CN111111054A - 仓储机器人及其火情控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种仓储机器人。仓储机器人具有：车架和安装于车架上的外壳，其中车架底部设有车轮；升降机构，升降机构安装于车架上；托盘，托盘布置成能够在升降机构的驱动下上下运动，以及控制模块、驱动模块和电池，其中控制模块用于控制仓储机器人的运行，驱动模块与控制模块电连接并用于驱动仓储机器人动作，电池为仓储机器人提供电源。仓储机器人进一步设有灭火器，灭火器布置成对仓储机器人自身进行灭火。本申请的仓储机器人能够在自身着火时，自己进行灭火，由此防止其引起火灾。

Description

仓储机器人及其火情控制方法

相关申请交叉引用

本专利申请要求于2018年10月31日提交的、申请号为201811289441.2、发明名称为“仓储机器人及其火情控制方法”的中国专利申请的优先权，上述申请的全文以引用的方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及物流设备，具体涉及仓储机器人。

背景技术

目前，随着物流的发展，出现了越来越多的新型物流设备。在大型仓库内的物料运输中，越来越多的仓库采用了仓储机器人来自动搬运货物。

然而，本申请的发明人发现，目前的仓储机器人都没有安装安全灭火装置，无法检测和处理其自身发生火情或者由外部引起的火情，会导致仓储机器人在遇到火情时无法及时处理，使得火情扩散或者引发其他安全事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种仓储机器人，其能够在仓储机器人发生火情时，实现自我灭火。

为实现上述目的，本发明提供了一种仓储机器人，所述仓储机器人具有：车架和安装于所述车架上的外壳，其中所述车架底部设有车轮；升降机构，所述升降机构安装于所述车架上；托盘，所述托盘布置成能够在所述升降机构的驱动下上下运动，以及控制模块、驱动模块和电池，其中所述控制模块用于控制所述仓储机器人的运行，所述驱动模块与所述控制模块电连接并用于驱动所述仓储机器人动作，所述电池为所述仓储机器人提供电源，以及所述仓储机器人进一步设有灭火器，所述灭火器布置成对所述仓储机器人自身进行灭火。

一实施例中，所述托盘安装于所述升降机构上。

一实施例中，所述灭火器布置成能够对所述仓储机器人自身引起的火情进行灭火。

一实施例中，所述灭火器布置成对所述仓储机器人内部进行灭火。

一实施例中，所述仓储机器人还包括电源管理模块，所述灭火器布置成对所述电源管理模块和/或所述控制模块和/或所述驱动模块和/或所述电池引起的火情进行灭火。

一实施例中，所述灭火器安装于所述仓储机器人的内部。

一实施例中，所述车架上连接有安装支架，所述灭火器安装于所述安装支架上，或者所述灭火器安装于所述外壳内部在所述外壳的顶板下表面。

一实施例中，所述仓储机器人还包括电源管理模块，所述灭火器布置成靠近所述电池，或者布置成靠近所述电源管理模块，或者布置成靠近所述控制模块，或者布置成靠近所述驱动模块，或者布置在所述电池、所述驱动模块与所述电源管理模块、所述控制模块之间。

一实施例中，所述仓储机器人还包括电源管理模块，所述仓储机器人设有至少两个所述灭火器，其中所述至少两个所述灭火器布置成能够覆盖所述电池、所述电源管理模块、所述控制模块和所述驱动模块所在的区域。

一实施例中，所述灭火器具有存储有灭火材料的容器和用于引爆容器的爆破器。

一实施例中，所述仓储机器人还包括电源管理模块，所述爆破器具有至少一根引信，所述引信的末端布置在所述电池的电池端子处和/或布置在所述电源管理模块处和/或布置在所述控制模块处和/或布置在所述驱动模块处。

一实施例中，所述爆破器设有电子打火器和电线，所述电子打火器经由所述电线与所述控制模块电连接并布置成所述控制模块判断所述仓储机器人发生火情时，引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步设有烟雾传感器，所述烟雾传感器布置成能够检测所述仓储机器人产生的烟雾并与所述控制模块电连接，使得在所述烟雾传感器检测到烟雾发生时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步设有温度传感器和电源管理模块，所述温度传感器布置成能够检测所述电池、所述电源管理模块、所述控制模块和/或所述驱动模块的温度，并与所述控制模块电连接，使得在所述温度传感器检测到温度超出预设阈值时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步设有光线传感器，所述光线传感器布置成能够检测所述仓储机器人产生的异常光源并与所述控制模块电连接，使得在所述光线传感器检测到异常光源发生时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括与所述控制模块电连接的烟雾传感器、温度传感器和光线传感器中的至少两种传感器，所述控制模块根据所述至少两种传感器的检测结果进行组合判断，从而根据判断结果来决定是否通过所述爆破器引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步设有报警模块，所述报警模块具有喇叭和/或警报灯，并布置成在所述仓储机器人发生火情或者检测到火情隐患时，发送报警信号。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括通信模块，所述通信模块布置成将所述仓储机器人的火情信息发送给后台监控系统，并从所述后台监控系统接收指令，并将该指令发送给所述控制模块，所述控制模块根据该指令来决定是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情信息包括温度信息、光线信息和/或烟雾信息。

一实施例中，所述灭火材料为灭火干粉或水基灭火材料。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括旋转装置和避障模块，其中所述旋转装置用于驱动所述托盘做旋转运动，所述避障模块用于使得仓储机器人自动避开障碍，以及所述车轮包括驱动轮和从动轮。

本申请还提供一种仓储机器人的火情控制方法，所述仓储机器人具有：车架和安装于所述车架上的外壳，其中所述车架底部设有车轮；升降机构，所述升降机构安装于所述车架上；托盘，所述托盘安装于所述升降机构上并能够在所述升降机构的驱动下上下运动，以及控制模块、驱动模块和电池，其中所述控制模块用于控制所述仓储机器人的运行，所述驱动模块与所述控制模块电连接并用于驱动所述仓储机器人动作，所述电池为所述仓储机器人提供电源，所述火情控制方法包括以下步骤：

在所述仓储机器人内设置灭火器，并在所述灭火器上设置引信或者电子打火器；以及

将所述灭火器布置成能够覆盖所述控制模块、所述驱动模块和/或所述电池所在的区域。

一实施例中，所述火情控制方法进一步包括采集火情信息，并根据所述火情信息来判断是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情控制方法进一步包括将所述火情信息发送给后台监控系统，并从所述后台监控系统接收指令，将该指令发送给所述控制模块，所述控制模块根据该指令来决定是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情信息包括温度信息、光线信息和/或烟雾信息。

一实施例中，所述仓储机器人具有电源管理模块，所述灭火器布置成能够覆盖所述电源管理模块所在的区域，以及所述电源管理模块具有用于为所述驱动模块供电的电路，所述火情控制方法进一步包括当判断所述仓储机器人有火情时，所述控制模块先切断所述电源管理模块中为所述驱动模块供电的电路，然后再引爆，最后切断电池输出。

本申请进一步提供了一种仓储机器人，所述仓储机器人具有车架、控制模块、驱动模块和电源模块，其中所述车架底部设有车轮，所述控制模块用于控制所述仓储机器人的运行，所述驱动模块与所述控制模块电连接并用于驱动所述仓储机器人动作，所述电源模块为所述仓储机器人提供电源，其中，所述仓储机器人进一步设有灭火器，所述灭火器布置成对所述仓储机器人自身进行灭火。

一实施例中，所述灭火器布置成对所述仓储机器人内部进行灭火。

一实施例中，所述电源模块包括电源管理模块和电池，所述灭火器布置成对所述电源管理模块和/或所述控制模块和/或所述驱动模块和/或所述引起的火情进行灭火。

一实施例中，所述灭火器安装于所述仓储机器人的内部。

一实施例中，所述车架上连接有安装支架，所述灭火器安装于所述安装支架上，或者所述灭火器安装于所述外壳内部在所述外壳的顶板下表面。

一实施例中，所述电源模块包括电源管理模块和电池，所述灭火器布置成靠近所述，或者布置成靠近所述电源管理模块，或者布置成靠近所述控制模块，或者布置成靠近所述驱动模块，或者布置在所述电池、所述驱动模块与所述电源管理模块、所述控制模块之间。

一实施例中，所述电源模块包括电源管理模块和电池，所述仓储机器人设有至少两个所述灭火器，其中所述至少两个所述灭火器布置成能够覆盖所述电池、所述电源管理模块、所述控制模块和所述驱动模块所在的区域。

一实施例中，所述灭火器具有存储有灭火材料的容器和用于引爆容器的爆破器。

一实施例中，所述电源模块包括电源管理模块和电池，所述爆破器具有至少一根引信，所述引信的末端布置在所述电池的电池端子处和/或布置在所述电源管理模块处和/或布置在所述控制模块处和/或布置在所述驱动模块处；和/或所述爆破器设有电子打火器和电线，所述电子打火器经由所述电线与所述控制模块电连接并布置成所述控制模块判断所述仓储机器人发生火情时，引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步设有烟雾传感器，所述烟雾传感器布置成能够检测所述仓储机器人产生的烟雾并与所述控制模块电连接，使得在所述烟雾传感器检测到烟雾发生时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器；和/或所述电源模块包括电源管理模块和电池，所述仓储机器人进一步设有温度传感器，所述温度传感器布置成能够检测所述电池、所述电源管理模块、所述控制模块和/或所述驱动模块的温度，并与所述控制模块电连接，使得在所述温度传感器检测到温度超出预设阈值时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器；和/或所述仓储机器人进一步设有光线传感器，所述光线传感器布置成能够检测所述仓储机器人产生的异常光源并与所述控制模块电连接，使得在所述光线传感器检测到异常光源发生时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括与所述控制模块电连接的烟雾传感器、温度传感器和光线传感器中的至少两种传感器，所述控制模块根据所述至少两种传感器的检测结果进行组合判断，从而根据判断结果来决定是否通过所述爆破器引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步设有报警模块，所述报警模块具有喇叭和/或警报灯，并布置成在所述仓储机器人发生火情或者检测到火情隐患时，发送报警信号。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括通信模块，所述通信模块布置成将所述仓储机器人的火情信息发送给后台监控系统，并从所述后台监控系统接收指令，并将该指令发送给所述控制模块，所述控制模块根据该指令来决定是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情信息包括温度信息、光线信息和/或烟雾信息。

一实施例中，所述灭火材料为灭火干粉或水基灭火材料。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括旋转装置和避障模块，其中所述旋转装置用于驱动所述托盘做旋转运动，以及所述避障模块用于使得仓储机器人自动避开障碍，所述车轮包括驱动轮和从动轮。

一实施例中，所述车架顶部安装有执行机构。

一实施例中，所述执行机构为顶升机构、滚筒式传输机构、翻转机构或机械臂。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括安装于所述车架上的外壳、托盘和升降机构，其中所述升降机构安装于所述车架上，所述托盘布置成能够在所述升降机构的驱动下上下运动。

一实施例中，所述电源模块包括电源管理模块和电池。

本申请又提供了一种仓储机器人的火情控制方法，所述仓储机器人具有车架、控制模块、驱动模块和电源模块，其中所述车架底部设有车轮，所述控制模块用于控制所述仓储机器人的运行，所述驱动模块与所述控制模块电连接并用于驱动所述仓储机器人动作，以及所述电源模块为所述仓储机器人提供电源，其特征在于，所述火情控制方法包括以下步骤：

在所述仓储机器人内设置灭火器，并在所述灭火器上设置引信或者电子打火器；以及

将所述灭火器布置成能够覆盖所述控制模块、所述驱动模块和/或所述电源模块所在的区域。

一实施例中，所述火情控制方法进一步包括采集火情信息，并根据所述火情信息来判断是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情控制方法进一步包括将所述火情信息发送给后台监控系统，并从所述后台监控系统接收指令，将该指令发送给所述控制模块，所述控制模块根据该指令来决定是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情信息包括温度信息、光线信息和/或烟雾信息。

一实施例中，所述仓储机器人具有电源管理模块，所述灭火器布置成能够覆盖所述电源管理模块所在的区域，以及所述电源管理模块具有用于为所述驱动模块供电的电路，所述火情控制方法进一步包括当判断所述仓储机器人有火情时，所述控制模块先切断所述电源管理模块中为所述驱动模块供电的电路，然后再引爆，最后切断电池输出。

一实施例中，所述车架顶部安装有执行机构。

一实施例中，所述执行机构为顶升机构、滚筒式传输机构、翻转机构或机械臂。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括安装于所述车架上的外壳、托盘和升降机构，其中所述升降机构安装于所述车架上，所述托盘布置成能够在所述升降机构的驱动下上下运动。

一实施例中，所述电源模块包括电源管理模块和电池。

本申请的仓储机器人可以实现无人仓储机器人自主检测，判断火情的能力，在自身发生火情或者外部原因引发的火情时，能够短时间内释放大量灭火干粉或其他灭火材料，使得干粉等灭火材料瞬时覆盖仓储机器人内部的着火部位，可以起到灭火和阻燃的效果。

同时，该装置还可以触发大分贝喇叭，以及将数据传输到监控后台，提醒作业人员异常情况，方便作业人员快速响应和介入突发情况，及时处理，有效控制情况恶化。

相比目前只在仓储区域放置外置灭火器或者楼层顶部安装烟雾传感器和布设消防管道的方案，本申请的仓储机器人具有自主灭火能力、灭火快、提醒及时、后台可以监控和响应快等优点。

附图说明

图1是本申请的仓储机器人的示意性立体图。

图2是沿图1的剖切线A-A剖切的剖视图。

图3是图1的仓储机器人的另一示意性立体图，其中壳体移除。

图4是本申请的一实施例的仓储机器人的示意性内部布置图。

图5是本申请的另一实施例的仓储机器人的示意性内部布置图。

图6是本申请的又一实施例的仓储机器人的示意性内部布置图。

图7是本申请的一实施例的仓储机器人的灭火控制原理图。

图8示出本申请的带有滚筒式传输机构的仓储机器人的示意性立体图。

图9示出本申请的带有翻转机构的仓储机器人的示意性立体图。

图10示出本申请的带有机械臂的仓储机器人的示意性立体图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况下来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

图1-4示出本申请的一实施例的仓储机器人的结构示意图。仓储机器人指的是用于在仓库等地方自动进行货物搬运的机器人。如图1-4所示，仓储机器人100具有车架1和安装于车架1上的外壳2。车架1底部安装有车轮。车轮包括驱动轮3和从动轮4。驱动轮3用于驱使仓储机器人行进。从动轮4为无动力轮，其可以是万向轮。驱动轮3和从动轮4的数量和布置位置可以根据需要设置。在工作时，驱动轮3在电机的带动下旋转，从而使得仓储机器人行进到所需的位置。仓储机器人100还具有升降机构5和安装于升降机构上的托盘6。升降机构5安装于车架1上，用于驱使托盘6上下运动。托盘6用于承载货物，即当仓储机器人行驶至货物底部时，升降机构5动作，使得托盘顶住货物的底部并将货物顶离地面，以能够将货物搬运至所需的位置。

仓储机器人100还具有控制模块7、驱动模块8和电池9，其中控制模块7用于控制仓储机器人的运行。控制模块7可以采用任何合适的模块来实现。驱动模块8用于驱动仓储机器人动作，尤其是驱使驱动轮的转动。电池9为仓储机器人提供电源。电池9可以同时为驱动轮3和升降机构5提供动力源。仓储机器人100还具有电源管理模块21。电源管理模块21具有用于为驱动模块供电的电路。电源管理模块21与控制模块电连接，使得控制模块能够切断对其他模块的供电。控制模块还与电池中的电池管理模块电连接，使得控制模块能够切断电池的输出。这里，电池和电源管理模块可以统称为电源模块。本申请的电源模块可以是只含有电池，或只含有电源管理模块，或者两者皆有。可以理解，在本申请其他实施例中，电源模块可以包括除电池外的其他任何形式的供电装置，只要能够为仓储机器人提供电源即可。

仓储机器人100进一步可包括旋转装置10和避障模块(图未示)。旋转装置10用于驱动托盘6做旋转运动。避障模块用于使得仓储机器人能够自动避开障碍。在仓储机器人行驶过程中，避障模块可以实时监测和识别其行进路线中的障碍物，并自行避开。

仓储机器人100进一步设有灭火器11，灭火器布置成对仓储机器人自身，尤其是其内部进行灭火。具体地，灭火器布置成对仓储机器人中，容易产生火情的部位，例如电源管理模块、控制模块、驱动模块和电池等进行灭火。这里，火情包括已经起火或者即将起火。灭火器11较佳地安装于仓储机器人的内部。灭火器11具有存储有灭火材料的容器和用于引爆容器的爆破器(图未示)。爆破器可以通过点燃引信的方式来引爆爆破器，也可以是通过电子打火器的方式来引爆爆破器。灭火器11可同时设有引信和电子打火器，其均连接至爆破器，由此即可实现明火点燃引信的方式来引爆，也可以实现通过电子打火的方式来引爆。灭火材料可以是干粉或水基。

图1-4所示的实施例中，灭火器11安装于外壳2内部在外壳2的顶板12下表面，通过黏贴的方式安装。灭火器11靠近电源管理模块21、控制模块7和电池9安装，由此在电源管理模块21、控制模块7和电池9这几部分产生火情时，可以覆盖这几部分，实现对这几部分进行灭火的目的。这里，靠近指的是相比于其他部分更接近。在一变型例中，灭火器11可以布置成靠近电池9，或者布置成靠近控制模块7，或者布置成靠近驱动模块8、或者布置成靠近电源管理模块21或者布置在电池9、驱动模块8与电源管理模块21、控制模块7之间，由此对相应的部位进行灭火。

灭火器11中的爆破器可以具有至少一根引信13，图4中有三根。在仓储机器人发生火情并产生明火时，引信13可被点燃。由此，引爆灭火器。各引信13的末端分别布置在电池的电池端子处、电源管理模块处和驱动模块处。灭火器11的爆破器还可同时设有电子打火器(图未示)。电子打火器经由电线14与控制模块7电连接。电子打火器根据来自控制模块7的指令来决定是否点燃，以引爆灭火器。当控制模块判断仓储机器人发生火情时，则引爆灭火器。

仓储机器人100进一步设有烟雾传感器15，温度传感器16和光线传感器17中的一种或多种。烟雾传感器15布置成能够检测仓储机器人产生的烟雾并与控制模块7电连接，使得在烟雾传感器15检测到烟雾发生时，控制模块7控制爆破器以引爆灭火器。烟雾传感器15可布置在外壳2的顶板12下表面，也可布置在控制模块的电路板上，或者其他合适的地方。温度传感器16布置成能够检测电池9、控制模块7、电源管理模块21和/或驱动模块8的温度并与控制模块7电连接，使得在温度传感器16检测到温度超出预设阈值时，控制模块7控制爆破器以引爆灭火器。温度传感器16通常安装在电池9、电源管理模块21和驱动模块8的表面上，实时监控这些部件的温度。

光线传感器17布置成能够检测仓储机器人产生的异常光源，例如火花并与控制模块电连接，使得在光线传感器17检测到异常光源发生时，控制模块7控制爆破器以引爆灭火器。

上述各类型传感器可分别安装在需要监控的部件处，并将检测数据传输给仓储机器人的控制模块进行判断，检测数据分别是温度、光强、和烟雾浓度等。判断方式可以是单个传感器根据实际经验设置阈值，或根据实际经验给各传感器分配权值进行组合判断。控制模块根据判断结果来决定是否引爆灭火器，是否发出警报以及是否切断电池等。

仓储机器人100还具有报警模块和通信模块。报警模块具有喇叭和/或警报灯，并布置成在仓储机器人发生火情或者检测到火情隐患时，发送报警信号。通信模块布置成将仓储机器人的火情信息发送给后台监控系统，并从后台监控系统接收指令，并将该指令发送给控制模块，控制模块根据该指令来决定是否引爆灭火器。具体地，通信模块可采用总线通讯模块。通信模块把采集到的信息传输到后台监控系统，通过后台监控系统呈现数据。数据异常时发出警报提醒，人员通过监控系统判断为火情时，可以发送一键引爆指令，触发电子触发引爆装置，引爆灭火器，实现灭火功能。这里，火情信息包括温度信息、光线信息和/或烟雾信息。

图5示出本发明的另一实施例的仓储机器人。本实施例与图1-4所示实施例的不同之处在于灭火器18的形状和安装位置，其余相同，在此不再详述。图5所示的实施例中，车架1上连接有安装支架19。灭火器18安装于安装支架19上。安装支架19可放在任何合适的位置，由此可以根据需要灵活放置灭火器18。安装支架19的顶端可连接有搁物架20。灭火器18可放在搁物架20上。本实施例的灭火器18可以采用任何合适的形状。

图6示出本发明的又一实施例的仓储机器人。本实施例与图1-5所示实施例的不同之处在于灭火器的数量和安装位置，其余相同，在此不再详述。图6所示的实施例中，同时设有图1-4所示的灭火器11和图5所示的灭火器18。由于安装了两个灭火器，可以实现更大范围的灭火。实际上，仓储机器人还可设有更多个灭火器，使得其能够全面覆盖电池、电源管理模块、控制模块和驱动模块等易发生火情的区域。

图7是本申请的一实施例的仓储机器人的灭火控制原理图。如图7所示，本申请的仓储机器人内部设有灭火装置。灭火装置设有爆破器。在爆破器被引爆时，可以使得灭火装置的装有灭火材料的容器爆炸，由此使得灭火材料覆盖在着火点或者即将着火的位置处，实现灭火或防止火灾。爆破器同时设有电子触发引爆装置(即电子打火器)和物理触发引爆装置(即引信)。在引信遇到明火时，引信被点燃，由此引爆灭火器。在传感器检测到火情信息时，首先将火情信息通过无线和/或总线通讯模块发送给后台控制系统，后台控制系统进行分析，并根据分析结果来决定是否引爆灭火器。由此，实现仓储机器人的自动灭火功能。

上述实施例中，仓储机器人用于对外部物体，例如货架或者货物，执行操作的执行机构由升降机构和托盘构成，从而实现对外部物体的托举和运输等功能。该执行机构也可以称为顶升机构。应理解，本申请的仓储机器人也可以安装有其他执行机构，从而形成不同类型的仓储机器人，实现不同的功能。图8-10分别示出安装有不同执行机构的仓储机器人的示意性立体图。其中，图8的仓储机器人安装有滚筒式传输机构，图9的仓储机器人安装有翻转机构，图10的仓储机器人安装有机械臂。应理解，本申请的仓储机器人也可以安装其他执行机构。这里的执行机构可以是本领域已知的或者待开发的任何执行机构。

如图8所示，仓储机器人200具有本体201和作为执行机构的滚筒式传输机构202。滚筒式传输机构202安装于本体201的顶部。本体201可以设有与仓储机器人100类似的车架、外壳、车轮、控制模块、驱动模块、电池、灭火器以及各种传感器，在此不再详述。滚筒式传输机构主要是用来传输货物，其具体的结构可以采用本领域已知的或者待开发的结构，在此不再详述。

如图9所示，仓储机器人300具有本体301和作为执行机构的翻转机构302。翻转机构302安装于本体301的顶部。本体301可以设有与仓储机器人100类似的车架、外壳、车轮、控制模块、驱动模块、电池、灭火器以及各种传感器，在此不再详述。翻转机构主要是用来将货物从仓储机器人300翻转至其他地方，例如传输到存储容器上。翻转机构的具体结构可以采用本领域已知的或者待开发的结构，在此不再详述。

如图10所示，仓储机器人400具有本体401和作为执行机构的机械臂402。机械臂402安装于本体401的顶部。本体401可以设有与仓储机器人100类似的车架、外壳、车轮、控制模块、驱动模块、电池、灭火器以及各种传感器，在此不再详述。机械臂可以是能够实现各种功能，例如分拣、搬运等功能的机械臂。机械臂的具体结构可以采用本领域已知的或者待开发的结构，在此不再详述。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

Claims (18)

1.一种仓储机器人，所述仓储机器人具有：车架和安装于所述车架上的外壳，其中所述车架底部设有车轮；升降机构，所述升降机构安装于所述车架上；托盘，所述托盘布置成能够在所述升降机构的驱动下上下运动，以及控制模块、驱动模块和电池，其中所述控制模块用于控制所述仓储机器人的运行，所述驱动模块与所述控制模块电连接并用于驱动所述仓储机器人动作，所述电池为所述仓储机器人提供电源，其特征在于，所述仓储机器人进一步设有灭火器，所述灭火器布置成对所述仓储机器人自身进行灭火。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述灭火器布置成对所述仓储机器人内部进行灭火。

一实施例中，所述仓储机器人还包括电源管理模块，所述灭火器布置成对所述电源管理模块和/或所述控制模块和/或所述驱动模块和/或所述电池引起的火情进行灭火。

一实施例中，所述灭火器安装于所述仓储机器人的内部。

一实施例中，所述车架上连接有安装支架，所述灭火器安装于所述安装支架上，或者所述灭火器安装于所述外壳内部在所述外壳的顶板下表面。

3.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括电源管理模块，所述灭火器布置成靠近所述电池，或者布置成靠近所述电源管理模块，或者布置成靠近所述控制模块，或者布置成靠近所述驱动模块，或者布置在所述电池、所述驱动模块与所述电源管理模块、所述控制模块之间。

4.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括电源管理模块，所述仓储机器人设有至少两个所述灭火器，其中所述至少两个所述灭火器布置成能够覆盖所述电池、所述电源管理模块、所述控制模块和所述驱动模块所在的区域。

5.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述灭火器具有存储有灭火材料的容器和用于引爆容器的爆破器。

6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括电源管理模块，所述爆破器具有至少一根引信，所述引信的末端布置在所述电池的电池端子处和/或布置在所述电源管理模块处和/或布置在所述控制模块处和/或布置在所述驱动模块处；和/或所述爆破器设有电子打火器和电线，所述电子打火器经由所述电线与所述控制模块电连接并布置成所述控制模块判断所述仓储机器人发生火情时，引爆所述灭火器。

7.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人进一步设有烟雾传感器，所述烟雾传感器布置成能够检测所述仓储机器人产生的烟雾并与所述控制模块电连接，使得在所述烟雾传感器检测到烟雾发生时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器；和/或所述仓储机器人进一步设有温度传感器和电源管理模块，所述温度传感器布置成能够检测所述电池、所述电源管理模块、所述控制模块和/或所述驱动模块的温度，并与所述控制模块电连接，使得在所述温度传感器检测到温度超出预设阈值时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器；和/或所述仓储机器人进一步设有光线传感器，所述光线传感器布置成能够检测所述仓储机器人产生的异常光源并与所述控制模块电连接，使得在所述光线传感器检测到异常光源发生时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括与所述控制模块电连接的烟雾传感器、温度传感器和光线传感器中的至少两种传感器，所述控制模块根据所述至少两种传感器的检测结果进行组合判断，从而根据判断结果来决定是否通过所述爆破器引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步设有报警模块，所述报警模块具有喇叭和/或警报灯，并布置成在所述仓储机器人发生火情或者检测到火情隐患时，发送报警信号。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括通信模块，所述通信模块布置成将所述仓储机器人的火情信息发送给后台监控系统，并从所述后台监控系统接收指令，并将该指令发送给所述控制模块，所述控制模块根据该指令来决定是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情信息包括温度信息、光线信息和/或烟雾信息。

一实施例中，所述灭火材料为灭火干粉或水基灭火材料。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括旋转装置和避障模块，其中所述旋转装置用于驱动所述托盘做旋转运动，以及所述避障模块用于使得仓储机器人自动避开障碍，所述车轮包括驱动轮和从动轮。

8.一种仓储机器人的火情控制方法，所述仓储机器人具有：车架和安装于所述车架上的外壳，其中所述车架底部设有车轮；升降机构，所述升降机构安装于所述车架上；托盘，所述托盘安装于所述升降机构上并能够在所述升降机构的驱动下上下运动，以及控制模块、驱动模块和电池，其中所述控制模块用于控制所述仓储机器人的运行，所述驱动模块与所述控制模块电连接并用于驱动所述仓储机器人动作，所述电池为所述仓储机器人提供电源，其特征在于，所述火情控制方法包括以下步骤：

在所述仓储机器人内设置灭火器，并在所述灭火器上设置引信或者电子打火器；以及

将所述灭火器布置成能够覆盖所述控制模块、所述驱动模块和/或所述电池所在的区域。

9.根据权利要求8所述的火情控制方法，其特征在于，所述火情控制方法进一步包括采集火情信息，并根据所述火情信息来判断是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情控制方法进一步包括将所述火情信息发送给后台监控系统，并从所述后台监控系统接收指令，将该指令发送给所述控制模块，所述控制模块根据该指令来决定是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情信息包括温度信息、光线信息和/或烟雾信息。

一实施例中，所述仓储机器人具有电源管理模块，所述灭火器布置成能够覆盖所述电源管理模块所在的区域，以及所述电源管理模块具有用于为所述驱动模块供电的电路，所述火情控制方法进一步包括当判断所述仓储机器人有火情时，所述控制模块先切断所述电源管理模块中为所述驱动模块供电的电路，然后再引爆，最后切断电池输出。

10.一种仓储机器人，所述仓储机器人具有车架、控制模块、驱动模块和电源模块，其中所述车架底部设有车轮，所述控制模块用于控制所述仓储机器人的运行，所述驱动模块与所述控制模块电连接并用于驱动所述仓储机器人动作，所述电源模块为所述仓储机器人提供电源，其特征在于，所述仓储机器人进一步设有灭火器，所述灭火器布置成对所述仓储机器人自身进行灭火。

11.根据权利要求10所述的仓储机器人，其特征在于，所述灭火器布置成对所述仓储机器人内部进行灭火。

一实施例中，所述电源模块包括电源管理模块和电池，所述灭火器布置成对所述电源管理模块和/或所述控制模块和/或所述驱动模块和/或所述电池引起的火情进行灭火。

一实施例中，所述灭火器安装于所述仓储机器人的内部。

一实施例中，所述车架上连接有安装支架，所述灭火器安装于所述安装支架上，或者所述灭火器安装于所述外壳内部在所述外壳的顶板下表面。

12.根据权利要求10所述的仓储机器人，其特征在于，所述电源模块包括电源管理模块和电池，所述灭火器布置成靠近所述电池，或者布置成靠近所述电源管理模块，或者布置成靠近所述控制模块，或者布置成靠近所述驱动模块，或者布置在所述电池、所述驱动模块与所述电源管理模块、所述控制模块之间。

13.根据权利要求10所述的仓储机器人，其特征在于，所述电源模块包括电源管理模块和电池，所述仓储机器人设有至少两个所述灭火器，其中所述至少两个所述灭火器布置成能够覆盖所述电池、所述电源管理模块、所述控制模块和所述驱动模块所在的区域。

14.根据权利要求10所述的仓储机器人，其特征在于，所述灭火器具有存储有灭火材料的容器和用于引爆容器的爆破器。

15.根据权利要求14所述的仓储机器人，其特征在于，所述电源模块包括电源管理模块和电池，所述爆破器具有至少一根引信，所述引信的末端布置在所述电池的电池端子处和/或布置在所述电源管理模块处和/或布置在所述控制模块处和/或布置在所述驱动模块处；和/或所述爆破器设有电子打火器和电线，所述电子打火器经由所述电线与所述控制模块电连接并布置成所述控制模块判断所述仓储机器人发生火情时，引爆所述灭火器。

16.根据权利要求14所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人进一步设有烟雾传感器，所述烟雾传感器布置成能够检测所述仓储机器人产生的烟雾并与所述控制模块电连接，使得在所述烟雾传感器检测到烟雾发生时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器；和/或所述电源模块包括电源管理模块和电池，所述仓储机器人进一步设有温度传感器，所述温度传感器布置成能够检测所述电池、所述电源管理模块、所述控制模块和/或所述驱动模块的温度，并与所述控制模块电连接，使得在所述温度传感器检测到温度超出预设阈值时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器；和/或所述仓储机器人进一步设有光线传感器，所述光线传感器布置成能够检测所述仓储机器人产生的异常光源并与所述控制模块电连接，使得在所述光线传感器检测到异常光源发生时，所述控制模块控制所述爆破器引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括与所述控制模块电连接的烟雾传感器、温度传感器和光线传感器中的至少两种传感器，所述控制模块根据所述至少两种传感器的检测结果进行组合判断，从而根据判断结果来决定是否通过所述爆破器引爆所述灭火器。

一实施例中，所述仓储机器人进一步设有报警模块，所述报警模块具有喇叭和/或警报灯，并布置成在所述仓储机器人发生火情或者检测到火情隐患时，发送报警信号。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括通信模块，所述通信模块布置成将所述仓储机器人的火情信息发送给后台监控系统，并从所述后台监控系统接收指令，并将该指令发送给所述控制模块，所述控制模块根据该指令来决定是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情信息包括温度信息、光线信息和/或烟雾信息。

一实施例中，所述灭火材料为灭火干粉或水基灭火材料。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括旋转装置和避障模块，其中所述旋转装置用于驱动所述托盘做旋转运动，以及所述避障模块用于使得仓储机器人自动避开障碍，所述车轮包括驱动轮和从动轮。

一实施例中，所述车架顶部安装有执行机构。

一实施例中，所述执行机构为顶升机构、滚筒式传输机构、翻转机构或机械臂。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括安装于所述车架上的外壳、托盘和升降机构，其中所述升降机构安装于所述车架上，所述托盘布置成能够在所述升降机构的驱动下上下运动。

一实施例中，所述电源模块包括电源管理模块和电池。

17.一种仓储机器人的火情控制方法，所述仓储机器人具有车架、控制模块、驱动模块和电源模块，其中所述车架底部设有车轮，所述控制模块用于控制所述仓储机器人的运行，所述驱动模块与所述控制模块电连接并用于驱动所述仓储机器人动作，以及所述电源模块为所述仓储机器人提供电源，其特征在于，所述火情控制方法包括以下步骤：

在所述仓储机器人内设置灭火器，并在所述灭火器上设置引信或者电子打火器；以及

将所述灭火器布置成能够覆盖所述控制模块、所述驱动模块和/或所述电源模块所在的区域。

18.根据权利要求17所述的火情控制方法，其特征在于，所述火情控制方法进一步包括采集火情信息，并根据所述火情信息来判断是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情控制方法进一步包括将所述火情信息发送给后台监控系统，并从所述后台监控系统接收指令，将该指令发送给所述控制模块，所述控制模块根据该指令来决定是否引爆所述灭火器。

一实施例中，所述火情信息包括温度信息、光线信息和/或烟雾信息。

一实施例中，所述电源模块包括电源管理模块，所述灭火器布置成能够覆盖所述电源管理模块所在的区域，以及所述电源管理模块具有用于为所述驱动模块供电的电路，所述火情控制方法进一步包括当判断所述仓储机器人有火情时，所述控制模块先切断所述电源管理模块中为所述驱动模块供电的电路，然后再引爆，最后切断电池输出。

一实施例中，所述车架顶部安装有执行机构。

一实施例中，所述执行机构为顶升机构、滚筒式传输机构、翻转机构或机械臂。

一实施例中，所述仓储机器人进一步包括安装于所述车架上的外壳、托盘和升降机构，其中所述升降机构安装于所述车架上，所述托盘布置成能够在所述升降机构的驱动下上下运动。

一实施例中，所述电源模块包括电源管理模块和电池。

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