CN111098707A - 一种三电机协作的移动平台 - Google Patents

Abstract

本专利提供了一种三电机协作的移动平台，由支撑机构、动力输出模块、动力传递模块、移动执行机构组成。主要包括机架、电机、减速器、传动轴、锥齿轮传动、带传动、链传动及车轮。本专利采用后轮驱动前轮转向，即后轮提供动力驱动平台移动，前轮控制平台的转向。本专利采用三个电机，其中一个电机控制平台后轮转速，作为整个平台的驱动电机，另外两电机分别控制两个前轮的转向，实现对整个平台转向的控制，通过控制两个直流减速电机的转速实现差速转弯，通过不同的差速可以控制不同的半径转弯，最大程度地利用了田垄间的特殊地形进行作业，提高劳动效率，省时、省力、易操作。

Description

一种三电机协作的移动平台

技术领域

本专利涉及一种设施农业机械，尤其涉及一种用于田间的移动平台。

背景技术

目前用于田间作业的机械主要是拖拉机，公知的的拖拉机用于田间作业存在一定缺陷。一是地隙低，进行田间作业时易伤高杆农作物，因此只能进行耕整地、播种等作业，不适用农作物中后期田间管理。二是行走器尺寸大，碾压农作物。目前的微耕机虽然行走器尺寸小，能进行农作物中后期田间作业，但是其配套动力小，生产效率低，也不适应高杆农作物的中后期田间管理，而且还存在驾驶员劳动强度大，安全性和稳定性差等缺陷。

目前现有的移动平台往往针对平整道路，并且转弯所需空间大，传动不平稳，这对于田垄等田间道路上进行作业的作用非常有限。

发明内容

本专利针对现有技术存在的不足，提供了一种三电机协作的移动平台，能够实现在田垄间等复杂地形的移动平台的稳定传动以及灵活的转弯控制。

本专利解决问题的方案是：后轮驱动前轮转向，即后轮提供动力驱动平台移动，前轮控制平台的转向。

后轮驱动，由蓄电池给电机提供电力；电机与减速器相连接，降低转速；进一步的，由与减速器输出轴在同一轴上的V带带轮将动力通过带传动传递到第二传动轴；进一步的，位于第二传动轴的小链轮经由链传动将动力传递到后轮，实现后轮驱动。其中控制器能够对电机转速调节控制，实现驱动速度的变化。

前轮转向，由蓄电池给电机提供电力；电机与减速器相连接；减速器输出轴上安装有小锥齿轮，输出轴为阶梯轴，其上安装有轴承组实现对锥齿轮的固定；进一步的动力经由一对锥齿轮组传递至前轮，实现前轮转向。其中当两个电机的转速不同时，两前轮的偏转角度也不同，即分别控制前轮左右轮的偏转角度来控制转向。

本专利的有益效果是。

1、本专利采用三个减速电机，其中通过控制两个转向电机的转速来控制前轮的转向，通过不同的差速可以控制不同的半径转弯，最大程度地利用了田垄间的特殊地形进行作业，提高劳动效率。其中剩下的驱动电机由控制器调节转速将动力通过带传动链传动传递至后轮，即后轮驱动。

2、本专利驱动力经由电机、减速器、带传动和链传动传递至车轮，充分保证了传动的平稳性。

3、本专利采用带传动，带传动结构简单、成本低、使用维护方便，有良好的挠性和弹性。并且带传动能够缓冲吸振，从而保证整个传动系统的稳定性。

附图说明

图1为一种三电机协作的移动平台的俯视图。

图2为一种三电机协作的移动平台的前轮方向主视图。

图3为一种三电机协作的移动平台的后轮方向主视图。

1、机架2、大锥齿轮3、小锥齿轮4、套筒5、轴承组6、弹性挡圈7、减速器8、转向电机9、传动轴10、控制器11、蓄电池12、驱动电机13、传动轴14、传动轴15、减速器16、小带轮17、V带18、大带轮19、小链轮20、链条21、大链轮22、前轮轮胎支撑杆23、前轮24、后轮轮胎支撑杆25、后轮。

具体实施方式

下面结合附图对本专利进行进一步的说明。

如图1所示三电机协作的移动平台，由支撑机构、动力输出模块、动力传递模块、移动执行机构组成；支撑机构由机架（1）组成；动力输出模块中后轮动力输出模块包括：控制器（10）、驱动电机（12）、蓄电池（11）；动力输出模块中前轮动力输出模块包括：控制器（10）、蓄电池（11）及两个转向电机（8）；动力传递模块中前轮动力传递模块包括：减速器（7）、传动轴（9）及锥齿轮传动，其中锥齿轮传动包括大锥齿轮（2）、小锥齿轮（3）、套筒（4）、轴承组（5）及弹性挡圈（6）；动力传递模块中后轮动力传递模块包括：减速器（15）、传动轴（13）、V带传动、传动轴（14）及链传动；其中V带传动由小带轮（16）、V带（17）及大带轮（18）组成；其中链传动由小链轮（19）链条（20）及大链轮（21）组成；移动执行机构包括：前轮轮胎支撑杆（22）、前轮（23）、后轮轮胎支撑杆（24）、后轮（25）。

根据所述的三电机协作的移动平台，其特征在于：所述驱动电机（12）经控制器（10）调节转速，通过减速器（15）之后经由带传动及链传动将动力传递至后轮（25）实现平台的移动。

根据所述的三电机协作的移动平台，其特征在于：所述两个转向电机（8）由控制器（10）调节转速，并且通过减速器（7）、传动轴（9）及大锥齿轮（2）、小锥齿轮（3）、前轮轮胎支撑杆（22）将动力传递给前轮（23），当两个转向电机（8）的转速不同时，两前轮的偏转角度也不同，即分别控制前轮左右轮的偏转角度来控制转向。

Claims (3)

1.一种三电机协作的移动平台，其特征在于：由支撑机构、动力输出模块、动力传递模块、移动执行机构组成；支撑机构由机架（1）组成；动力输出模块中后轮动力输出模块包括：控制器（10）、驱动电机（12）、蓄电池（11）；动力输出模块中前轮动力输出模块包括：控制器（10）、蓄电池（11）及两个转向电机（8）；动力传递模块中前轮动力传递模块包括：减速器（7）、传动轴（9）及锥齿轮传动，其中锥齿轮传动包括大锥齿轮（2）、小锥齿轮（3）、套筒（4）、轴承组（5）及弹性挡圈（6）；动力传递模块中后轮动力传递模块包括：减速器（15）、传动轴（13）、V带传动、传动轴（14）及链传动；其中V带传动由小带轮（16）、V带（17）及大带轮（18）组成；其中链传动由小链轮（19）链条（20）及大链轮（21）组成；移动执行机构包括：前轮轮胎支撑杆（22）、前轮（23）、后轮轮胎支撑杆（24）、后轮（25）。

2.根据权利要求1所述的三电机协作的移动平台，其特征在于所述驱动电机（12）提供驱动力，其中驱动电机（12）经控制器（10）调节转速，通过减速器（15）、V带传动及链传动将动力传递至后轮实现平台的移动。

3.根据权利要求1所述的三电机协作的移动平台，其特征在于所述两个转向电机（8）控制转向，其中两个转向电机采用相同型号与规格，转向电机（8）由控制器（10）调节转速，并且通过减速器（7）、传动轴（9）及小锥齿轮（3）、大锥齿轮（2）将动力传递给前轮，当两个电机（8）的转速不同时，两前轮的偏转角度也不同，即分别控制前轮左右轮的偏转角度来控制转向。

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