CN111115083A - 一种钢锭立体仓库 - Google Patents

Abstract

本发明提出的是一种钢锭立体仓库，其铁路车辆车轮生产车间包括行车式机器人、钢锭、装有钢锭的卡车、锯床、轮坯和钢锭立体仓库，行车式机器人包括轨道、大横向机架、纵向机架、行走装置、升降式起重装置、升降纵梁、电磁铁吸盘、钢锭的位置识别装置和行走距离测量装置，行走装置包括大横向行走装置和Y行走装置，大横向行走装置安装在大横向机架在Y方向的两端，Y行走装置安装在纵向机架在X方向的两端；轨道包括固定横向轨道和移动纵向轨道。本发明的优点：钢锭立体仓库采用立体多层存储，占地面积小；该钢锭立体仓库通过行车式机器人可实现钢锭的下卡车、入库和出库，可实现无人化操作。

Description

一种钢锭立体仓库

技术领域

本发明涉及的是一种钢锭立体仓库，属于钢锭立体仓库的技术领域。

背景技术

现有铁路车辆车轮生产车间的长钢锭经卡车送进车间，人工操作行车把钢锭从卡车上吊运至地面暂存，生产时再用行车把钢锭吊运至锯床上，钢锭存储占用的堆放面积大，需人工操作，物流效力低。

发明内容

本发明提出的是一种钢锭立体仓库，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：钢锭立体仓库采用立体多层存储，占地面积小；该钢锭立体仓库通过行车式机器人可实现钢锭的下卡车、入库和出库，可实现无人化操作。

本发明的技术解决方案：铁路车辆车轮生产车间1包括行车式机器人2、钢锭3、装有钢锭3的卡车1-1、锯床1-2、轮坯1-3和钢锭立体仓库4，行车式机器人2包括轨道5、大横向机架2X、纵向机架2Y、行走装置2-1、升降式起重装置6、升降纵梁2-2、电磁铁吸盘2-3、钢锭3的位置识别装置7和行走距离测量装置8，行走装置2-1包括大横向行走装置2-1X和Y行走装置2-1Y，大横向行走装置2-1X安装在大横向机架2X在Y方向的两端，Y行走装置2-1Y安装在纵向机架2Y在X方向的两端；轨道5包括固定横向轨道5X和移动纵向轨道5Y，大横向机架2X通过大横向行走装置2-1X在固定横向轨道5X上沿X方向运行，移动纵向轨道5Y安装在大横向机架2X上，纵向机架2Y通过Y行走装置2-1Y在移动纵向轨道5Y上沿Y方向运行，并随着大横向机架2X一起在固定横向轨道5X上沿X方向运行，升降式起重装置6安装在纵向机架2Y上，并随着纵向机架2Y一起运行，电磁铁吸盘2-3位于升降纵梁2-2的底部，通过升降式起重装置6实现升降纵梁2-2的升降运动，位置识别装置7安装在大横向机架2X或纵向机架2Y上，行走距离测量装置8包括横向X测量装置8X和纵向Y测量装置8Y，通过横向X测量装置8X和纵向Y测量装置8Y在车间1建立平面坐标系X-Y，通过横向X测量装置8X和纵向Y测量装置8Y测出电磁铁吸盘2-3的位置吸盘坐标x，y，设立体仓库4中放置钢锭的位置为钢锭坐标x1，y1，锯床1-2放置钢锭的位置为锯床坐标x2，y2，卡车1-1在车间1内呈Y方向，通过位置识别装置7测出卡车1-1上钢锭3的位置坐标x3，y3，行车式机器人2通过行走距离测量装置8和行走装置2-1使电磁铁吸盘2-3分别位于钢锭坐标x1，y1、位置坐标x3，y3和锯床坐标x2，y2，再通过升降式起重装置6实现钢锭3从卡车1-1到立体仓库4或从立体仓库4到锯床1-2转换，锯床1-2将长的钢锭3锯成若干件轮坯1-3，至此完成落料作业。

本发明的优点：钢锭立体仓库采用立体多层存储，占地面积小；该钢锭立体仓库通过行车式机器人可实现钢锭的下卡车、入库和出库，可实现无人化操作。

附图说明

图1是由行车式机器人2、钢锭3、装有钢锭3的卡车1-1、锯床1-2、轮坯1-3和钢锭立体仓库4组成的铁路车辆车轮生产车间1的俯视图；

图2是图1的A向视图，也是行车式机器人2的升降式起重装置6连接升降纵梁2-2，电磁铁吸盘2-3位于升降纵梁2-2下端，电磁铁吸盘2-3从卡车1-1的吊起钢锭3，输送至钢锭立体仓库4上方的结构示意图；

图3是塔式立体仓库4A分五层，第一层7根钢锭3，依次减少1根，第五层3根钢锭3的结构示意图；

图4是层架式立体仓库4B的结构示意图，也是底层4B-1上面通过底层定位销4B-1-2-1与定位孔4B-2-1对层架4B-2进行定位，已放置三层层架4B-2的结构示意图；

图5是图4的A向视图，也是层架4B-2包括纵向支撑柱4BZ、横梁4BX和纵梁4BY的结构示意图；

图6是由转动立柱4C-1、转动臂4C-2、转动驱动4C-3和支撑柱4C-4组成的自动式立体仓库4C的结构示意图；

图7是图6的A向视图，也是转动臂4C-2通过转动驱动4C-3回绕转动立柱4C-1转动，在支撑位4C-2-1和避让位4C-2-2之间切换的结构示意图；

图8是自动式立体仓库4C内的转动臂4C-2全部旋转至避让位4C-2-2的结构示意图；

图9是上X调整装置9X1包括上横梁9X1-1、上调整驱动9X1-21和上连接轴9X1-3的结构示意图，也是下X调整装置9X2包括下横梁9X2-1、下调整驱动9X2-21和下连接轴9X2-3的结构示意图，通过上X调整装置9X1和下X调整装置9X2的不同步移动，实现上纵梁9-1角度的调整，适应需要起吊钢锭的角度；

图10是图9的A向视图，也是两套卷扬机10分别安装在上纵梁9-1的两端，升降纵梁2-2的两端各安装电磁铁吸盘2-3的结构示意图；

图中的1是铁路车辆车轮生产车间，包括行车式机器人2、钢锭3、装有钢锭3的卡车1-1、锯床1-2、轮坯1-3和钢锭立体仓库4；2是行车式机器人，包括轨道5、大横向机架2X、纵向机架2Y、行走装置2-1、升降式起重装置6、升降纵梁2-2、电磁铁吸盘2-3、钢锭3的位置识别装置7和行走距离测量装置8；3是钢锭；1-1是卡车；1-2是锯床；1-3是轮坯；2X是大横向机架；2Y是纵向机架；2-1是行走装置，包括大横向行走装置2-1X和Y行走装置2-1Y； 2-2是升降纵梁；2-3是电磁铁吸盘； 4是钢锭立体仓库；4A是塔式立体仓库，包括位于两侧的挡杆4A-1和定位块4A-2；4A-1是挡杆；4A-2是定位块；4B是层架式立体仓库，包括底层4B-1和层架4B-2；4B-1是底层，包括底层板4B-1-1和立柱4B-1-2；4B-1-1是底层板；4B-1-2是立柱；4B-1-2-1是底层定位销；4B-2是层架，包括纵向支撑柱4BZ、横梁4BX和纵梁4BY；4BZ是纵向支撑柱；4BX是横梁，包括定位块4BX-1；4BX-1是定位块；4BY是纵梁；4B-2-1是定位孔；4B-2-2是上定位销；4C是自动式立体仓库，包括转动立柱4C-1、转动臂4C-2、转动驱动4C-3和支撑柱4C-4；4C-1是转动立柱；4C-2是转动臂，包括支撑位4C-2-1和避让位4C-2-2；4C-2-1是支撑位；4C-2-2是避让位；4C-3是转动驱动；4C-4是支撑柱；5是轨道，包括固定横向轨道5X和移动纵向轨道5Y；5X是固定横向轨道；5Y是移动纵向轨道；6是升降式起重装置；7是位置识别装置；8是行走距离测量装置；9是调整机架，包括上X调整装置9X1、下X调整装置9X2和上纵梁9-1；9X1是上X调整装置，包括上横梁9X1-1、上调整驱动9X1-21和上连接轴9X1-3；9X1-1是上横梁；9X1-21是上调整驱动；9X1-3是上连接轴；9X2是下X调整装置，包括下横梁9X2-1、下调整驱动9X2-21和下连接轴9X2-3；9X2-1是下横梁；9X2-21是下调整驱动；9X2-3是下连接轴；9X2是下X调整装置；9-1是上纵梁；9-1-1是连接腰形孔；10是卷扬机。

具体实施方式

铁路车辆车轮生产车间1包括行车式机器人2、钢锭3、装有钢锭3的卡车1-1、锯床1-2、轮坯1-3和钢锭立体仓库4，行车式机器人2包括轨道5、大横向机架2X、纵向机架2Y、行走装置2-1、升降式起重装置6、升降纵梁2-2、电磁铁吸盘2-3、钢锭3的位置识别装置7和行走距离测量装置8，行走装置2-1包括大横向行走装置2-1X和Y行走装置2-1Y，大横向行走装置2-1X安装在大横向机架2X在Y方向的两端，Y行走装置2-1Y安装在纵向机架2Y在X方向的两端；轨道5包括固定横向轨道5X和移动纵向轨道5Y，大横向机架2X通过大横向行走装置2-1X在固定横向轨道5X上沿X方向运行，移动纵向轨道5Y安装在大横向机架2X上，纵向机架2Y通过Y行走装置2-1Y在移动纵向轨道5Y上沿Y方向运行，并随着大横向机架2X一起在固定横向轨道5X上沿X方向运行，升降式起重装置6安装在纵向机架2Y上，并随着纵向机架2Y一起运行，电磁铁吸盘2-3位于升降纵梁2-2的底部，通过升降式起重装置6实现升降纵梁2-2的升降运动，位置识别装置7安装在大横向机架2X或纵向机架2Y上，行走距离测量装置8包括横向X测量装置8X和纵向Y测量装置8Y，通过横向X测量装置8X和纵向Y测量装置8Y在车间1建立平面坐标系X-Y，通过横向X测量装置8X和纵向Y测量装置8Y测出电磁铁吸盘2-3的位置吸盘坐标x，y，设立体仓库4中放置钢锭的位置为钢锭坐标x1，y1，锯床1-2放置钢锭的位置为锯床坐标x2，y2，卡车1-1在车间1内呈Y方向，通过位置识别装置7测出卡车1-1上钢锭3的位置坐标x3，y3，行车式机器人2通过行走距离测量装置8和行走装置2-1使电磁铁吸盘2-3分别位于钢锭坐标x1，y1、位置坐标x3，y3和锯床坐标x2，y2，再通过升降式起重装置6实现钢锭3从卡车1-1到立体仓库4或从立体仓库4到锯床1-2转换，锯床1-2将长的钢锭3锯成若干件轮坯1-3，至此完成落料作业。

所述的立体仓库4为塔式立体仓库4A，设塔式立体仓库4A底层放置M根钢锭3，底层包括位于两侧的挡杆4A-1和定位块4A-2，通过定位块4A-2对底层的钢锭3进行限位，则第二层放置M-1根钢锭3，第三层放置M-2根，依次类推，即底层数量最大，顶层数量最少，从下至上靠自重堆放在一起，通过挡杆4A-1防止堆高的钢锭3倒塌。

所述的立体仓库4为层架式立体仓库4B，层架式立体仓库4B包括底层4B-1和层架4B-2，底层4B-1包括底层板4B-1-1和立柱4B-1-2，立柱4B-1-2的顶部包括底层定位销4B-1-2-1，层架4B-2包括纵向支撑柱4BZ、横梁4BX和纵梁4BY，纵向支撑柱4BZ的底部包括位于底部的定位孔4B-2-1和位于顶部的上定位销4B-2-2，横梁4BX包括定位块4BX-1；当底层4B-1的钢锭3放满后，将层架4B-2放置在底层4B-1上，通过底层定位销4B-1-2-1与定位孔4B-2-1对层架4B-2进行定位，当层架4B-2放置满钢锭3后吊一个层架4B-2放置在原有层架4B-2上，通过原有层架4B-2的上定位销4B-2-2与新定位孔4B-2-1对新的层架4B-2进行定位。

所述的立体仓库4为自动式立体仓库4C，自动式立体仓库4C包括转动立柱4C-1、转动臂4C-2、转动驱动4C-3和支撑柱4C-4，转动臂4C-2通过转动驱动4C-3回绕转动立柱4C-1转动，包括支撑位4C-2-1和避让位4C-2-2，在避让位4C-2-2时，不干涉电磁铁吸盘2-3吸持钢锭3通过，转动臂4C-2在支撑位4C-2-1时，转动臂4C-2的另一端支撑在支撑柱4C-4上，转动臂4C-2上放置钢锭3；自动式立体仓库4C由底层4C1、二层4C2、三层4C3、……、M层4CM组成，二层4C2包括二层转动臂4C2-2和二层转动驱动4C2-3，三层4C3包括三层转动臂4C3-2和三层转动驱动4C3-3，M层4CM包括M层转动臂4CM-2和M层转动驱动4CM-3。

所述的行走距离测量装置8包括条码带测量装置和激光测距装置，条码带测量装置包括条码带和读值装置，条码带包括横向条码带和纵向条码带，横向条码带安装在固定横向轨道上，纵向条码带安装在移动纵向轨道5Y上，读值装置包括横向读值装置和纵向读值装置，横向读值装置安装在大横向机架2X上，纵向读值装置安装在纵向机架2Y上。

所述的钢锭的位置识别装置包括视觉识别装置和扫描识别装置，扫描识别装置包括激光测距传感器。

所述的纵向机架2Y为调整机架9，升降式起重装置6包括两套卷扬机10，在俯视投影图中，调整机架9包括上X调整装置9X1、下X调整装置9X2和上纵梁9-1，上X调整装置9X1包括上横梁9X1-1、上调整驱动9X1-21和上连接轴9X1-3，下X调整装置9X2包括下横梁9X2-1、下调整驱动9X2-21和下连接轴9X2-3，上横梁9X1-1的中间和上纵梁9-1的上端设有上连接轴9X1-3的连接孔，下横梁9X2-1的中间设有下连接轴9X2-3的连接孔，上纵梁9-1的下端设有下连接轴9X2-3的连接腰形孔9-1-1，通过上连接轴9X1-3使上横梁9X1-1和上纵梁9-1的上端铰接在一起，通过下连接轴9X2-3使下横梁9X2-1和上纵梁9-1的下端铰接在一起；两套卷扬机10分别安装在上纵梁9-1的两端，升降纵梁2-2的两端各安装电磁铁吸盘2-3。

下面结合附图进一步描述本发明

如图1～图2所示，铁路车辆车轮生产车间1包括行车式机器人2、钢锭3、装有钢锭3的卡车1-1、锯床1-2、轮坯1-3和钢锭立体仓库4，行车式机器人2包括轨道5、大横向机架2X、纵向机架2Y、行走装置2-1、升降式起重装置6、升降纵梁2-2、电磁铁吸盘2-3、钢锭3的位置识别装置7和行走距离测量装置8，行走装置2-1包括大横向行走装置2-1X和Y行走装置2-1Y，大横向行走装置2-1X安装在大横向机架2X在Y方向的两端，Y行走装置2-1Y安装在纵向机架2Y在X方向的两端；轨道5包括固定横向轨道5X和移动纵向轨道5Y，大横向机架2X通过大横向行走装置2-1X在固定横向轨道5X上沿X方向运行，移动纵向轨道5Y安装在大横向机架2X上，纵向机架2Y通过Y行走装置2-1Y在移动纵向轨道5Y上沿Y方向运行，并随着大横向机架2X一起在固定横向轨道5X上沿X方向运行，升降式起重装置6安装在纵向机架2Y上，并随着纵向机架2Y一起运行，电磁铁吸盘2-3位于升降纵梁2-2的底部，通过升降式起重装置6实现升降纵梁2-2的升降运动，位置识别装置7安装在大横向机架2X或纵向机架2Y上，行走距离测量装置8包括横向X测量装置8X和纵向Y测量装置8Y，通过横向X测量装置8X和纵向Y测量装置8Y在车间1建立平面坐标系X-Y，通过横向X测量装置8X和纵向Y测量装置8Y测出电磁铁吸盘2-3的位置吸盘坐标x，y，设立体仓库4中放置钢锭的位置为钢锭坐标x1，y1，锯床1-2放置钢锭的位置为锯床坐标x2，y2，卡车1-1在车间1内呈Y方向，通过位置识别装置7测出卡车1-1上钢锭3的位置坐标x3，y3，行车式机器人2通过行走距离测量装置8和行走装置2-1使电磁铁吸盘2-3分别位于钢锭坐标x1，y1、位置坐标x3，y3和锯床坐标x2，y2，再通过升降式起重装置6实现钢锭3从卡车1-1到立体仓库4或从立体仓库4到锯床1-2转换，锯床1-2将长的钢锭3锯成若干件轮坯1-3，至此完成落料作业。

如图3所示，立体仓库4为塔式立体仓库4A，设塔式立体仓库4A底层放置M根钢锭3，底层包括位于两侧的挡杆4A-1和定位块4A-2，通过定位块4A-2对底层的钢锭3进行限位，则第二层放置M-1根钢锭3，第三层放置M-2根，依次类推，即底层数量最大，顶层数量最少，从下至上靠自重堆放在一起，通过挡杆4A-1防止堆高的钢锭3倒塌。

如图4～图5所示，立体仓库4为层架式立体仓库4B，层架式立体仓库4B包括底层4B-1和层架4B-2，底层4B-1包括底层板4B-1-1和立柱4B-1-2，立柱4B-1-2的顶部包括底层定位销4B-1-2-1，层架4B-2包括纵向支撑柱4BZ、横梁4BX和纵梁4BY，纵向支撑柱4BZ的底部包括位于底部的定位孔4B-2-1和位于顶部的上定位销4B-2-2，横梁4BX包括定位块4BX-1；当底层4B-1的钢锭3放满后，将层架4B-2放置在底层4B-1上，通过底层定位销4B-1-2-1与定位孔4B-2-1对层架4B-2进行定位，当层架4B-2放置满钢锭3后吊一个层架4B-2放置在原有层架4B-2上，通过原有层架4B-2的上定位销4B-2-2与新定位孔4B-2-1对新的层架4B-2进行定位。

如图6～图8所示，立体仓库4为自动式立体仓库4C，自动式立体仓库4C包括转动立柱4C-1、转动臂4C-2、转动驱动4C-3和支撑柱4C-4，转动臂4C-2通过转动驱动4C-3回绕转动立柱4C-1转动，包括支撑位4C-2-1和避让位4C-2-2，在避让位4C-2-2时，不干涉电磁铁吸盘2-3吸持钢锭3通过，转动臂4C-2在支撑位4C-2-1时，转动臂4C-2的另一端支撑在支撑柱4C-4上，转动臂4C-2上放置钢锭3；自动式立体仓库4C由底层4C1、二层4C2、三层4C3、……、M层4CM组成，二层4C2包括二层转动臂4C2-2和二层转动驱动4C2-3，三层4C3包括三层转动臂4C3-2和三层转动驱动4C3-3，M层4CM包括M层转动臂4CM-2和M层转动驱动4CM-3。

如图9～图10所示，纵向机架2Y为调整机架9，升降式起重装置6包括两套卷扬机10，在俯视投影图中，调整机架9包括上X调整装置9X1、下X调整装置9X2和上纵梁9-1，上X调整装置9X1包括上横梁9X1-1、上调整驱动9X1-21和上连接轴9X1-3，下X调整装置9X2包括下横梁9X2-1、下调整驱动9X2-21和下连接轴9X2-3，上横梁9X1-1的中间和上纵梁9-1的上端设有上连接轴9X1-3的连接孔，下横梁9X2-1的中间设有下连接轴9X2-3的连接孔，上纵梁9-1的下端设有下连接轴9X2-3的连接腰形孔9-1-1，通过上连接轴9X1-3使上横梁9X1-1和上纵梁9-1的上端铰接在一起，通过下连接轴9X2-3使下横梁9X2-1和上纵梁9-1的下端铰接在一起；两套卷扬机10分别安装在上纵梁9-1的两端，升降纵梁2-2的两端各安装电磁铁吸盘2-3，当钢锭3在卡车1-1上或立体仓库4内倾斜时，通过位置识别装置7测量出其倾斜值，通过上X调整装置9X1、下X调整装置9X2来调整上纵梁9-1的角度，安装在上纵梁9-1上的升降式起重装置6的角度相应调整。

Claims (7)

1.一种钢锭立体仓库，其特征是铁路车辆车轮生产车间（1）包括行车式机器人（2）、钢锭（3）、装有钢锭（3）的卡车（1-1）、锯床（1-2）、轮坯（1-3）和钢锭立体仓库（4），行车式机器人（2）包括轨道（5）、大横向机架（2X）、纵向机架（2Y）、行走装置（2-1）、升降式起重装置（6）、升降纵梁（2-2）、电磁铁吸盘（2-3）、钢锭（3）的位置识别装置（7）和行走距离测量装置（8），行走装置（2-1）包括大横向行走装置（2-1X）和Y行走装置（2-1Y），大横向行走装置（2-1X）安装在大横向机架（2X）Y方向的两端，Y行走装置（2-1Y）安装在纵向机架（2Y）X方向的两端；轨道（5）包括固定横向轨道（5X）和移动纵向轨道（5Y），大横向机架（2X）通过大横向行走装置（2-1X）在固定横向轨道（5X）上沿X方向运行，移动纵向轨道（5Y）安装在大横向机架（2X）上，纵向机架（2Y）通过Y行走装置（2-1Y）在移动纵向轨道（5Y）上沿Y方向运行，并随着大横向机架（2X）一起在固定横向轨道（5X）上沿X方向运行，升降式起重装置（6）安装在纵向机架（2Y）上，并随着纵向机架（2Y）一起运行，电磁铁吸盘（2-3）位于升降纵梁（2-2）的底部，通过升降式起重装置（6）实现升降纵梁（2-2）的升降运动，位置识别装置（7）安装在大横向机架（2X）或纵向机架（2Y）上，行走距离测量装置（8）包括横向X测量装置（8X）和纵向Y测量装置（8Y），通过横向X测量装置（8X）和纵向Y测量装置（8Y）在车间（1）建立平面坐标系（X-Y），通过横向X测量装置（8X）和纵向Y测量装置（8Y）测出电磁铁吸盘（2-3）的位置吸盘坐标（x，y），设立体仓库（4）中放置钢锭的位置为钢锭坐标（x1，y1），锯床（1-2）放置钢锭的位置为锯床坐标（x2，y2），卡车（1-1）在车间（1）内呈Y方向，通过位置识别装置（7）测出卡车（1-1）上钢锭（3）的位置坐标（x3，y3），行车式机器人（2）通过行走距离测量装置（8）和行走装置（2-1）使电磁铁吸盘（2-3）分别位于钢锭坐标（x1，y1）、位置坐标（x3，y3）和锯床坐标（x2，y2），再通过升降式起重装置（6）实现钢锭（3）从卡车（1-1）到立体仓库（4）或从立体仓库（4）到锯床（1-2）转换，锯床（1-2）将长的钢锭（3）锯成若干件轮坯（1-3），至此完成落料作业。

2.根据权利要求1所述的一种钢锭立体仓库，其特征是所述的立体仓库（4）为塔式立体仓库（4A），设塔式立体仓库（4A）底层放置M根钢锭（3），底层包括位于两侧的挡杆（4A-1）和定位块（4A-2），通过定位块（4A-2）对底层的钢锭（3）进行限位，则第二层放置M-1根钢锭（3），第三层放置M-2根，依次类推，即底层数量最大，顶层数量最少，从下至上靠自重堆放在一起，通过挡杆（4A-1）防止堆高的钢锭（3）倒塌。

3.根据权利要求1所述的一种轮坯立体仓库，其特征是所述的立体仓库（4）为层架式立体仓库（4B），层架式立体仓库（4B）包括底层（4B-1）和层架（4B-2），底层（4B-1）包括底层板（4B-1-1）和立柱（4B-1-2），立柱（4B-1-2）的顶部包括底层定位销（4B-1-2-1），层架（4B-2）包括纵向支撑柱（4BZ）、横梁（4BX）和纵梁（4BY），纵向支撑柱（4BZ）的底部包括位于底部的定位孔（4B-2-1）和位于顶部的上定位销（4B-2-2），横梁（4BX）包括定位块（4BX-1）；当底层（4B-1）的钢锭（3）放满后，将层架（4B-2）放置在底层（4B-1）上，通过底层定位销（4B-1-2-1）与定位孔（4B-2-1）对层架（4B-2）进行定位，当层架（4B-2）放置满钢锭（3）后吊一个层架（4B-2）放置在原有层架（4B-2）上，通过原有层架（4B-2）的上定位销（4B-2-2）与新定位孔（4B-2-1）对新的层架（4B-2）进行定位。

4.根据权利要求1所述的一种轮坯立体仓库，其特征是所述的立体仓库（4）为自动式立体仓库（4C），自动式立体仓库（4C）包括转动立柱（4C-1）、转动臂（4C-2）、转动驱动（4C-3）和支撑柱（4C-4），转动臂（4C-2）通过转动驱动（4C-3）回绕转动立柱（4C-1）转动，包括支撑位（4C-2-1）和避让位（4C-2-2），在避让位（4C-2-2）时，不干涉电磁铁吸盘（2-3）吸持钢锭（3）通过，转动臂（4C-2）在支撑位（4C-2-1）时，转动臂（4C-2）的另一端支撑在支撑柱（4C-4）上，转动臂（4C-2）上放置钢锭（3）；自动式立体仓库（4C）由底层（4C1）、二层（4C2C-21）、三层（4C31）、……、M层（4CM）组成，二层（4C2）包括二层转动臂（4C2-2）和二层转动驱动（4C2-3），三层（4C3）包括三层转动臂（4C3-2）和三层转动驱动（4C3-3），M层（4CM）包括M层转动臂（4CM-2）和M层转动驱动（4CM-3）。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种轮坯立体仓库，其特征是所述的行走距离测量装置（8）包括条码带测量装置和激光测距装置，条码带测量装置包括条码带和读值装置，条码带包括横向条码带和纵向条码带，横向条码带安装在固定横向轨道（5X）上，纵向条码带安装在移动纵向轨道（5Y）上，读值装置包括横向读值装置和纵向读值装置，横向读值装置安装在大横向机架（2X）上，纵向读值装置安装在纵向机架（2Y）上。

6.根据权利要求5所述的一种轮坯立体仓库，其特征是所述的钢锭（3）的位置识别装置（7）包括视觉识别装置和扫描识别装置，扫描识别装置包括激光测距传感器。

7.根据权利要求6所述的一种轮坯立体仓库，其特征是所述的纵向机架（2Y）为调整机架（9），升降式起重装置（6）包括两套卷扬机（10），在俯视投影图中，调整机架（9）包括上X调整装置（9X1）、下X调整装置（9X2）和上纵梁（9-1），上X调整装置（9X1）包括上横梁（9X1-1）、上调整驱动（9X1-21）和上连接轴（9X1-3），下X调整装置（9X2）包括下横梁（9X2-1）、下调整驱动（9X2-21）和下连接轴（9X2-3），上横梁（9X1-1）的中间和上纵梁（9-1）的上端设有上连接轴（9X1-3）的连接孔，下横梁（9X2-1）的中间设有下连接轴（9X2-3）的连接孔，上纵梁（9-1）的下端设有下连接轴（9X2-3）的连接腰形孔（9-1-1），通过上连接轴（9X1-3）使上横梁（9X1-1）和上纵梁（9-1）的上端铰接在一起，通过下连接轴（9X2-3）使下横梁（9X2-1）和上纵梁（9-1）的下端铰接在一起；两套卷扬机（10）分别安装在上纵梁（9-1）的两端，升降纵梁（2-2）的两端各安装电磁铁吸盘（2-3），当钢锭（3）在卡车（1-1）上或立体仓库（4）内倾斜时，通过位置识别装置（7）测量出其倾斜值，通过上X调整装置（9X1）、下X调整装置（9X2）来调整上纵梁（9-1）的角度，安装在上纵梁（9-1）上的升降式起重装置（6）的角度相应调整。

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