CN111098315A - 胶嘴切割装置及打胶机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及建筑设备技术领域，本申请提供一种胶嘴切割装及打胶机器人，所述胶嘴切割装置，对胶筒出胶前对胶嘴进行切割，包括：基板；切割机构，安装于基板的一端，其包括固定在基板上的电机本体、伸出电机轴和安装在电机轴端部的切割盘；对位机构，安装于所述基板的另一端，其包括垂直安装于所述基板的导向件、可滑动设置于所述导向件上的对位台和固定连接在对位台靠近所述基板一侧的对位块，所述对位块位于所述对位台远离所述切割机构的一端，所述切割盘位于所述对位台靠近所述切割机构一端的下方，所述对位块上穿设有供胶嘴伸出至所述切割盘上方的对位孔。本申请所提供的胶嘴切割装置能够准确把握胶嘴切割的宽度，影响打胶的质量的问题。

Description

胶嘴切割装置及打胶机器人

【技术领域】

本申请涉及建筑设备技术领域，尤其涉及胶嘴切割装置及打胶机器人。

【背景技术】

在建筑装饰装修工程阶段，对于电梯间门框边、阳台门框边内侧、厨房推拉门边、厨房台面、橱柜外侧边与下边缘、卫生间洗手盆台面、马桶座便底、淋浴屏两侧、浴缸台面、踢脚线、室内铝合金窗框等位置进行密封多采用玻璃胶。

在玻璃胶筒胶嘴的切割多采用人工切割，工具一般都为剪刀，美工刀片，胶嘴切割器等设备。人工切割很难保证胶嘴切割的宽度，宽度把握不准确会影响打胶的质量。

【发明内容】

为克服目前的人工切割胶嘴的方式不能准确把握胶嘴切割的宽度，影响打胶的质量的问题，特提出以下技术方案：

第一方面，本申请提供一种胶嘴切割装置，包括基板；切割机构，安装于所述基板的一端，所述切割机构包括固定在基板上的电机本体、伸出所述电机本体的电机轴和安装在所述电机轴端部的切割盘；对位机构，安装于所述基板的另一端，所述对位机构包括垂直安装于所述基板的导向件、可滑动设置于所述导向件上的对位台和固定连接在对位台靠近所述基板一侧的对位块；所述对位块位于所述对位台远离所述切割机构的一端，所述切割盘位于所述对位台靠近所述切割机构一端的下方，所述对位块上穿设有供胶嘴伸出至所述切割盘上方的对位孔。

在其中一个实施例中，所述切割机构还包括打磨件，所述打磨件安装在在所述电机轴上，并位于所述电机本体和所述切割盘之间，所述打磨件的外径大于所述切割盘的外径。

在其中一个实施例中，所述对位机构还包括复位弹性件，所述复位弹性件位于所述对位台和所述基板之间，对所述对位台进行复位。

在其中一个实施例中，所述对位机构还包括安装于所述对位台靠近所述切割机构一侧的胶嘴压块，所述胶嘴压块至少延伸至所述切割盘与所述电机本体之间的区域。

在其中一个实施例中，所述胶嘴压块穿设至少一道让位槽，所述让位槽平行于所述切割盘的盘面，所述让位槽与所述切割盘预设的切割处相对应。

在其中一个实施例中，所述胶嘴切割装置，还包括固定板，平行设置于所述基板的上方，所述导向件包括导向柱，所述固定板通过所述导向柱与基板固定连接，所述对位台套设在所述导向柱上。

在其中一个实施例中，所述固定板和基板之间还设有支撑柱；所述固定板和基板之间还设有支撑柱；所述支撑柱与所述导向柱等长，设置于所述基板靠近所述切割机构的另一端。

在其中一个实施例中，所述固定板的下方安装有平行方向定位检测机构，平行方向定位检测机构位于靠近所述对位机构一侧。

在其中一个实施例中，所述胶嘴切割装置，还包括防护罩，安装于所述基板上，所述防护罩内形成防护腔；所述防护罩对应所述电机轴处穿设有让位孔；所述防护腔至少围绕所述切割盘的外侧。

在其中一个实施例中，所述胶嘴切割装置，还包括废料回收箱；所述基板对应所述切割盘处设有开孔，所述废料回收箱位于所述开孔下方。

在其中一个实施例中，所述胶嘴切割装置，还包括垂直方向定位检测机构，包括定位板和定位检测件，所述定位板垂直设置于所述基板背离所述切割机构的一侧的，所述定位板中部设有定位孔；所述定位检测件设置在所述定位孔的周边区域。

第二方面，本申请还提供一种打胶机器人，包括底盘；支架，安装在所述底盘上；第一方面所述实施例所述的胶嘴切割装置，所述胶嘴切割装置安装在所述支架上；机械臂，安装在所述底盘上；打胶装置，设置在所述机械臂前端。

与现有技术相比，本申请具备如下优点：

本申请所提供的胶嘴切割装置，通过对位机构对玻璃胶的待切割胶嘴进行准确对位，并利用启动电机本体，带动切割盘对完成对位的待切割胶嘴进行切割。该胶嘴切割装置可以保证对胶嘴切割的宽度进行精准限定，保证切割的胶嘴平整，从而保证玻璃胶筒出胶量的准确性，提高打胶的质量。

本申请还提供一种打胶机器人，通过该胶嘴切割装置的设置，实现打胶机器人对胶嘴的自动切割，提高打胶机器人的出胶量的准确把握，保证后续的打胶质量。

【附图说明】

图1为本申请中的一个实施例的胶嘴切割装置的结构立体示意图；

图2为本申请中的一个实施例的胶嘴切割装置的另一结构立体示意图；

图3为本申请中的一个实施例的垂直方向定位检测机构的结构立体示意图；

图4为本申请中的一个实施例的打胶机器人的结构立体示意图。

【具体实施方式】

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

参考图1-2，图1为本申请中的一个实施例的胶嘴切割装置100的结构立体示意图，图2为本申请中的一个实施例的胶嘴切割装置100的另一结构立体示意图。本申请所提供的一种胶嘴切割装置100，其用于对建筑装饰装修工程阶段中对玻璃胶筒10的胶嘴11切割。该胶嘴切割装置100包括基板101、用于直接切割胶嘴11的切割机构110，以及在切割胶嘴11的过程中对胶嘴11进行限位的对位机构120。

切割机构110固定安装在基板101一端，其包括固定在基板101上的电机本体111、与该电机本体111连接的切割盘112，伸出电机本体111电机轴113，以及安装在电机轴113端部的切割盘112。当胶嘴11处于待切割状态时，切割机构110与该胶嘴11相对设置。启动该电机本体111时，切割盘112在其转轴的旋转带动下进行快速转动，完成对胶嘴11进行切割。其中，胶嘴为胶筒的一部分，胶筒由机械臂上的抓取机构夹持。

上述的对位机构120，安装于基板101的另一端，与切割机构110相对设置，即设置在电机本体111的转轴的延伸方向上。在本实施例中，对位机构120包括对位台121、对位块123及垂直安装于基板101的的导向件122对位台121可滑动设置于导向件122上。该对位块123位于对位台121上，且安装在远离切割机构110的一端，而切割盘112位于对位台121靠近切割机构110一端的下方。在切割的状态中，对位机构120用于辅助胶嘴11进行对位，将胶嘴11限位于切割盘112可切割的位置上。导向件122沿着对位台121滑动方向且平行设置。在本实施例中，对位块123设置有对位孔124，供胶嘴11伸出至切割盘112上方。胶筒安装在机械臂上，机械臂的位移可决定胶嘴11与切割机构110穿设于该对位块123的深度，对位孔124的大小可限定胶嘴11伸入对位孔的最大深度。当胶筒10需要进行胶嘴11切割时，可将胶筒移动至待切割的胶嘴11穿设于该对位块123的对位孔124中，并通过胶筒10带动对位台121沿导向件122滑动，直至对准切割盘112对应的位置，然后开始切割胶嘴11。

在本实施例中，对位台121是沿着上下方向升降，两个导向件122则沿着竖直方向延伸，当需要对胶嘴11进行对位时，则将待切割的玻璃胶筒10的胶嘴11插设于对位孔124中，并指向切割机构110的方向。

本申请所提供的胶嘴切割装置100通过对位机构120对玻璃胶的待切割胶嘴11进行准确对位，并利用启动电机本体111，带动切割盘112对完成对位的待切割胶嘴11进行切割。该胶嘴切割装置100可以保证对胶嘴11切割的宽度进行精准限定，保证切割的胶嘴11平整，从而保证玻璃胶筒10出胶量的准确性，提高打胶的质量。

基于上述记载，切割机构110还包括打磨件114。该打磨件114与切割盘112旋转连接在电机本体111的电机轴113上，其位于电机本体111和切割盘112之间。在本实施例中，打磨件114的外径大于切割盘112的外径。

在完成切割前，由于玻璃胶筒10的胶嘴11内可能已填满胶嘴11，当完成胶嘴11切割时，胶嘴11内的玻璃胶可能从胶筒10漏出。当完成胶嘴切割后，机械臂带动胶筒10将对位台上抬至切割盘112无法切割的高度，然后机械臂再带动胶嘴往对位孔内伸入一段距离，以将胶嘴的切口移动至打磨件114的边缘位置，再利用打磨件114对完成切割的胶嘴切口进行打磨，以保证影响后续打胶作业的质量。该打磨件114将漏出胶嘴11的玻璃胶进行清理，以保证后续的打胶质量。

对于对位机构120，还可包括穿设于导向件122上的复位弹性件125。该复位弹性件125位于对位台121和基板101之间，对对位台121进行复位。当完成胶嘴11切割后，并将玻璃胶筒10抽出对位孔124后，在该复位弹性件125的作用下，对位台121连同对位块123离开切割机构110所在的区域。在机械臂带动胶嘴伸入对位孔，且机械臂没有通过胶筒对对位台施加向下的压力时，胶嘴位于切割盘径向方向的上方，当机械臂带动胶嘴移动至合适切割位置时，然后机械臂再通过胶筒对对位台施加向下克服复位弹簧的力，使得切割盘对胶嘴进行精准切割。对于上述对位台121沿竖直方向进行滑动的实施例，该复位弹性件125套设在对位套的下方，当完成切割并抽取该胶嘴11后，在复位弹性件125的作用下，对位台121和对位块123滑动至导向件122顶端，进行复位。

该对位机构120还包括固定安装在对位块123上的胶嘴压块126，胶嘴压块126位于对位块123靠近基板101的一侧，延伸至切割盘与电机本体之间的区域。当切割盘112对胶嘴11切割到一定程度时，胶嘴的末端此刻只有一点点与胶嘴相连的部分，这时胶嘴的末端会容易向外翻折，导致切割盘不能完全将胶嘴的末端切断。胶嘴压块126位于切割盘112的相对一侧，向下压制于胶嘴11的末端，这样胶嘴上除末端之外的位置受到机械臂通过胶筒施加的向下的力，使得胶嘴的末端能完整的被切割下来，在本实施例中，该胶嘴压块126为倒U型，固定在对位块123上。

在该胶嘴压块126上还设置至少一道让位槽127。该让位槽127均与切割盘112的盘面平行设置。让位槽127与切割盘112预设的切割处相对应。即，根据对胶嘴11预设的切口直径的大小，需要对应调整切割盘112延伸至待切割胶嘴的对应位置。每一道让位槽127与切割盘112预设的切割处相对应的位置，即为该待切割胶嘴垂直于胶嘴压块126的位置，并在该位置开设对应的让位槽127。每道让位槽127的作用是在切割胶嘴11的过程中，为切割盘112让位，避免胶嘴压块126对切割盘112造成损坏。

该胶嘴切割装置100还包括平行设置于基板101上方的固定板130。导向件122包括两导向柱1221，该固定板130通过导向柱1221与基板101固定连接。对位台121套设在导向柱1221上，可在基板101和固定板130之间沿着导向柱1221滑动。

固定板130与基板101之间设置有支撑柱131。该支撑柱131与导向柱1221等长。在本实施例中，该支撑柱133与导向柱1221相对设置，设置于基板101靠近切割机构110的另一端。对固定板130与基板101形成四个支撑点。

在基板101上，还设置有防护罩140，该防护罩140固定在基板101上，罩设在切割盘112的外侧，或者同时罩设在切割盘112和打磨件114的外侧。。在本实施例中，防护罩140由两个侧板141、与侧板141后侧连接的背板(图未示)和于侧板141顶端的顶板142，形成防护腔。该背板靠近电机本体111的一侧，并在电机轴113处穿设有让位孔。该防护腔避免切割胶嘴11的过程中，因飞溅物对其他部件受到损坏。进一步地，在切割的状态下，该防护罩140的顶板142位于对位台121上方，而胶嘴压块126也位于其防护腔内。

该胶嘴切割装置100还包括废料回收箱150。该废料回收箱150设置在基板101下方，并对应于切割盘112处。在基板101上，切割盘112与废料回收箱150对应的地方，开设有以开孔，以便放置切割过程中造成的胶嘴末端，保持该装置周边的清洁度。

参考图3，图3为本申请中的一个实施例的垂直方向定位检测机构的结构立体示意图。

该胶嘴切割装置100，还包括定位检测机构160。其中，该定位检测机构130包括垂直方向定位检测机构161和平行方向定位检测机构162。

垂直方向定位检测机构160，其垂直设置于基板101背离切割机构110一侧的侧面，包括定位板163和定位检测件164，定位板163中部设有定位孔135，该定位检测件164设置在定位孔165的周边区域。在本实施例中，在在定位孔165的四周分别设置四个定位检测件164，该定位检测件164为光电感应器。四个光电感应器分别沿垂直于地面和平行于地面两两对应设置，其作用是分别对机械臂300在垂直平面上的x轴和y轴的位置进行监控。

平行方向定位检测机构162，设置在固定板130下表面靠近对位机构120的一侧。在本实施例中，该平行方向定位检测机构162为柱塞型封闭开关，对机械臂300在z轴方向的位置进行监控。

该定位检测机构160用于对完成胶嘴11切割后的胶筒10进行定位，从而对其打胶的位置和轨迹进行监控。

定位检测机构160可以从三维方向，即X-Y-Z轴的三维方向检测完成胶嘴切割后的胶筒10的具体位置，以便能准确控制胶嘴11移动至目标打胶区域，以及准确的出胶或收胶的位置，保证打胶质量。

参考图4，图4为本申请中的一个实施例的打胶机器人1000的结构立体示意图。

本申请还提供一种打胶机器人1000，其包括上述所提供的任何一种实施例的胶嘴切割装置100、底盘200、支架300。其中，支架300安装在底盘200上，上述的胶嘴切割装置100安装在支架200上。

该打胶机器人1000还包括机械臂400和打胶装置500。其中，机械臂400安装在底盘200上，用于对胶筒10的运输。打胶装置500设置在机械臂400前端，对胶嘴11的打胶作业进行控制。

具体地，该机械臂300带动胶筒10根据预设的轨迹，将胶筒10送至胶嘴切割装置100的对位孔124处，并根据胶嘴11的切割宽度，调整在对位孔124的穿设深度。完成穿设后，通过控制该机械臂300对胶筒10往下压，对该胶嘴切割装置100进行对位，对位完成后，启动电机本体111，并进行切割。该打胶机器人1000，实现打胶机器人对胶嘴11的自动切割，提高打胶机器人的出胶量的准确把握，保证后续的打胶质量。当完成胶嘴11的切割工序后，机械臂300带动胶筒10至目标打胶区域，在打胶装置500的控制下进行打胶作业。

本申请所提供的打胶机器人1000利用多部件对胶嘴11切割和打胶作业进行协同控制，从而完成对胶嘴的精准切割，达到出胶量的准确控制，以保证后续的打胶作业的打胶质量。

虽然上面已经示出了本申请的一些示例性实施例，但是本领域的技术人员将理解，在不脱离本申请的原理或精神的情况下，可以对这些示例性实施例做出改变，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种胶嘴切割装置，其特征在于，包括：

基板；

切割机构，安装于所述基板的一端，所述切割机构包括固定在基板上的电机本体、伸出所述电机本体的电机轴和安装在所述电机轴端部的切割盘；

对位机构，安装于所述基板的另一端，所述对位机构包括垂直安装于所述基板的导向件、可滑动设置于所述导向件上的对位台和固定连接在对位台靠近所述基板一侧的对位块；

所述对位块位于所述对位台远离所述切割机构的一端，所述切割盘位于所述对位台靠近所述切割机构一端的下方，所述对位块上穿设有供胶嘴伸出至所述切割盘上方的对位孔。

2.根据权利要求1所述的胶嘴切割装置，其特征在于，

所述切割机构还包括打磨件，所述打磨件安装在在所述电机轴上，并位于所述电机本体和所述切割盘之间，所述打磨件的外径大于所述切割盘的外径。

3.根据权利要求1所述的胶嘴切割装置，其特征在于，

所述对位机构还包括复位弹性件，所述复位弹性件位于所述对位台和所述基板之间，对所述对位台进行复位。

4.根据权利要求1所述的胶嘴切割装置，其特征在于，

所述对位机构还包括安装于所述对位台靠近所述切割机构一侧的胶嘴压块，所述胶嘴压块至少延伸至所述切割盘与所述电机本体之间的区域。

5.根据权利要求4所述的胶嘴切割装置，其特征在于，

所述胶嘴压块穿设至少一道让位槽，所述让位槽平行于所述切割盘的盘面，所述让位槽与所述切割盘预设的切割处相对应。

6.根据权利要求1或2其中一项所述的胶嘴切割装置，其特征在于，还包括：

固定板，平行设置于所述基板的上方，所述导向件包括导向柱，所述固定板通过所述导向柱与基板固定连接，所述对位台套设在所述导向柱上。

7.根据权利要求6所述的胶嘴切割装置，其特征在于，所述固定板和基板之间还设有支撑柱；

所述支撑柱与所述导向柱等长，所述支撑柱设置于所述基板靠近所述切割机构的另一端。

8.根据权利要求6所述的胶嘴切割装置，其特征在于，所述固定板的下方安装有平行方向定位检测机构，所述平行方向定位检测机构位于靠近所述对位机构一侧。

9.根据权利要求1所述的胶嘴切割装置，其特征在于，还包括：

防护罩，安装于所述基板上，所述防护罩内形成防护腔；

所述防护罩对应所述电机轴处穿设有让位孔；

所述防护腔至少围绕所述切割盘的外侧。

10.根据权利要求1所述的胶嘴切割装置，其特征在于，还包括：

废料回收箱；

所述基板对应所述切割盘处设有开孔，所述废料回收箱位于所述开孔下方。

11.根据权利要求1所述的胶嘴切割装置，其特征在于，还包括：

垂直方向定位检测机构，包括定位板和定位检测件，所述定位板垂直设置于所述基板背离所述切割机构的一侧，所述定位板中部设有定位孔；所述定位检测件设置在所述定位孔的周边区域。

12.一种打胶机器人，其特征在于，包括：

底盘；

支架，安装在所述底盘上；

权利要求1至11所述的胶嘴切割装置，所述胶嘴切割装置安装在所述支架上；

机械臂，安装在所述底盘上；

打胶装置，设置在所述机械臂前端。

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