CN111113436A - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人，涉及智能控制领域。包括：机器人本体、底盘和翅膀，翅膀设置于机器人本体，机器人本体上设有摆动机构；摆动机构包括：第一支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；连接杆铰接于第一支架，驱动杆的一端铰接于驱动组件，驱动杆的另一端铰接于连接杆远离第一支架的一端，连接杆的运动平面平行于驱动杆的运动平面；驱动组件用于驱动所述驱动杆远离连接杆的一端，沿靠近或远离连接杆的方向运动；摆动杆铰接于连接杆，摆动杆的运动平面平行于连接杆的运动平面，翅膀安装于摆动杆；限位组件的一端设置于摆动杆，限位组件的另一端设置于第一支架，限位组件用于调节摆动杆与连接杆的夹角。

Description

一种机器人

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤指一种机器人。

背景技术

随着机器人性能不断完善，机器人的应用范围越来越广泛，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等场合得到很好的应用。

目前，机器人现有的振翅功能需要通过四轴机械手或六轴机械手来实现，造价昂贵，机器人的振翅功能难以批量使用；或通过气缸或推杆电机等直线驱动在装置，将机器人的翅膀直接提升起来，但机器人的翅膀提升过程中，翅膀的运动过程较为单一，且翅膀的运动过程难以调节，降低了用户的体验度。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人，翅膀的位置能够依据多个因素共同调节，丰富了翅膀的运动过程。

本发明提供的技术方案如下：

一种机器人，包括：机器人本体、底盘和翅膀，所述机器人本体设于所述底盘的上方，所述翅膀设置于所述机器人本体，所述机器人本体上设有用于驱动所述翅膀摆动的摆动机构；所述摆动机构包括：第一支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；所述连接杆铰接于所述第一支架，所述驱动杆的一端铰接于所述驱动组件，所述驱动杆的另一端铰接于所述连接杆远离所述第一支架的一端，所述连接杆的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面；所述驱动组件用于驱动所述驱动杆远离所述连接杆的一端，沿靠近或远离所述连接杆的方向运动；所述摆动杆铰接于所述连接杆，所述摆动杆的运动平面平行于所述连接杆的运动平面，所述翅膀安装于所述摆动杆；所述限位组件的一端设置于所述摆动杆，所述限位组件的另一端设置于所述第一支架，所述限位组件用于调节所述摆动杆与所述连接杆的夹角。

本技术方案中，由于摆动杆设置在连接杆上，因此摆动杆能够跟随连接杆运动，且翅膀设置在摆动杆上，因此，翅膀首先能够围绕连接杆与第一支架之间的连接轴转动；通过限位组件的设置，在翅膀转动的过程中，限位组件能够不断调节摆动杆与连接杆的夹角，进一步调节在翅膀的位置，翅膀的位置能够依据多个因素共同调节，丰富了翅膀的运动过程。

进一步，所述限位组件包括：定长杆，所述定长杆的一端铰接于所述摆动杆，所述定长杆的另一端铰接于所述第一支架；所述定长杆的运动平面平行于所述摆动杆的运动平面。

本技术方案中，驱动组件运动过程中，能够带动驱动杆运动，继而带动连接杆运动，同时通过定长杆的设置，增加了定长杆、连接杆与摆动杆之间的约束，连接杆即可带动摆动杆运动，驱动组件在运动过程中，即可得到特定状态的摆动杆，实现了摆动杆的摆动。

进一步，所述限位组件包括：第一铰接杆，所述第一铰接杆的一端铰接于所述摆动杆；第二铰接杆，所述第二铰接杆的一端铰接于所述第一支架；所述第一铰接杆的另一端与所述第二铰接杆的另一端铰接，所述第一铰接杆的运动平面与所述第二铰接杆的运动平面均平行于所述摆动杆的运动平面。

本技术方案中，第一铰接杆、第二铰接杆与摆动杆能够形成一个双摇杆机构，第二铰接杆与摆动杆能够作为双摇杆机构的两个摇杆，而第一铰接杆能够作为双摇杆机构中的连杆；第一铰接杆、第二铰接杆与摆动杆在重力的作用下，自动调节形成对应的状态，且用户能够选取不同长度的第一铰接杆与第二铰接杆，便于用户调节不同状态下摆动杆的位置以及角度，增加了摆动机构的适用范围。

进一步，所述第二铰接杆与所述连接杆交错设置；所述摆动杆远离所述第一铰接杆的一端铰接于所述连接杆远离所述第一支架的一端。

本技术方案中，当第二铰接杆与连接杆交错设置之后，摆动杆与固定支架能够位于第二铰接杆与连接杆的两侧，减小了第一铰接杆与连接杆在摆动杆上的两个铰接点之间的距离，第一铰接杆与连接杆在位置和/或角度更改时，增大摆动杆的摆动幅度，增加了摆动机构的摆动效果。

进一步，所述驱动杆铰接于所述第二铰接杆；所述驱动组件铰接于所述第一支架，所述驱动组件的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面。

本技术方案中，由于摆动杆、第一铰接杆与第二铰接杆仍然需要在重力的作用下自动调节其位置，且在调节过程中，摆动杆晃动幅度较大且不稳定；通过将驱动杆铰接于第二铰接杆，在驱动杆驱动连接杆运动的过程中，能够同时驱动第二铰接杆运动，增加了驱动杆与第二铰接杆之间的约束，驱动杆在运动时，即可直接带动第二铰接杆运动。

进一步，所述机器人本体上设有侧向抽拉式电池安装结构，所述侧向抽拉式电池安装结构内安装有电池；所述侧向抽拉式电池安装结构包括：第二支架、电池盒、铰接组件和锁紧组件；所述铰接组件的一端设置于所述第二支架，所述铰接组件的另一端设置于所述电池盒，所述电池盒通过所述铰接组件铰接于第二支架；所述电池盒沿平行于所述第二支架的长度方向设置于所述第二支架，所述铰接组件沿所述电池盒的长度方向设置于所述电池盒的一端；所述电池盒内开设有容纳电池的容纳空间，所述电池盒上还设有用于所述电池进入所述容纳空间的容纳开口；所述锁紧组件设置在所述电池盒远离所述铰接组件的一端，用于将所述电池盒远离所述铰接组件的一端锁紧于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。

本技术方案中，通过铰接组件的设置，继而实现了电池盒在第二支架上的侧向打开，同时通过锁紧组件的设置，继而实现了电池盒在第二支架上的锁紧与松开，便于用户控制电池盒在第二支架上不同的状态，继而实现了在电池盒内电池的装卸，电池盒内电池的装卸较为简便。

进一步，所述电池盒包括底部挡板、第一侧挡板和第二侧挡板；所述底部挡板用于安装所述铰接组件；所述第一侧挡板设置于所述底部挡板远离所述第二支架的一端；所述第二侧挡板设置为两个，设置于所述第一侧挡板靠近所述第二支架的一侧；所述底部挡板、第一侧挡板和第二侧挡板共同形成所述容纳空间；所述第一侧挡板与所述第二侧挡板围绕形成所述容纳开口。

本技术方案中，当用户侧向打开电池盒后，用户能够直接将电池放置在电池盒内，电池能够放置在第一侧挡板上，且由于当前状态下的第一侧挡板倾斜向下，电池能够在重力的作用下，沿着第一侧挡板向下滑动，直至滑动至底端；同时，在向下滑移的过程中，两侧的第二侧挡板能够作为两个导轨，对电池进行限位，增加了电池滑移过程中的约束，减小了电池跳动的可能，增加了电池滑移过程中的稳定性。

进一步，所述电池盒设置为两个，两个所述电池盒分别设置在所述第二支架的两侧，两个所述电池盒共同通过所述锁紧组件将所述电池盒远离所述铰接组件的一端锁紧于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。

本技术方案中，锁紧组件能够压紧两个电池盒，继而实现了将两个电池盒压紧在第二支架上，方便地将电池盒压紧在第二支架上。

进一步，所述锁紧组件包括：两个锁紧锁扣，分别设置在两个所述电池盒的外壁上；连接挡板，所述连接挡板的两端用于扣接在两个所述锁紧锁扣上；当连接挡板扣接在两个所述锁紧锁扣上时，所述电池盒远离所述铰接组件的一端抵接于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。

本技术方案中，锁紧组件通过锁紧锁扣和连接挡板的设置，即可实现了两个电池盒之间的连接，同时通过锁紧锁扣与连接挡板的连接。即可实现锁紧组件与电池盒的连接，锁紧组件的动作较为方便。

进一步，所述底盘结构包括：底板；横梁组；以及沿第一方向镜像设置的两组支撑架，即第一支撑架和第二支撑架；所述支撑架通过连接组件设于所述底板的上表面；所述横梁组设于所述底板的上方并沿第一方向依次连接所述第一支撑架和所述第二支撑架；所述支撑架包括依次间隔设置的保险杠；所述保险杠沿第一方向设于所述支撑件组的外侧；所述第一支撑架的支撑件组和所述第二支撑架的支撑件组之间形成安装空间；所述底盘上设有电源和控制系统，所述电源和控制系统沿第一方向或第二方向排布；所述底盘上还设有用于驱动所述机器人运动的驱动装置。

本技术方案中，通过将设置在底板上的构造进行镜像布局，且于相邻设置的部件之间形成其他部件的安装空间，从而使得底板形成功能化和模块化的安装，保证了底板上的受力均匀性，从而提高了底盘于机器人行走过程的稳定性和平衡性，有效避免其发生倾倒、倾斜等不良现象；且整个底盘无需设置配重块，减轻了机器人的重力，进而降低了机器人的行走阻力，节约能耗。且保险杠的设置提高了底盘的抗冲击性能，保护底盘，提高其使用寿命。

进一步，所述底板上设有容纳槽，所述机器人本体的下端设置于所述容纳槽内；还包括固定机构，所述固定机构包括第一固定件，所述第一固定件设置在所述支撑架远离所述底板的一侧。

本技术方案中，机器人本体的一端设置在底板上的容纳槽内，可将机器人本体的底部进行固定，然后通过固定机构固定机器人本体的中部，即可实现机器人本体的充分固定，提高机器人本体的稳固性；组成部件少，结构简单，而且可减小底盘的体积，有利于机器人的小型化，同时各个组成部件可单独进行加工，简化了加工工艺，提高了加工的便捷性。

进一步，所述支撑架还包括过线底座组，使得所述第一支撑架的过线底座组和所述第二支撑架的过线底座组之间形成所述安装空间；所述过线底座组通过连接件组安装于所述底板的上表面；所述过线底座组包括沿第二方向相对设置的两个过线板，即第一过线板和第二过线板，其中，第二方向和第一方向垂直；所述第一过线板和所述第二过线板的相对内侧分别开有用于走线的过线孔，所述过线孔的轴线方向与第一方向相同。

本技术方案中，通过过线板来实现底盘的电线、信号线的走线的固定、走线路径的布置，从而实现走线的集中化、模块化，使得底盘布局更为合理，从而便于售后检修、维护、故障排查，减轻售后服务的工作人员的工作量，提高售后服务的设备维修和更换效率。

进一步，所述驱动装置包括组合支撑板、悬挂机构和驱动机构，所述组合支撑板用于设置连接在所述横梁组上，所述驱动机构用于驱动所述机器人运动，所述悬挂机构用于将所述驱动机构安装于所述组合支撑板。

本技术方案中，通过组合支撑板、悬挂机构和驱动机构即可实现底盘的运动，继而带动机器人运动，且运动过程的实现较为方便。

进一步，所述组合支撑板包括：包括第一支撑板、第二支撑板和两个以上的固定件，所述第一支撑板与所述第二支撑板的结构相同；所述第一支撑板为轴对称结构，所述第一支撑板的对称轴的一边设有第一通孔，所述第一支撑板的对称轴的另一边设有第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔相对于所述第一支撑板的对称轴对称设置；所述第一支撑板包括相对设置的第一表面和第二表面；所述第一支撑板与所述第二支撑板相对设置，所述第一支撑板的第一表面与所述第二支撑板的第一表面相邻设置；一个以上的所述固定件的一端穿过所述第一支撑板的第一通孔并伸入所述第二支撑板的第二通孔内，其另一端设置在所述第一支撑板的第一通孔内，以固定所述第一支撑板和所述第二支撑板；另外一个以上的所述固定件的一端穿过所述第二支撑板的第一通孔并伸入所述第一支撑板的第二通孔内，其另一端设置在所述第二支撑板的第一通孔内，以固定所述第一支撑板和所述第二支撑板。

本技术方案中，第一支撑板与第二支撑板的结构相同，第一支撑板上设有对称的第一通孔和第二通孔，安装时，将第一支撑板的正面与第二支撑板的反面相对，然后将固定件从第一通孔插入第二通孔内，即可实现第一支撑板与第二支撑板的固定安装，生产时，只需要统一加工一批结构相同的支撑板就能够实现两个支撑板的固定安装，不仅会提高生产效率，而且会降低生产成本。

进一步，所述悬挂机构包括：包括减震器、主支撑件和两个下支撑件；所述主支撑件的一端与所述驱动机构相对设置的两个侧板可转动连接，使得所述主支撑件在平行所述侧板的平面内转动；所述主支撑件上设有开孔，所述减震器的一端穿过所述开孔并与两个所述侧板可转动连接，使得所述减震器在平行所述侧板的平面内转动；两个所述下支撑件的一端分别与两个所述侧板可转动连接，使得两个所述下支撑件分别在平行所述侧板的平面内转动。

本技术方案中，主支撑件、减震器和两个下支撑件形成了简化的四连杆机构，该四连杆机构可提高机器人在移动时的稳定性；主支撑件上设有开孔，减震器的一端穿过主支撑件上的开孔并与轮组机构可转动连接，减震器设置在主支撑件的中部，在遇到路面不平时，底盘下方的某一个悬挂装置受力发生变化，底盘的高度也会发生变化，导致主支撑件和两个下支撑件在平行侧板的平面内转动，而减震器可限制主支撑件和两个下支撑件的转动行程，使机器人整体保持在一个相对平稳的状态，从而进一步提高机器人的移动稳定性，使机器人能平稳移动，避免机器人发生倾覆现象，并且，机器人在移动时，减震器可配合主支撑件和下支撑件吸收震动，从而提高抗震性。

进一步，所述驱动机构包括：电机、联轴器和麦克纳姆轮；所述滚动轮机构包括滚动轮，所述滚动轮沿第一方向设于所述轮毂的外周壁处的容纳腔，且所述滚动轮的外周壁突出于所述轮毂的外周壁并形成所述麦克纳姆轮的滚动面；其中，第一方向与所述轮毂的轴线方向呈预设角度设置；多个所述滚动轮机构依次设于所述轮毂外周壁处；所述拼接机构包括连接件和T型结构的法兰；所述法兰包括沿所述轮毂的径向方向延展的连接板以及沿所述轮毂的轴线方向延展的连接轴；所述连接轴沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述轮毂后，通过所述联轴器与所述电机连接；所述连接板抵接于所述轮毂远离所述电机一侧的表面；所述连接件沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述内圈和所述外圈轮毂，后与所述连接板连接。

本技术方案中，通过T型结构的法兰实现内外圈的贯穿和连接，进而滚动轮所受的径向力均匀分散到轮毂上，大大提高了本麦克纳姆轮驱动结构的承载能力。更优的，通过贯穿式法兰(即T型结构的法兰)实现轮毂与电机的连接，在提高麦克纳姆轮的承载力同时；还提高了本麦克纳姆轮驱动结构的紧凑性，降低了本麦克纳姆轮驱动结构的空间占用率，进而避免了机器人的底盘尺寸过大，占用过多的行走空间的现象。更优的，麦克纳姆轮可实现原地旋转、横移、斜移、零拐弯半径的全方位运动，从而提高了本驱动结构行走的灵活性；且麦克纳姆轮的抓地能力和承重性能良好，从而提高了本驱动结构的定位精确度。

进一步，所述麦克纳姆轮包括：内圈、外圈以及用于连接所述内圈和所述外圈的滚动轮机构；所述滚动轮机构包括滚动轮、沿第一方向依次贯穿所述内圈和所述外圈的转动轴，其中，第一方向与所述内圈的轴线方向呈预设角度设置；所述滚动轮套设于所述转动轴的外侧，所述内圈和所述外圈的对应所述滚动轮的位置形成用于收容所述滚动轮的容纳腔；多个所述滚动轮机构依次设于所述内圈和所述外圈的外周壁处，且所述滚动轮的外周壁突出于所述内圈和所述外圈的外周壁并形成所述新型麦克纳姆轮的滚动面。

本技术方案中，本麦克纳姆轮由不同的零部件拼装形成，使得各个部件可单独根据设计图纸进行加工、生产、运输、存放、维护、维修或更换；大大降低了麦克纳姆轮的生产成本，且各个零部件可根据设计的精密度来选择对应的加工方式，从而实现本麦克纳姆轮加工的优化配置，从而进一步降低麦克纳姆轮的生产成本，从而实现麦克纳姆轮生产成本降低的同时还提高了麦克纳姆轮的加工的便捷性，保证了麦克纳姆轮的组装精度，进而提高了麦克纳姆轮行走的稳定性和低震动。本麦克纳姆轮通过内外圈的设置来分担其受力，大大提高了本麦克纳姆轮的承重能力，同时还避免了局部应力过大的情况，使得本麦克纳姆轮可广泛应用于不同领域。

与现有技术相比，本发明提供的一种机器人具有以下有益效果：

1、通过限位组件的设置，在翅膀转动的过程中，限位组件能够不断调节摆动杆与连接杆的夹角，进一步调节在翅膀的位置，翅膀的位置能够依据多个因素共同调节，丰富了翅膀的运动过程。

2、通过铰接组件的设置，继而实现了的电池盒在第二支架上的侧向打开，同时通过锁紧组件的设置，继而实现了电池盒在第二支架上的锁紧与松开，便于用户控制电池盒在第二支架上不同的状态，继而实现了在电池盒内电池的装卸，电池盒内电池的装卸较为简便。

3、整个底盘无需设置配重块，减轻了机器人的重力，进而降低了机器人的行走阻力，节约能耗；且保险杠的设置提高了底盘的抗冲击性能，保护底盘，提高其使用寿命。

4、组成部件少，结构简单，而且可减小底盘的体积，有利于机器人的小型化，同时各个组成部件可单独进行加工，简化了加工工艺，提高了加工的便捷性。

5、通过过线板来实现底盘的电线、信号线的走线的固定、走线路径的布置，从而实现走线的集中化、模块化，使得底盘布局更为合理，从而便于售后检修、维护、故障排查，减轻售后服务的工作人员的工作量，提高售后服务的设备维修和更换效率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种机器人的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种机器人的整体结构示意图；

图2是本发明一种机器人中摆动机构的结构示意图；

图3是本发明另一种机器人中摆动机构的结构示意图；

图4是本发明一种机器人中侧向抽拉式电池安装结构的结构示意图；

图5是图4的A处放大图；

图6是本发明一种机器人中电池盒的结构示意图；

图7是本发明一种机器人中底盘的结构示意图；

图8是本发明一种机器人中底盘与机器人本体的装配示意图；

图9是本发明一种机器人中过线板的结构示意图；

图10是本发明一种机器人中驱动装置的结构示意图；

图11是本发明一种机器人中组合支撑板的结构示意图；

图12是本发明一种机器人中悬挂机构和驱动机构的装配示意图；

图13是本发明一种机器人中驱动机构的结构示意图；

图14是本发明一种机器人中驱动机构的剖视图。

附图标号说明：10.机器人本体，11.摆动机构，111.第一支架，112.连接杆， 113.驱动杆，114.限位组件，1141.定长杆，1142.第一铰接杆，1143.第二铰接杆， 115.摆动杆，116.驱动组件，12.侧向抽拉式电池安装结构，121.第二支架，122. 电池盒，1221.底部挡板，1222.第一侧挡板，1223.第二侧挡板，123.铰接组件， 124.锁紧组件，1241.锁紧锁扣，1242.连接挡板，20.底盘，21.底板，211.容纳槽，22.横梁，23.支撑架，231.过线板，2311.过线孔，24.保险杠，25.第一安装空间，26.第一固定件，27.组合支撑板，271.第一支撑板，2711.第一通孔，2712. 第二通孔，2713.第一表面，2714.第二表面，272.第二支撑板，273.固定件，28. 悬挂机构，281.减震器，282.主支撑件，283.下支撑件，29.驱动机构，291.电机， 292.联轴器，30.翅膀，40.电池，50.麦克纳姆轮，51.内圈，52.外圈，53.容纳腔，531.滚动轮，532.转动轴，541.法兰，5411.连接板，5412.连接轴。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

实施例一：如图1和图2所示，一种机器人，包括：

机器人本体10、底盘20和翅膀30，机器人本体10设于底盘20的上方，翅膀 30设置于机器人本体10，机器人本体10上设有用于驱动翅膀30摆动的摆动机构 11，机器人本体10和底盘20的外侧均包裹有外壳。

摆动机构11包括第一支架111，第一支架111竖直设置，第一支架111上设有连接杆112，连接杆112铰接于第一支架111，连接杆112能够在竖直平面内转动；第一支架111上还设有驱动杆113和驱动组件116，驱动杆113的一端能够铰接在驱动组件116上，驱动杆113的另一端能够铰接在第一支架111上，连接杆 112的运动平面平行于驱动杆113的运动平面，即驱动杆113能够在竖直平面内运动。

驱动组件116能够直接设置在第一支架111上，驱动组件116能够用于驱动所述驱动杆113远离连接杆112的一端，沿靠近或远离连接杆112的方向运动；本实施例中，驱动组件116主要指气缸、油缸或推杆电机等直线驱动类设备，连接杆112能够通过连接轴(图中未示出)铰接在第一支架111上，连接杆112 能够围绕连接杆112与第一支架111之间的连接轴转动，同理，驱动杆113能够围绕驱动杆113与连接杆112之间的连接轴转动。

本实施例中驱动组件116，驱动杆113与连接杆112形成了曲柄滑块结构，驱动组件116作为曲柄滑块中的滑块，并能够自身提供滑块的动力；连接杆112 即曲柄滑块结构中的原杆件，驱动杆113即为区别滑块中的连杆，由于曲柄滑块结构中由原杆件提供动力源，而在本实施例中，由驱动组件116提供动力源，形成了曲柄滑块结构。

摆动杆115铰接于连接杆112，摆动杆115的运动平面平行于连接杆112的运动平面，即指摆动杆115能够在竖直平面内转动，翅膀30能够安装在摆动杆115 上；第一支架111上还设有限位组件114，限位组件114的两端能够分别设置在第一支架111和连接杆112上，并在摆动杆115运动过程中，限位组件114能够调节摆动杆115与连接杆112之间的夹角。

本实施例中，由于摆动杆115设置在连接杆112上，因此摆动杆115能够跟随连接杆112运动，且翅膀30设置在摆动杆115上，因此，翅膀30首先能够围绕连接杆112与第一支架111之间的连接轴转动；通过限位组件114的设置，在翅膀30转动的过程中，限位组件114能够不断调节摆动杆115与连接杆112的夹角，进一步调节在翅膀30的位置，翅膀30的位置能够依据多个因素共同调节，丰富了翅膀30的运动过程。

实施例二：如图1和图2所示，一种机器人，本实施例与实施例一的区别在于限位组件114的具体结构。

在实施例一的基础上，本实施例中，限位组件114包括定长杆1141，定长杆1141的一端能够铰接于摆动杆115，定长杆1141的另一端能够铰接于第一支架111，在本实施例中，定长杆1141与第一支架111的铰接点位于第一支架111 的上端，定长杆1141能围绕定长杆1141与第一支架111之间的连接轴转动，且定长杆1141的运动平面平行于摆动杆115的运动平面。

在本实施例中，在驱动杆113带动摆动杆115转动的过程中，通过定长杆 1141的设置，定长杆1141上的一端与第一支架111上的一点距离始终确定，因此，定长杆1141、连接杆112与摆动杆115形成了一个双摇杆机构，定长杆1141 与连接杆112能够作为双摇杆机构中的摇杆，摆动杆115作为双摇杆机构中的连杆，双摇杆在不同的位置能够控制连杆处于不同的状态，本实施例中，连接杆 112即可作为双摇杆机构中的驱动杆113。

因此，驱动组件116运动过程中，能够带动驱动杆113运动，继而带动连接杆112运动，同时通过定长杆1141的设置，增加了定长杆1141、连接杆112与摆动杆115之间的约束，连接杆112即可带动摆动杆115运动，驱动组件116在运动过程中，即可得到特定状态的摆动杆115，实现了摆动杆115的摆动。

优选地，定长杆1141与连接杆112交错设置；所述摆动杆115的一端铰接于所述定长杆1141远离所述第一支架111的一端，所述摆动杆115的另一端铰接于所述连接杆112远离所述第一支架111的一端。

当定长杆1141与连接杆112交错设置之后，摆动杆115的两端能够分别设置在定长杆1141远离第一支架111的一端，以及连接杆112远离第一支架111的一端时，摆动杆115与第一支架111能够位于定长杆1141与连接杆112的两侧，减小了定长杆1141与连接杆112在摆动杆115上的两个铰接点之间的距离，定长杆 1141与连接杆112在位置和/或角度更改时，增大翅膀30的摆动幅度，增加了翅膀30的摆动效果。

实施例三：如图1和图3所示，一种机器人，本实施例与实施例一的区别在于限位组件114的具体结构。

在实施例一的基础上，本实施例中，限位组件114包括第一铰接杆1142和第二铰接杆1143，第一铰接杆1142的一端铰接于摆动杆115，第二铰接杆1143 的一端铰接于第一支架111；第一铰接杆1142的另一端与第二铰接杆1143的另一端铰接，第一铰接杆1142的运动平面与第二铰接杆1143的运动平面均平行于摆动杆115的运动平面。

在本实施例中，第一铰接杆1142、第二铰接杆1143与摆动杆115能够形成一个双摇杆机构，第二铰接杆1143与摆动杆115能够作为双摇杆机构的两个摇杆，而第一铰接杆1142能够作为双摇杆机构中的连杆。第一铰接杆1142、第二铰接杆1143与摆动杆115在重力的作用下，自动调节形成对应的状态，且用户能够选取不同长度的第一铰接杆1142与第二铰接杆1143，便于用户调节不同状态下翅膀30的位置以及角度，增加了翅膀30的适用范围。

优选地，第二铰接杆1143与连接杆112交错设置，且摆动杆115远离第一铰接杆1142的一端铰接于连接杆112远离第一支架111的一端。

当第二铰接杆1143与连接杆112交错设置之后，摆动杆115与第一支架111 能够位于第二铰接杆1143与连接杆112的两侧，减小了第一铰接杆1142与连接杆112在摆动杆115上的两个铰接点之间的距离，第一铰接杆1142与连接杆112 在位置和/或角度更改时，增大摆动杆115的摆动幅度，增加了摆动机构11的摆动效果。

连接杆112、驱动杆113、第一铰接杆1142、第二铰接杆1143与摆动杆115 均为板件，当第二铰接杆1143与连接杆112交错设置时，第二铰接杆1143上开设有用于连接杆112穿过的连通槽或连接杆112上开设有用于第二铰接杆1143 穿过的连通槽。本实施例所描述的板件结构也适用于实施例一和实施例二。

驱动杆113铰接于第二铰接杆1143；驱动组件116铰接于第一支架111，驱动组件116的运动平面平行于驱动杆113的运动平面。

由于摆动杆115、第一铰接杆1142与第二铰接杆1143仍然需要在重力的作用下自动调节其位置，且在调节过程中，摆动杆115晃动幅度较大且不稳定；通过将驱动杆113铰接于第二铰接杆1143，在驱动杆113驱动连接杆112运动的过程中，能够同时驱动第二铰接杆1143运动，增加了驱动杆113与第二铰接杆1143之间的约束，驱动杆113在运动时，即可直接带动第二铰接杆1143运动。

当摆动杆115需要向外摆动时，驱动组件116动作并向上提升，驱动组件116 能够带动驱动杆113的下端向上运动，且由于连接杆112、驱动杆113与驱动组件116形成的曲柄滑块结构，连接杆112的上端能够围绕其与第一支架111的连接轴逆时针转动，因此，驱动杆113的上端也能够跟随连接杆112的上端同步运动。

由于驱动杆113上下两端的运动状态已经确定，且驱动杆113的中部铰接于第二铰接杆1143，铰接在驱动杆113上的第二驱动杆113的该点的运动也已经确定，同时由于第二铰接杆1143铰接于驱动组件116，因此，第二铰接杆1143的运动也确定，即第二铰接杆1143正围绕其与第一支架111之间的连接轴顺时针转动。

又由于第二铰接杆1143、第一铰接杆1142与摆动杆115形成双摇杆机构，因此摆动杆115与第一铰接杆1142运动也能够确定；在驱动组件116作用之后，实现了摆动杆115的摆动。

实施例四：如图1、图4和图5所示，一种机器人，本实施例与实施例一的区别在于侧向抽拉式电池安装结构12和电池40的添加。

在实施例一的基础上，本实施例中，机器人本体10上设有侧向抽拉式电池安装结构12，侧向抽拉式电池安装结构12内安装有电池40。侧向抽拉式电池安装结构12，包括竖直设置的第二支架121，第二支架121上设有电池盒122和铰接组件123，铰接组件123的一端设置于第二支架121，铰接组件123的另一端设置于第二支架121，在本实施例中，铰接组件123为合页，即合页的一个叶片能够设置在电池盒122上，合页的另一个叶片能够设置在第二支架121上，合页能够通过螺栓(图中未示出)连接在第二支架121和电池盒122上。

电池盒122能够沿平行于第二支架121的长度方向设置于第二支架121，即电池盒122能够竖直设置在第二支架121上，合页能够设置在电池盒122的上端或下端，在本实施例中，合页优选地设置在电池盒122的下端。

电池盒122内设有容纳电池40的容纳空间，电池盒122上还设有用于电池40 进入容纳空间的容纳开口，容纳开口能够设置在电池盒122上的任意一侧。

电池盒122上还设有锁紧组件124，锁紧组件124能够设置在电池盒122远离铰接组件123的一端，即锁紧组件124能够设置在电池盒122的上端，锁紧组件 124能够将电池盒122的上端锁紧在第二支架121上，并将电池40压紧在第二支架121上。

在本实施例中，锁紧组件124能够任意将电池盒122一端抵接在第二支架 121上的部件，例如压紧气缸、橡皮筋、卡箍或螺栓等部件。

当锁紧组件124未动作时，电池盒122的上端能够与第二支架121分离，电池盒122能够沿其下端在竖直平面内转动，即电池盒122能够侧向打开；当电池盒122侧向打开后，用户能够选取对应的电池40，并通过容纳开口，将电池40 嵌设在容纳空间内，完成的电池40安装；电池40安装完成后，用户只需要再将电池盒122的上端向第二支架121靠近，并在电池盒122接近或抵接在第二支架 121上时，通过锁紧组件124将电池盒122的上端锁紧于第二支架121，并将电池 40压紧于第二支架121，电池40能够稳定地安装在电池盒122内，且电池盒122 稳定地设置在第二支架121上。

在本实施例中，通过铰接组件123的设置，继而实现了的电池盒122在第二支架121上的侧向打开，同时通过锁紧组件124的设置，继而实现了电池盒122 在第二支架121上的锁紧与松开，便于用户控制电池盒122在第二支架121上不同的状态，继而实现了在电池盒122内电池40的装卸，电池盒122内电池40的装卸较为简便。

实施例五：如图4和图6所示，一种机器人，本实施例与实施例四的区别在于电池盒122的具体结构。

在实施例四的基础上，本实施例中，电池盒122包括底部挡板1221、第一侧挡板1222和第二侧挡板1223；底部挡板1221能够设置在最下端，且底部挡板 1221能够用于安装铰接组件123；第一侧挡板1222能够设置在底部挡板1221远离第二支架121的一端，优选地，第一侧挡板1222的长度与底部挡板1221的长度相同，即第一侧挡板1222与底部挡板1221的两端平齐。

第二侧挡板1223设置为两个，两个第二侧挡板1223能够设置在第一侧挡板 1222靠近第二支架121的一侧，优选地，两个第二侧挡板1223均能够向下延伸，直至第二侧挡板1223延伸至底部挡板1221的位置，第二侧挡板1223的长度与底部挡板1221的宽度相同，当电池盒122平行于第二支架121时，第二侧挡板1223 能够抵接在第二支架121上；底部挡板1221、第一侧挡板1222和第二侧挡板1223 共同形成所述容纳空间，第一侧挡板1222与第二侧挡板1223围绕形成所述容纳开口。

本实施例中，当用户侧向打开电池盒122后，用户能够直接将电池40放置在电池盒122内，电池40能够放置在第一侧挡板1222上，且由于当前状态下的第一侧挡板1222倾斜向下，电池40能够在重力的作用下，沿着第一侧挡板1222 向下滑动，直至滑动至底端；同时，在向下滑移的过程中，两侧的第二侧挡板 1223能够作为两个导轨，对电池40进行限位，增加了电池40滑移过程中的约束，减小了电池40跳动的可能，增加了电池40滑移过程中的稳定性。

实施例六：如图4和图5所示，一种机器人，本实施例与实施例四的区别在于锁紧组件124的结构。

在实施例四或五的基础上，本实施例中，电池盒122设置为两个，两个电池盒122分别设置在第二支架121的两侧，即两个电池盒122能够设置在第二支架121的左右两侧，两个电池盒122共同通过锁紧组件124将电池盒122远离铰接组件123的一端锁紧于第二支架121，并将电池40压紧于第二支架121；锁紧组件124能够压紧两个电池盒122，继而实现了将两个电池盒122压紧在第二支架 121上，方便地将电池盒122压紧在第二支架121上。

锁紧组件124包括：两个锁紧锁扣1241，分别设置在两个电池盒122的外壁上；连接挡板1242，连接挡板1242的两端用于扣接在两个锁紧锁扣1241上；当连接挡板1242扣接在两个锁紧锁扣1241上时，电池盒122远离铰接组件123的一端抵接于第二支架121，即电池盒122的上端能抵接在第二支架121上，并将电池40压紧于第二支架121。

锁紧组件124通过锁紧锁扣1241和连接挡板1242的设置，即可实现了两个电池盒122之间的连接，同时通过锁紧锁扣1241与连接挡板1242的连接。即可实现锁紧组件124与电池盒122的连接，锁紧组件124的动作较为方便。

本实施例中，连接挡板1242上开设有用于锁紧锁扣1241扣接的锁紧槽(图中未示出)，连接挡板1242在将连接挡板1242上的锁紧槽扣接在两个锁紧锁扣 1241上，连接挡板1242即可对两个电池盒122进行限位，实现了两个电池盒122 的锁紧。或连接挡板1242为弹性部件，如弹性绳等部件，直接连接在两个电池盒122上的锁紧锁扣1241上，连接挡板1242即可直接拉紧两个锁紧锁扣1241，实现了两个电池盒122的锁紧。

实施例七：如图1和图7所示，一种机器人，本实施例与实施例一的区别在于底盘30的具体结构。

底盘20包括底板21、横梁组、以及沿第一方向镜像设置的两组支撑架23，即第一支撑架和第二支撑架；支撑架23通过连接组件设于底板21的上表面；横梁组包括设置在底板21上方的两个横梁22，并沿第一方向依次连接第一支撑架和第二支撑架；支撑架23包括依次间隔设置的保险杠24；保险杠24沿第一方向设于支撑件组的外侧；第一支撑架的支撑件组和第二支撑架的支撑件组之间形成第一安装空间25。在实际应用中，保险杠24设于底盘20前面和后面，因此，第一方向为底盘20的前后方向，即机器人的行走方向。

机器人的底盘20上会安装有电源、控制系统、和用于驱动机器人运动的驱动装置(图中未示出)；电源和控制系统可沿第一方向或第二方向(即机器人的左右方向)进行排布，如电源和控制系统可沿第一方向依次设置在第一安装空间24内，或者电源和控制系统沿第二方向分设于第一安装空间24内，具体可根据实际应用进行排布。为了提高机器人行走的稳定性，具有一定重量的电源和控制系统优选设置于机器人的底盘20的中心位置，稳定机器人的重心位置，提高机器人行走的稳定性。

实施例八：如图7和图8所示，一种机器人，本实施例与实施例七的区别在于固定机构的添加。

在实施例七的基础上，底板21上设有容纳槽211，机器人本体10的下端设置于容纳槽211内；还包括固定机构，固定机构包括第一固定件26，第一固定件26设置在支撑架23远离底板21的一侧。

结合实施例一至七所描述的机器人，第一支架111与第二支架121能够一体成型，且作为机器人本体的最主要的主梁，同时第一支架111与第二支架121的下端能够嵌设在底盘21上的容纳槽211内，并通过第一固定件26实现固定机器人本体10与底盘20的固定。机器人的组成部件少，结构简单，减小了底盘的体积，有利于机器人的小型化，同时各个组成部件可单独进行加工，简化了加工工艺，提高了加工的便捷性。

实施例九：如图7和图9所示，一种机器人，本实施例与实施例七的区别在于过线底座组的具体结构。

在实施例七的基础上，本实施例中，支撑架23还包括过线底座组，使得第一支撑架23的过线底座组和第二支撑架23的过线底座组之间形成第一安装空间25；过线底座组通过连接件组安装于底板21的上表面；过线底座组包括沿第二方向相对设置的两个过线板231，即第一过线板和第二过线板，其中，第二方向和第一方向垂直；第一过线板和第二过线板的相对内侧分别开有用于走线的过线孔2311，过线孔2311的轴线方向与第一方向相同。

优选地，若干个过线孔2311沿第三方向依次排布，其中，第三方向分别与第一方向和第二方向垂直。在本实施例中，第一方向指机器人行走的方向(即机器人的前后方向)，第二方向是指机器人的左右方向，而第三方向是指机器人的高度方向(即上下方向)。因此，过线孔2311沿高度方向的设置，可根据电源和用电部件、控制系统与被控部件之间的位置关系来布局电线和信号线，从而实现过线孔2311的功能模块化和对应性。

实施例十：图7和图10所示，一种机器人，本实施例与实施例七的区别在于驱动装置的具体结构。

在实施例七的基础上，本实施例中，所述驱动装置包括组合支撑板27、悬挂机构28和驱动机构29，所述组合支撑板27用于设置连接在所述横梁22组上，所述驱动机构29用于驱动所述机器人运动，所述悬挂机构28用于将所述驱动机构29安装于所述组合支撑板27。本实施例中，组合支撑板27能够安装在横梁22 上，实现了驱动装置与横梁22的安装，继而实现了驱动装置的安装。

通过组合支撑板27、悬挂机构28和驱动机构29即可实现底盘20的运动，继而带动机器人运动，且运动过程的实现较为方便。

实施例十一：如图10和图11所示，一种机器人，本实施例与实施例十的区别在于组合支撑板27的具体结构。

在实施例十的基础上，组合支撑板27包括支撑板包括第一支撑板271、第二支撑板272和两个以上的固定件273，第一支撑板271与第二支撑板272的结构相同；第一支撑板271为轴对称结构，第一支撑板271的对称轴的一边设有第一通孔2711，第一支撑板271的对称轴的另一边设有第二通孔2712，第一通孔2711 与第二通孔2712相对于第一支撑板271的对称轴对称设置。第一支撑板271的对称轴将第一支撑板271分为左右两边，第一支撑板271的左边设置至少一个第一通孔2711，第一支撑板271的右边设置至少一个第二通孔2712，优选地，第一通孔2711与第二通孔2712的数量相同，第一通孔2711与第二通孔2712相对于第一支撑板271的对称轴对称设置。

第一支撑板271包括相对设置的第一表面2713和第二表面2714；第一支撑板271与第二支撑板272相对设置，第一支撑板271的第一表面2713与第二支撑板272的第一表面2713相邻设置，即第一支撑板271的第一表面2713面向第二支撑板272的第一表面2713设置。当第一通孔2711和第二通孔2712的数量为一个时，将一个固定件273的一端穿过第一支撑板271的第一通孔2711并伸入第二支撑板272的第二通孔2712内，该固定件273的另一端设置在第一支撑板271的第一通孔2711内，以连接固定第一支撑板271和第二支撑板272；将另一个固定件 273的一端穿过第二支撑板272的第一通孔2711并伸入第一支撑板271的第二通孔2712内，该固定件273的另一端设置在第二支撑板272的第一通孔2711内，以连接固定第一支撑板271和第二支撑板272。

当第一通孔2711和第二通孔2712的数量为多个时，将多个固定件273的一端穿过第一支撑板271的第一通孔2711并伸入第二支撑板272的第二通孔2712 内，该多个固定件273的另一端设置在第一支撑板271的第一通孔2711内，以连接固定第一支撑板271和第二支撑板272，将另外多个固定件273的一端穿过第二支撑板272的第一通孔2711并伸入第一支撑板271的第二通孔2712内，该另外多个固定件273的另一端设置在第二支撑板272的第一通孔2711内，以连接固定第一支撑板271和第二支撑板272。本发明中，第一支撑板271与第二支撑板272的结构相同，第一支撑板271上设有对称的第一通孔2711和第二通孔 2712，安装时，将第一支撑板271的正面与第二支撑板272的反面相对，然后将固定件273从第一通孔2711插入第二通孔2712内，即可实现第一支撑板271与第二支撑板272的固定安装，生产时，只需要统一加工一批结构相同的支撑板就能够实现两个支撑板的固定安装，不仅会提高生产效率，而且会降低生产成本。

实施例十二：如图10和图12所示，一种机器人，本实施例与实施例十的区别在于悬挂装置的具体结构。

在实施例十的基础上，悬挂装置28包括减震器281、主支撑件282和两个下支撑件283；主支撑件282的一端与轮组机构相对设置的两个侧板可转动连接，使得主支撑件282在平行侧板的平面内转动；主支撑件282的中部设有开孔，减震器281的一端穿过开孔并与两个侧板可转动连接，使得减震器281在平行侧板的平面内转动；两个下支撑件283的一端分别与两个侧板可转动连接，使得两个下支撑件283分别在平行侧板的平面内转动。

悬挂装置为独立悬挂装置，主支撑件282的另一端用于与机器人的底盘可转动连接，减震器281的另一端用于与底盘20可转动连接，下支撑件283的另一端用于与机器人的底盘可转动连接。机器人在移动时，底盘20下设置四组本发明的悬挂装置。

主支撑件282、减震器281和两个下支撑件283形成了简化的四连杆机构，该四连杆机构可提高机器人在移动时的稳定性；主支撑件282的中部设有开孔，减震器281的一端穿过主支撑件282上的开孔并与轮组机构可转动连接，减震器 281设置在主支撑件282的中部，在遇到路面不平时，底盘下方的某一个悬挂装置受力发生变化，底盘的高度也会发生变化，导致主支撑件282和两个下支撑件283会在平行侧板的平面内转动，而减震器281可限制主支撑件282和两个下支撑件283的转动行程，使机器人整体保持在一个相对平稳的状态，从而提高机器人的移动稳定性，并且，机器人在移动时，减震器281可配合主支撑件282 和下支撑件283吸收震动，从而提高抗震性，使机器人能平稳移动，避免机器人发生倾覆现象。

实施例十三：如图10、图13和图14所示，一种机器人，本实施例与实施例十的区别在于驱动机构29的具体结构。

在实施例十的基础上，驱动机构29包括：电机291、联轴器292和麦克纳姆轮50；麦克纳姆轮50包括轮毂，拼接机构和滚动轮机构；滚动轮机构包括滚动轮531，滚动轮531沿第一方向设于轮毂的外周壁处的容纳腔53，且滚动轮531 的外周壁突出于轮毂的外周壁并形成麦克纳姆轮50的滚动面；其中，第一方向与轮毂的轴线方向呈预设角度设置；多个滚动轮机构依次设于轮毂外周壁处；拼接机构包括连接件和T型结构的法兰541；法兰541包括沿轮毂的径向方向延展的连接板5411以及沿轮毂的轴线方向延展的连接轴5412；连接轴5412沿轮毂的轴线方向贯穿轮毂后，通过联轴器292与电机291连接；连接板5411抵接于轮毂远离电机291一侧的表面；连接件沿轮毂的轴线方向贯穿轮毂，后与连接板 5411连接。

通过T型结构的法兰541实现内外圈52的贯穿和连接，进而滚动轮531所受的径向力均匀分散到轮毂上，大大提高了本麦克纳姆轮50的承载能力。更优的，通过贯穿式法兰541(即T型结构的法兰541)实现轮毂与电机291的连接，在提高麦克纳姆轮50的承载力同时；还提高了本驱动机构29的紧凑性。

实施例十四：如图13和图14所示，一种机器人，本实施例与实施例十三的区别在于麦克纳姆轮50的具体结构。

在实施例十三的基础上，一种新型麦克纳姆轮50，包括：内圈51、外圈52 以及用于连接内圈51和外圈52的滚动轮机构；滚动轮机构包括滚动轮531、沿第一方向依次贯穿内圈51和外圈52的转动轴532，其中，第一方向与内圈51的轴线方向呈预设角度设置；滚动轮531套设于转动轴532的外侧，内圈51和外圈 52的对应滚动轮531的位置形成用于收容滚动轮531的容纳腔53；多个滚动轮机构依次设于内圈51和外圈52的外周壁处，且滚动轮531的外周壁突出于内圈51 和外圈52的外周壁并形成新型麦克纳姆轮50的滚动面。

麦克纳姆轮50主要由内圈51、外圈52、滚动轮531和转动轴532进而组装形成，各个部件可单独进行加工、生产、运输、存放、维护、维修或更换，且加工过程中可根据各个部件的性能需求进行个性化加工制造，从而实现本麦克纳姆轮50优化生产制造，且内圈51和外圈52共同形成了滚动轮531的支撑，使得滚动轮531的径向受力很好地被内圈51和外圈52所共同承担，从而提高了本麦克纳姆轮50的承重能力。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体、底盘和翅膀，所述机器人本体设于所述底盘的上方，所述翅膀设置于所述机器人本体，所述机器人本体上设有用于驱动所述翅膀摆动的摆动机构；

所述摆动机构包括：

第一支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；

所述连接杆铰接于所述第一支架，所述驱动杆的一端铰接于所述驱动组件，所述驱动杆的另一端铰接于所述连接杆远离所述第一支架的一端，所述连接杆的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面；

所述驱动组件用于驱动所述驱动杆远离所述连接杆的一端，沿靠近或远离所述连接杆的方向运动；

所述摆动杆铰接于所述连接杆，所述摆动杆的运动平面平行于所述连接杆的运动平面，所述翅膀安装于所述摆动杆；

所述限位组件的一端设置于所述摆动杆，所述限位组件的另一端设置于所述第一支架，所述限位组件用于调节所述摆动杆与所述连接杆的夹角。

2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述限位组件包括：

定长杆，所述定长杆的一端铰接于所述摆动杆，所述定长杆的另一端铰接于所述第一支架；

所述定长杆的运动平面平行于所述摆动杆的运动平面。

3.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述限位组件包括：

第一铰接杆，所述第一铰接杆的一端铰接于所述摆动杆；

第二铰接杆，所述第二铰接杆的一端铰接于所述第一支架；

所述第一铰接杆的另一端与所述第二铰接杆的另一端铰接，所述第一铰接杆的运动平面与所述第二铰接杆的运动平面均平行于所述摆动杆的运动平面。

4.根据权利要求3所述的一种机器人，其特征在于：

所述第二铰接杆与所述连接杆交错设置；

所述摆动杆远离所述第一铰接杆的一端铰接于所述连接杆远离所述第一支架的一端。

5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于：

所述驱动杆铰接于所述第二铰接杆；

所述驱动组件铰接于所述第一支架，所述驱动组件的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面。

6.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：

所述机器人本体上设有侧向抽拉式电池安装结构，所述侧向抽拉式电池安装结构内安装有电池；

所述侧向抽拉式电池安装结构包括：

第二支架、电池盒、铰接组件和锁紧组件；

所述铰接组件的一端设置于所述第二支架，所述铰接组件的另一端设置于所述电池盒，所述电池盒通过所述铰接组件铰接于第二支架；

所述电池盒沿平行于所述第二支架的长度方向设置于所述第二支架，所述铰接组件沿所述电池盒的长度方向设置于所述电池盒的一端；

所述电池盒内开设有容纳电池的容纳空间，所述电池盒上还设有用于所述电池进入所述容纳空间的容纳开口；

所述锁紧组件设置在所述电池盒远离所述铰接组件的一端，用于将所述电池盒远离所述铰接组件的一端锁紧于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。

7.根据权利要求6所述的一种侧向抽拉式电池安装结构，其特征在于：

所述电池盒包括底部挡板、第一侧挡板和第二侧挡板；

所述底部挡板用于安装所述铰接组件；

所述第一侧挡板设置于所述底部挡板远离所述第二支架的一端；

所述第二侧挡板设置为两个，设置于所述第一侧挡板靠近所述第二支架的一侧；

所述底部挡板、第一侧挡板和第二侧挡板共同形成所述容纳空间；

所述第一侧挡板与所述第二侧挡板围绕形成所述容纳开口。

8.根据权利要求6所述的一种侧向抽拉式电池安装结构，其特征在于：

所述电池盒设置为两个，两个所述电池盒分别设置在所述第二支架的两侧，两个所述电池盒共同通过所述锁紧组件将所述电池盒远离所述铰接组件的一端锁紧于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。

9.根据权利要求8所述的一种侧向抽拉式电池安装结构，其特征在于，所述锁紧组件包括：

两个锁紧锁扣，分别设置在两个所述电池盒的外壁上；

连接挡板，所述连接挡板的两端用于扣接在两个所述锁紧锁扣上；

当连接挡板扣接在两个所述锁紧锁扣上时，所述电池盒远离所述铰接组件的一端抵接于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。

10.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：

所述底盘结构包括：

底板；横梁组；以及沿第一方向镜像设置的两组支撑架，即第一支撑架和第二支撑架；

所述支撑架通过连接组件设于所述底板的上表面；

所述横梁组设于所述底板的上方并沿第一方向依次连接所述第一支撑架和所述第二支撑架；

所述支撑架包括依次间隔设置的保险杠；所述保险杠沿第一方向设于所述支撑件组的外侧；

所述第一支撑架的支撑件组和所述第二支撑架的支撑件组之间形成安装空间；

所述底盘上设有电源和控制系统，所述电源和控制系统沿第一方向或第二方向排布；所述底盘上还设有用于驱动所述机器人运动的驱动装置。

11.根据权利要求10所述的一种机器人，其特征在于：

所述底板上设有容纳槽，所述机器人本体的下端设置于所述容纳槽内；

还包括固定机构，所述固定机构包括第一固定件，所述第一固定件设置在所述支撑架远离所述底板的一侧。

12.根据权利要求10所述的一种机器人，其特征在于：

所述支撑架还包括过线底座组，使得所述第一支撑架的过线底座组和所述第二支撑架的过线底座组之间形成所述安装空间；

所述过线底座组通过连接件组安装于所述底板的上表面；

所述过线底座组包括沿第二方向相对设置的两个过线板，即第一过线板和第二过线板，其中，第二方向和第一方向垂直；

所述第一过线板和所述第二过线板的相对内侧分别开有用于走线的过线孔，所述过线孔的轴线方向与第一方向相同。

13.根据权利要求10所述的一种机器人，其特征在于，包括：

所述驱动装置包括组合支撑板、悬挂机构和驱动机构，所述组合支撑板用于设置连接在所述横梁组上，所述驱动机构用于驱动所述机器人运动，所述悬挂机构用于将所述驱动机构安装于所述组合支撑板。

14.根据权利要求13所述的一种机器人，其特征在于，包括：

所述组合支撑板包括：

包括第一支撑板、第二支撑板和两个以上的固定件，所述第一支撑板与所述第二支撑板的结构相同；

所述第一支撑板为轴对称结构，所述第一支撑板的对称轴的一边设有第一通孔，所述第一支撑板的对称轴的另一边设有第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔相对于所述第一支撑板的对称轴对称设置；

所述第一支撑板包括相对设置的第一表面和第二表面；

所述第一支撑板与所述第二支撑板相对设置，所述第一支撑板的第一表面与所述第二支撑板的第一表面相邻设置；

一个以上的所述固定件的一端穿过所述第一支撑板的第一通孔并伸入所述第二支撑板的第二通孔内，其另一端设置在所述第一支撑板的第一通孔内，以固定所述第一支撑板和所述第二支撑板；

另外一个以上的所述固定件的一端穿过所述第二支撑板的第一通孔并伸入所述第一支撑板的第二通孔内，其另一端设置在所述第二支撑板的第一通孔内，以固定所述第一支撑板和所述第二支撑板。

15.根据权利要求13所述的一种机器人，其特征在于，包括：

所述悬挂机构包括：

包括减震器、主支撑件和两个下支撑件；

所述主支撑件的一端与所述驱动机构相对设置的两个侧板可转动连接，使得所述主支撑件在平行所述侧板的平面内转动；

所述主支撑件上设有开孔，所述减震器的一端穿过所述开孔并与两个所述侧板可转动连接，使得所述减震器在平行所述侧板的平面内转动；

两个所述下支撑件的一端分别与两个所述侧板可转动连接，使得两个所述下支撑件分别在平行所述侧板的平面内转动。

16.根据权利要求13所述的一种机器人，其特征在于，包括：

所述驱动机构包括：

电机、联轴器和麦克纳姆轮；

所述滚动轮机构包括滚动轮，所述滚动轮沿第一方向设于所述轮毂的外周壁处的容纳腔，且所述滚动轮的外周壁突出于所述轮毂的外周壁并形成所述麦克纳姆轮的滚动面；其中，第一方向与所述轮毂的轴线方向呈预设角度设置；

多个所述滚动轮机构依次设于所述轮毂外周壁处；

所述拼接机构包括连接件和T型结构的法兰；

所述法兰包括沿所述轮毂的径向方向延展的连接板以及沿所述轮毂的轴线方向延展的连接轴；

所述连接轴沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述轮毂后，通过所述联轴器与所述电机连接；

所述连接板抵接于所述轮毂远离所述电机一侧的表面；

所述连接件沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述内圈和所述外圈轮毂，后与所述连接板连接。

17.根据权利要求16所述的一种机器人，其特征在于，包括：

所述麦克纳姆轮包括：

内圈、外圈以及用于连接所述内圈和所述外圈的滚动轮机构；

所述滚动轮机构包括滚动轮、沿第一方向依次贯穿所述内圈和所述外圈的转动轴，其中，第一方向与所述内圈的轴线方向呈预设角度设置；

所述滚动轮套设于所述转动轴的外侧，所述内圈和所述外圈的对应所述滚动轮的位置形成用于收容所述滚动轮的容纳腔；

多个所述滚动轮机构依次设于所述内圈和所述外圈的外周壁处，且所述滚动轮的外周壁突出于所述内圈和所述外圈的外周壁并形成所述新型麦克纳姆轮的滚动面。

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