述第二车轮夹持体之间的第九距离；

第二测距传感器，设置在第二车轮夹持体或者预设基准处，用于检测第二车轮夹持体与所述预设基准之间的第十距离；

车轮传感器，设置在第一车轮夹持体上，用于检测车辆的轮胎位置；

控制器，其输入端分别与第一测距传感器、第二测距传感器、车轮传感器连接，用于在车轮传感器检测到第一轮胎的第一位置、第二位置及第二轮胎的第三位置时，分别获取各位置对应的第九距离及第十距离，并根据所述第九距离、第十距离及车轮夹持体的长度确定所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息，并根据所述位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置及第二车轮夹持体的第一目标位置；同时，所述控制器还用于根据所述第一目标位置及第二目标位置，控制所述第二车轮夹持体及第一车轮夹持体到达所述目标位置；

其中：

所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；

所述第一位置为车轮传感器检测到第一车轮时所处的位置；

所述第二位置为车轮传感器开始检测不到第一车轮时的位置；

所述第三位置为车轮传感器检测到第二车轮时所处的位置；

所述第九距离为在第一位置、第二位置及第三位置时，第一车轮夹持体分别与第二车轮夹持体之间的距离；

所述第十距离为在第一位置、第二位置及第三位置时，第二车轮夹持体分别与所述预设基准之间的距离；

所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一车轮时所处的位置；

所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二车轮时所处的位置；

其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。

可选的，所述根据所述位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置及第二车轮夹持体的第一目标位置，具体为：

根据所述第一位置信息、第二位置信息及第一车轮夹持体的第一行驶速度确定第一目标位置；

根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息及第一车轮夹持体的第二行驶速度确定第二目标位置；

其中，所述第一行驶速度为第一车轮夹持体到达第一位置时的行驶速度；所述第二行驶速度为所述第一车轮夹持体到达第三位置时的行驶速度。

可选的，所述根据所述第一目标位置及第二目标位置控制所述第二车轮夹持体及第一车轮夹持体到达所述目标位置，具体为：

控制器的第一输出端与第二驱动装置连接，所述控制器根据第十一距离驱动第二驱动装置，使第二车轮夹持体到达所述第一目标位置；

控制器的第二输出端与第一驱动装置连接，所述控制器根据第十二距离驱动第一驱动装置，使第一车轮夹持体到达所述第二目标位置；

其中，所述第一驱动装置为第一车轮夹持体的驱动装置，所述第二驱动装置为第二车轮夹持体的驱动装置；

其中，第十一距离为第一目标位置到第二车轮夹持体当前位置之间的距离；第十二距离为第二目标位置到第三位置之间的距离。

本公开的实施例提供的技术方案提供了一种根据车辆轮胎位置信息获取车辆搬运器搬运车辆时车轮的定位方法及系统，通过获取车轮的各个位置信息并通过对位置关系的计算，能够快速准确地确定第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的目标位置。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆搬运器的车轮定位方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆搬运器的车轮定位方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆搬运器的车轮定位系统的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在介绍本公开实施例的具体内容之前，首先介绍一下本公开所涉及的实际应用场合。本公开所涉及的分体式车辆搬运器，在结构上分成独立的前后两部分，即本公开实施例所涉及的第一车轮夹持体和第二车轮夹持体，分别包括车轮夹持和行走两个功能，其中，行走功能由两个车轮夹持体各自的驱动装置驱动行走轮而实现的。搬运器所要搬运的车辆，停放在载车平台上，在搬运车辆时，需要通过控制器控制两个车轮夹持体从车辆前端或后端沿着已有轨道顺序进入车辆底部，再通过获取测距传感器检测到的第一车轮及第二车轮的位置信息并通过计算，可以确定第一车轮和第二车轮的目标位置，并控制两个车轮夹持体到达目标位置，进入位置运行模式。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆搬运器的车轮定位方法的流程图，如图1所示，该车轮定位方法可以包括以下步骤：

步骤101，获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息。

其中，所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；

所述第一位置为检测到第一车轮时的位置，所述第一位置信息为第一位置到预设基准之间的距离；

所述第二位置为开始检测不到第一车轮时的位置，即第一车轮夹持体继续向第二车轮方向行进，正好完全经过第一车轮时的位置，所述第二位置信息为第二位置到所述预设基准之间的距离；

需要说明的是，第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第一车轮经过第一车轮继续向前行进时，第二次检测到的车辆轮胎。车辆通常有四个车轮，两个前轮两个后轮，搬运器搬运车辆时，每个车轮夹持体同时夹持两个前轮或两个后轮，由于在搬运器工作之前，有对正机构调整车辆姿态，保证车辆与搬运器的位置关系，可以保证车轮夹持体的轨道与两个前轮或两个后轮的轴心连线垂直，因此，本实施例只检测两个前轮或两个后轮中的其中一个轮胎位置即可，另外一个轮胎的位置便也可获知。

在一种具体实施方式中，可以通过以下方式获得第一位置信息及第二位置信息：

步骤S1011，在第一位置时获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第一距离，以及第二车轮夹持体到预设基准的第二距离；

步骤S1012，根据所述第一距离、第二距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第一位置信息；

步骤S1013，在第二位置时获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第三距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第四距离；

步骤S1014，根据所述第三距离、第四距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第二位置信息；

其中，所述第四距离大于所述第二距离。

需要说明的是，预设基准为预先选定的固定的基准面，该基准面与第一车轮夹持体的行进方向垂直，这样可以保证位置计算时计算结果的一致性；实际应用中，可以选择载车平台上满足上述条件的平面作为基准面。

例如，当车轮传感器安装在第一车轮夹持体的最前端的左侧或者右侧时，可以通过以下方式获得第一位置信息及第二位置信息：

Pb1＝Db1+L2+Df1+L1

其中，Pb1为第一位置信息，Df1为第一距离，Db1为第二距离，L1为第一车轮夹持体的长度，L2为第二车轮夹持体的长度；

Pb2＝Db2+L2+Df2+L1

其中，Pb2为第二位置信息，Df2为第三距离，Db2为第四距离，L1为第一车轮夹持体的长度，L2为第二车轮夹持体的长度。

步骤102，根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置。

其中，所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一轮胎时所处的位置。

在步骤101中获取到第一位置信息和第二位置信息后，便得到了检测到的第一车轮的宽度，即W＝Pb2-Pb1。搬运器在对车辆搬运时，车轮夹持体应处于车轮的中间位置，即比第一位置再多车轮宽度一半的距离，或比第二位置再少车轮宽度一半的距离，因此便得到了第二车轮夹持体应该到达的第一目标位置。

但在实际应用过程中，因传感器特性及响应速度、控制器处理速度等因素，从检测车轮开始到读取位置信息会有时间的延迟，因此第一车轮夹持体会继续向前行进一些距离，为了获得更准确地第一目标位置，可以根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第一车轮夹持体的第一行驶速度确定第一目标位置，其中，所述第一行驶速度为第一车轮夹持体进入车辆底部并到达第一位置前的行驶速度；例如，第一目标位置可以为Pb-I＝(Pb1+Pb2)/2-K1*V1；其中，V1为第一行驶速度，K1为系统的延迟时间，K1的取值与传感器特性及响应速度、控制器处理速度等相关。K1*V1作为第一目标位置的修正相，速度*延迟时间＝修正距离。

为了保证第一目标位置确定的准确性，在得到所述第一车轮宽度后，还可以判断所述车轮宽度是否超出最大或最小宽度阈值，如超出则发出报警信息，并自动重新检测，如仍超出阈值并报警后，设备将停止运行。其中，所述阈值可以根据车轮的规格如轮胎直径及检测器的检测高度确定。

步骤103，获取第一车轮夹持体的第三位置信息。

其中，所述第三位置为第一车轮夹持体检测到第二车轮时的位置，所述第三位置信息为第三位置到所述预设基准之间的距离；

当第一车轮夹持体经过第一车轮的第一位置和第二位置后，便可以继续向第二车轮方向行进，以进一步获取第三位置信息，因此，本步骤可以在步骤101之后便可执行，然后再执行步骤S102，当然也可以在步骤S102之后执行，不公开对此并不限制。

具体的，可以在第三位置时获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第五距离，以及第二车轮夹持体到载车平台基准的第六距离；并根据所述第五距离及所述第六距离，确定所述第三位置信息；其中，所述第六距离大于所述第四距离。具体确定方法可参考第一位置信息及第二位置信息的确定方法，在此不再赘述。

步骤104，根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置。

对于第二目标位置，即为第三位置信息再加上半个车轮宽度，又由于第一车轮与第二车轮的车轮宽度是一致的，因此，可以通过第一位置信息与第二位置信息确定的轮胎宽度与第三位置信息得到第一车轮夹持体应该到达的第二目标位置；

但在实际应用过程中，因传感器特性及响应速度、控制器处理速度等因素，从检测车轮开始到读取位置信息同样会有时间的延迟，第一车轮夹持体同样会继续向前行进一些距离，为了获得更准确地第一目标位置，可以根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、以及第一车轮夹持体的第二行驶速度确定第二目标位置，其中，所述第二行驶速度为所述第一车轮夹持体到达所述第三位置时的行驶速度；例如，第二目标位置可以为Pb-II＝Pf1+W/2-K2*V2，其中，Pf1为第三位置信息，V2为第二行驶速度，K2为系统的延迟时间，K2的取值与传感器特性及响应速度、控制器处理速度等相关。K2*V2作为第二目标位置的修正相，速度*延迟时间＝修正距离。因同为一个系统，这里，K2可与K1相等。

在另一种具体实施方式中，在步骤103获得第三位置信息之后，可以继续获取所述第一车轮夹持体的第四位置信息；并根据所述第三位置信息及所述第四位置信息确定所述第一车轮夹持体的第二目标位置。其中，所述第四位置信息为检测到开始离开第二车轮时的位置。

示例的，可以在第四位置获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第七距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第八距离；根据所述第七距离及所述第八距离，确定所述第四位置信息；其中，所述第八距离大于所述第六距离，具体方法可参考其他位置信息的确定方法，在此不再赘述。

综上所述，本公开提供了一种根据车辆轮胎位置信息获取车辆搬运器搬运车辆时车轮的定位方法，通过获取车轮的各个位置信息并通过对位置关系的计算，能够快速准确地确定两个车轮夹持体的目标位置。

示例地，图2是根据一示例性实施例示出的另一种超车预警的方法的流程图，如图2所示，在步骤101-104确定出第一目标位置及第二目标位置后，所述方法还包括：

步骤105，控制所述第二车轮夹持体到达所述第一目标位置；

步骤106，控制所述第一车轮夹持体到达所述第二目标位置。

具体地，可以根据所述第一目标位置及第二车轮夹持体的当前位置控制所述第二车轮夹持体到达所述第一目标位置，根据所述第二目标位置及所述第三位置信息控制所述第一车轮夹持体到达所述第二目标位置；其中，第二车轮夹持体的当前位置是指第二车轮夹持体在到达第一目标位置前所处的位置。

在一种具体实施方式中，在驱动第二车轮夹持体到达第一目标位置前，可以先获取第二车轮夹持体当时所处的位置信息，再通过第一目标位置与第二车轮夹持体当时所处位置之间的距离差值，便可得到第二车轮夹持体到达第一目标位置需要行进的距离；同理，控制器在驱动第一车轮夹持体到达第二目标位置前，可以用第二目标位置与第一车轮夹持体当时所处的第三位置之间的距离差值，便可得到第一车轮夹持体到达第二目标位置需要行进的距离。

在实际应用中，第一车轮夹持体与第二车轮夹持体可以相同速度V1进入车辆底部，在第一目标位置确定以后，便可通过获取第二车轮夹持体的当前位置信息，得到第二车轮夹持体需要行进的距离，此时，第二车轮夹持体的行进速度可由V1变为V3＝系数K3*(第一目标位置-当前位置),直到位置差值为零时停止。此时，第一车轮夹持体将继续以速度V1行进经过第二位置，并继续向前行进预设距离后，速度将由第一行驶速度V1减速至第二行驶速度V2,其中，所述预设距离小于前后车轮之间的距离，具体可以根据前后车轮的距离确定，例如为1.5米；在确定了第二目标位置后，第一车轮夹持体同样可以根据第二目标位置及第三位置信息，得到第一车轮夹持体的行驶速度V4＝系数K4*(第二目标位置-第三位置)，直到位置差值为零时停止。

当然，也可以在第一车轮夹持体到达第一位置时，第二车轮夹持体暂停行进，直到第二目标位置确定后，再同时控制第一车轮夹持体和第二车轮夹持体达到各自的目标位置；或者，也可以先控制第一车轮夹持体到达第二目标位置，再控制第二车轮夹持体到达第一目标位置，也即，步骤105与步骤106的执行顺序不分先后，可以根据实际应用过程中便于执行的目的进行设置。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆搬运器的车轮定位系统的结构框图，如图3所示，该系统300包括：

第一测距传感器301，设置在第一车轮夹持体或第二车轮夹持体上，用于检测所述第一车轮夹持体与所述第二车轮夹持体之间的第九距离；其中，第一测距传感器301例如可以为激光测距传感器。

需要说明的是，在实际应用中，第一测距传感器301可以设置在第一车轮夹持体上的任意位置，比如第一车轮夹持体的后方，或第二车轮夹持体上的任意位置，比如第二车轮夹持体的前方，只要能够测量到二者之间的距离即可，本实施例并不限定具体设定位置。

第二测距传感器302，设置在第二车轮夹持体或者预设基准处，用于检测第二车轮夹持体与所述预设基准之间的第十距离；其中，第二测距传感器302例如可以为激光测距传感器。

需要说明的是，在实际应用中，第二测距传感器302可以设置在第二车轮夹持体上的任意位置，比如第二车轮夹持体的后方，或者设置在预设基准处，只要能够测量到二者之间的距离即可，本实施例并不限定具体设定位置。

需要说明的是，所述预设基准为预先选定的固定的基准面，该基准面与第一车轮夹持体的行进方向垂直，这样可以保证位置计算时计算结果的一致性；实际应用中，可以选择载车平台上满足上述条件的平面作为基准面。

车轮传感器303，设置在第一车轮夹持体上，用于检测车辆的轮胎位置；其中，车轮传感器303例如可以为超声波传感器，可以设置在第一车轮夹持体最前端的左侧或右侧位置。

控制器304，其输入端分别与第一测距传感器301、第二测距传感器302、车轮传感器303连接，用于在车轮传感器303检测到第一轮胎的第一位置、第二位置及第二轮胎的第三位置时，分别获取各位置对应的第九距离及第十距离，并根据所述第九距离、第十距离及车轮夹持体的长度确定所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息，并根据所述位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置及第二车轮夹持体的第一目标位置；同时，所述控制器304还用于根据所述第一目标位置及第二目标位置，控制所述第二车轮夹持体及第一车轮夹持体到达所述目标位置；

其中：

所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；

所述第一位置为车轮传感器303检测到第一车轮时所处的位置；

所述第二位置为车轮传感器303开始检测不到第一车轮时的位置；

所述第三位置为车轮传感器303检测到第二车轮时所处的位置；

所述第九距离为在第一位置、第二位置及第三位置时，第一车轮夹持体分别与第二车轮夹持体之间的距离；

所述第十距离为在第一位置、第二位置及第三位置时，第二车轮夹持体分别与所述预设基准之间的距离；

所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一车轮时所处的位置；

所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二车轮时所处的位置；

其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。

示例的，本实施例可以根据所述第一位置信息、第二位置信息及第一车轮夹持体的第一行驶速度确定第一目标位置；根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息及第一车轮夹持体的第二行驶速度确定第二目标位置；其中，所述第一行驶速度为第一车轮夹持体到达第一位置时的行驶速度；所述第二行驶速度为所述第一车轮夹持体到达第三位置时的行驶速度。

具体地，根据所述第一目标位置及第二目标位置控制所述第二车轮夹持体及第一车轮夹持体到达所述目标位置，可以为：

控制器304的第一输出端与第二驱动装置311连接，控制器304根据第十一距离驱动第二驱动装置311，使第二车轮夹持体到达所述第一目标位置；

控制器304的第二输出端与第一驱动装置310连接，控制器304根据第十二距离驱动第一驱动装置310，使第一车轮夹持体到达所述第二目标位置；

其中，所述第一驱动装置310为第一车轮夹持体的驱动装置，所述第二驱动装置311为第二车轮夹持体的驱动装置；

其中，第十一距离为第一目标位置到第二车轮夹持体当前位置之间的距离；第十二距离为第二目标位置到第三位置之间的距离。

综上所述，本公开实施例所提供的搬运器的车轮定位系统，通过控制器获取车辆轮胎的各个位置信息，并利用各位置之间的位置关系，可以快速准确地确定两个车轮夹持体应该到达的目标位置，并通过控制器驱动车轮夹持体到达所述目标位置，可以实现高效的车辆搬运作业。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆搬运器的车轮定位方法，所述搬运器为分体式搬运器，包括第一车轮夹持体和第二车轮夹持体，其特征在于，所述方法包括：

获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；

根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；

获取第一车轮夹持体的第三位置信息；

根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；

其中：

所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；

所述第一位置为检测到第一车轮时的位置，所述第一位置信息为第一位置到预设基准之间的距离；

所述第二位置为开始检测不到第一车轮时的位置，所述第二位置信息为第二位置到所述预设基准之间的距离；

所述第三位置为检测到第二车轮时的位置，所述第三位置信息为第三位置到所述预设基准之间的距离；

所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一轮胎时所处的位置；

所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二轮胎时所处的位置；

其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一位置信息及第二位置信息获取检测到的车轮宽度；

当所述车轮宽度超出最大或最小宽度阈值时，发出报警信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息，具体为：

获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第一距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第二距离；

根据所述第一距离、第二距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第一位置信息；

获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第三距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第四距离；

根据所述第三距离、第四距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第二位置信息；

其中，所述第四距离大于所述第二距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息及第二位置信息确定所述第二车轮夹持体的第一目标位置，具体为：

根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第一车轮夹持体的第一行驶速度确定第一目标位置；

其中，所述第一行驶速度为第一车轮夹持体到达第一位置时的行驶速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置为：

Pb-I＝(Pb1+Pb2)/2-K1*V1

其中，Pb-I为第一目标位置，Pb1为第一位置信息，Pb2为第二位置信息，V1为第一车轮夹持体的第一行驶速度，K1为第一行驶速度的修正系数。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取第一车轮夹持体的第三位置信息，具体为：

获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第五距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第六距离；

根据所述第五距离及所述第六距离，确定所述第三位置信息；

其中，所述第六距离大于所述第四距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置，具体为：

根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、以及第一车轮夹持体的第二行驶速度确定第二目标位置；

其中，所述第二行驶速度为所述第一车轮夹持体到达第三位置时的行驶速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二目标位置为：

Pf-II＝Pf1+W/2-K2*V2

其中，Pb-II为第二目标位置，Pf1为第三位置，W为检测到的车轮宽度，W为第二位置与第一位置之间的距离，V2为第一车轮夹持体的第二行驶速度，K2为第二行驶速度的修正系数。

9.一种车辆搬运器的车轮定位系统，所述搬运器为分体式搬运器，包括第一车轮夹持体和第二车轮夹持体，其特征在于，包括：

第一测距传感器，设置在第一车轮夹持体或第二车轮夹持体上，用于检测所述第一车轮夹持体与所述第二车轮夹持体之间的第九距离；

第二测距传感器，设置在第二车轮夹持体或者预设基准处，用于检测第二车轮夹持体与所述预设基准之间的第十距离；

车轮传感器，设置在第一车轮夹持体上，用于检测车辆的轮胎位置；

控制器，其输入端分别与第一测距传感器、第二测距传感器、车轮传感器连接，用于在车轮传感器检测到第一轮胎的第一位置、第二位置及第二轮胎的第三位置时，分别获取各位置对应的第九距离及第十距离，并根据所述第九距离、第十距离及车轮夹持体的长度确定所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息，并根据所述位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置及第二车轮夹持体的第一目标位置；同时，所述控制器还用于根据所述第一目标位置及第二目标位置，控制所述第二车轮夹持体及第一车轮夹持体到达所述目标位置；

其中：

所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；

所述第一位置为车轮传感器检测到第一车轮时所处的位置；

所述第二位置为车轮传感器开始检测不到第一车轮时的位置；

所述第三位置为车轮传感器检测到第二车轮时所处的位置；

所述第九距离为在第一位置、第二位置及第三位置时，第一车轮夹持体分别与第二车轮夹持体之间的距离；

所述第十距离为在第一位置、第二位置及第三位置时，第二车轮夹持体分别与所述预设基准之间的距离；

所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一车轮时所处的位置；

所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二车轮时所处的位置；

其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述根据所述位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置及第二车轮夹持体的第一目标位置，具体为：

根据所述第一位置信息、第二位置信息及第一车轮夹持体的第一行驶速度确定第一目标位置；

根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息及第一车轮夹持体的第二行驶速度确定第二目标位置；

其中，所述第一行驶速度为第一车轮夹持体到达第一位置时的行驶速度；所述第二行驶速度为所述第一车轮夹持体到达第三位置时的行驶速度。