CN111095381A - 自动驾驶控制装置及方法 - Google Patents

自动驾驶控制装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111095381A
CN111095381A CN201880057278.9A CN201880057278A CN111095381A CN 111095381 A CN111095381 A CN 111095381A CN 201880057278 A CN201880057278 A CN 201880057278A CN 111095381 A CN111095381 A CN 111095381A
Authority
CN
China
Prior art keywords
road
map information
lane
information
automatic driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880057278.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111095381B (zh
Inventor
田中裕也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Automotive Systems Ltd filed Critical Hitachi Automotive Systems Ltd
Publication of CN111095381A publication Critical patent/CN111095381A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111095381B publication Critical patent/CN111095381B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G01C21/3822—Road feature data, e.g. slope data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G01C21/3819—Road shape data, e.g. outline of a route
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

本发明为一种自动驾驶控制装置，其特征在于，具备：地图信息输入部；新地图信息存放部，其一次存放新地图信息；以及运算部，其使用新地图信息来进行自动驾驶，具备：第1输入单元，其获取外部的地图信息保有的道路点；第1处理单元，其根据道路点来生成道路区域；第2处理单元，其生成道路区域的前一连接和下一连接；第2输入单元，其获取外部的地图信息保有的道路的形状插补点；第3处理单元，其根据外部的地图信息保有的道路的形状插补点来生成车道的信息；第4处理单元，其生成车道的前一连接、左右连接、下一连接；以及第5处理单元，其在道路区域的存放区内分级地构成车道信息的存放区，保管道路区域及道路的形状插补点以及根据它们生成的信息作为新地图信息，运算部使用访问新地图信息存放部而得到的新地图信息来进行自动驾驶。

Description

自动驾驶控制装置及方法
技术领域
本发明涉及使用地图信息进行自动驾驶用的自动驾驶控制装置及方法，尤其涉及与地图信息的接口得到了改善的自动驾驶控制装置及方法。
背景技术
近年来，搭载有自动驾驶控制系统的车辆所进行的车辆的自动驾驶处于实用化的方向，其实现方法有许多提案。
例如专利文献1提出了以如下方式构成自动驾驶控制系统：“一种自动驾驶系统，其搭载于车辆中，具备：导航装置，其探索从车辆的当前位置起到目的地为止的路径；高精度地图单元，其根据探索到的路径和地图信息来生成路径的详细信息；以及自动驾驶控制装置，其至少使用详细信息来自动控制车辆的加减速及操舵，高精度地图单元将路径分割为多个块区域，将与多个所述块区域相对应的详细信息当中当前所述自动控制所需的详细信息以块区域单位输出至自动驾驶控制装置”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2017-83446号公报
发明内容
发明要解决的问题
像专利文献1展示的那样，自动驾驶控制系统由单元化的大量电子装置构成。在该情况下，导航装置、高精度地图单元以及自动驾驶控制装置相当于此处所说的电子装置。此外，相对于成为主体的电子装置即自动驾驶控制装置而言，作为周边装置的导航装置和高精度地图单元处于向自动驾驶控制装置提供各种信息的关系。
然而，在搭建单元化的大量电子装置来形成自动驾驶控制系统的情况下，有时会使用不同公司制作的电子装置。在该情况下，即便电子装置的主要规格等是统一的，在实际部署、运用的情况下也必须充分确认电子装置间的匹配性。
尤其是高精度地图单元和自动驾驶控制装置，必须确认好自动驾驶控制装置可以根据高精度地图单元给予的地图信息在期望的精度范围内进行自动驾驶这一情况，对于各种情形下的地图信息，要验证这所有的地图信息就需要大量人手。尤其是地图的格式，由于是各地图公司自主开发的，应用开发人员每次都不得不理解格式来进行开发，因此存在耗费开发工时的问题。此外，关于该确认作业，即便是同一公司，若是另一型式的高精度地图单元，则也会另外产生同样的确认作业。
出于以上原因，本发明的目的在于提供一种能够减轻高精度地图单元和自动驾驶控制装置的组装及确认作业的自动驾驶控制装置及方法。
解决问题的技术手段
出于以上原因，本发明如下：“一种自动驾驶控制装置，其特征在于，具备：地图信息输入部，其输入外部的地图信息；新地图信息存放部，其一次存放根据输入的地图信息形成的新地图信息；以及运算部，其使用新地图信息来进行自动驾驶，地图信息输入部具备：第1输入单元，其获取外部的地图信息保有的道路点；第1处理单元，其根据道路点来生成道路区域；第2处理单元，其生成道路区域的前一连接和下一连接；第2输入单元，其获取外部的地图信息保有的道路的形状插补点；第3处理单元，其根据外部的地图信息保有的道路的形状插补点来生成车道的信息；第4处理单元，其生成车道的前一连接、左右连接、下一连接；以及第5处理单元，其在新地图信息存放部中生成道路区域的存放区，而且在道路区域的存放区内分级地构成车道信息的存放区，保管道路点及道路的形状插补点以及根据它们生成的信息作为新地图信息，运算部使用访问新地图信息存放部而得到的新地图信息来进行自动驾驶”。
此外，本发明如下：“一种自动驾驶控制方法，输入外部的地图信息，一次存放根据输入的地图信息形成的新地图信息，使用新地图信息来进行自动驾驶，该自动驾驶控制方法的特征在于，获取外部的地图信息保有的道路点而根据道路点来生成道路区域以及道路区域的前一连接和下一连接，获取外部的地图信息保有的道路的形状插补点而根据形状插补点来生成车道的信息，生成车道的前一连接、左右连接、下一连接，为了暂时存储新地图信息，生成道路区域的存放区，而且在道路区域的存放区内分级地构成车道信息的存放区，保管道路点及道路的形状插补点以及根据它们生成的信息作为新地图信息，使用保管的所述新地图信息来进行自动驾驶”。
此外，本发明如下：“一种自动驾驶控制装置，其具备使用外部的地图信息来进行自动驾驶的运算部，该自动驾驶控制装置的特征在于，运算部从外部的地图信息获取道路点的信息和道路的形状插补点的信息，在运算部内生成并利用道路区域以及车道的连接的信息”。
发明的效果
可以减少高精度地图单元和自动驾驶控制装置的组装、确认作业的劳力和时间。
附图说明
图1为表示地图信息输入部5的处理内容的流程图。
图2为表示搭载本发明的自动驾驶控制装置的车辆的概略的图。
图3为表示本发明的自动驾驶控制装置3的硬件构成的图。
图4为表示通过图1的处理从地图发送功能25得到的信息、地图信息输入部5根据得到的信息而新生成的新信息、以及新地图信息存放部6的存放形态的图。
图5为表示包含交叉口的道路的例子的图。
图6为进一步详细记述图1的道路区域的生成处理(处理步骤S1至S3)的流程图。
图7为进一步详细记述图1的车道信息的生成处理(处理步骤S4至S6)的流程图。
图8为进一步详细记述图1的道路区域的生成处理(处理步骤S4至S6)的另一流程图。
具体实施方式
下面，使用附图，对本发明的实施例进行详细说明。
实施例
首先，使用图2，对搭载本发明的自动驾驶控制装置的车辆的概略进行说明。
图2例示的实车中搭载的自动驾驶控制系统若大致区分其功能，则由自动驾驶控制装置3、地图及定位器单元U1、传感器S以及车辆控制部Dr构成。其中，自动驾驶控制装置3从地图及定位器单元U1获得地图信息和位置信息，此外，从作为传感器的相机传感器S1获得立体物的位置信息、从雷达传感器S2获得立体物的位置信息，从而决定作为车辆控制部Dr的发动机D1、方向盘D2、制动器D3等的各操作目标量。再者，地图及定位器单元U1包含地图发送功能25和定位器功能24，定位器功能24接收GNSS(位置信息)来确定自身车辆位置，地图发送功能25中配备有接收自动驾驶地图数据8的通信单元U2。
本发明是对相当于高精度地图单元的地图发送功能25和自动驾驶地图数据库8与自动驾驶控制装置3之间的接口进行钻研而得。此处，通过改善自己公司制造的自动驾驶控制装置3的地图信息输入部分，即便是包含其他公司而种类繁多的高精度地图单元，也能减少组装后的确认作业的劳力和时间。
图3展示了本发明的自动驾驶控制装置3的硬件构成。自动驾驶控制装置3具备多种功能，而此处是以作为计算机的功能的运算部4、输入来自地图发送功能25的地图信息的地图信息输入部5、一次存放根据所输入的地图信息形成的新地图信息的新地图信息存放部6为主体来进行记述，在进行自动驾驶时，运算部4访问新地图信息存放部6而获得新地图信息，据此执行自动驾驶。
图1为表示地图信息输入部5的处理内容的流程图。首先说明该流程图的概要，该流程是以地图信息输入部5中的适当周期加以执行、开始处理。
根据图1的流程图，在最初的处理步骤S1中，从自动驾驶地图数据库8保有的地图数据中获取表示道路上设定的节点的道路点。此处，所谓道路点，是指被置于分岔、合流、交叉口等道路形状有大幅变化的地点上的点。此外，有时也会以区划线的颜色(黄线、白线)变化、隧道入口、出口、收费站等为划分来标记点。
在处理步骤S2中，根据获取到的道路点来生成道路区域。
在处理步骤S3中，生成道路区域的前一连接和下一连接。
在处理步骤S4中，从自动驾驶地图数据库8保有的地图数据中获取道路的形状插补点。此处，所谓道路的形状插补点，是确定表示节点的道路点间的道路的形状用的信息，表现每一车道的形状。
在处理步骤S5中，根据获取到的形状插补点来生成车道L信息。
在处理步骤S6中，生成车道的前一连接、左右连接、下一连接。
在处理步骤S7中，在道路区域内对车道信息进行分级管理。
图4展示了通过图1的处理从地图发送功能25得到的信息、地图信息输入部5根据得到的信息而新生成的新信息、以及新地图信息存放部6的存放形态的关系。
根据图4，自动驾驶控制装置3从外部的地图获取道路点和形状插补点以及与它们有关的信息，在地图信息输入部5中新生成了道路区域、其前一连接和下一连接、车道信息、车道的前一连接、左右连接、下一连接各信息。而且，新地图信息存放部6针对获得的每一道路区域而分级地保有这时的各车道信息的前一连接、左右连接、下一连接各信息。再者，所谓有关的信息，包括道路的坡度、曲率半径、道路类别等信息。此外，自动驾驶控制装置3的运算部4访问新地图信息存放部6而获得新地图信息，执行基于该新地图信息的自动驾驶。
以上思路是针对各公司自主开发的地图数据、针对道路及车道间的连接而只导入主要连接信息并以统一的连接形式加以生成，由此，大幅减少运算部4中的格式等的验证的工作和时间，进而，不论是何种地图数据，接受都比较容易。再者，自主开发的地图数据在交叉口、分岔、合流等道路、车道间的连接上未作统一规定，而通过此处的统一化，能够减轻对后段的影响。
下面，根据实例，对本发明进一步进行详细说明。作为该前提，设想图5的包含交叉口的道路。设想的道路是包含交叉口的十字路口，将交叉口内表示为道路区域3，将交叉口的右侧表示为道路区域6，将交叉口的左侧表示为道路区域2、1，将交叉口的上侧表示为道路区域4，将交叉口的下侧表示为道路区域5。再者，道路区域6的车道L以车道L20、L21、L22、L23表示，道路区域1的车道L以车道L1、L2、L3、L4表示，道路区域2的车道L以车道L5、L6、L7、L8表示，道路区域4的车道L以车道L16、L17表示，道路区域5的车道L以车道L18、L19表示，作为交叉口的道路区域3的车道L以车道L9、L10、L11、L12、L13、L14、L15表示。
地图数据包含各种信息，包含道路点RP的信息作为道路等级的信息。此处的道路点RP意指道路区域的交界位置。图5中记述了RP1至RP6的道路点。此外，地图数据包含形状插补点LN的信息作为车道等级的信息。形状插补点LN的信息是设定在设定有道路点RP的信息的位置或任意位置的、与该道路区域内的车道相关的信息。图5中记述了设定在与道路点RP相同位置的LN1至LN6的形状插补点。
图6进一步详细记述了图1的道路区域的生成处理(处理步骤S1至S3)。其中，图6的处理是以获取到的道路点尚未转换的方式开始执行。
在图6的流程图的最初的处理步骤S10中，设定与处理步骤S15之间的反复处理。此处，意指在车辆例如接近交叉口、获取到多个道路点时，应针对每一道路点来全部执行与获取到的道路点相关的处理步骤S11至S14的处理。再者，在分岔、合流的情况下也获取多个道路点。
在处理步骤S11中，根据获取到的道路点来判别交叉口、分岔、合流。例如，可以根据新获取到的道路点的数量相对于已获取的最近的道路点而言发生了变更来判别它们。例如，若是从图5的道路点RP1移至RP2的情况，则由于道路点数没有变更，因此可以判断是直线前进，从而转移至处理步骤S12的处理。相对于此，例如在图5的道路点RP3，接下来获取的道路点的数量为RP4、RP5、RP6这3个，从而判断这是十字路口的交叉口而转移至处理步骤S13的处理。再者，在分岔的情况下，接着获取的道路点的数量变为2，在合流的情况下，从2减少至1，据此可以判别交叉口、分岔、合流。此外，在处理步骤S11中，也可视需要将车道的增减包括在内来进行判断。或者，也可通过道路点上附加的信息例如分岔、合流信息、道路类别等来判断分岔、合流、交叉口。
在判明为交叉口、分岔、合流时的处理步骤S13的处理中，制作新的道路区域。道路区域可以定义为前后道路点RP之间。例如在交叉口拐弯的情况下，新制作的道路区域设定交叉口的道路区域和拐弯后的道路区域即可，但也可对其他2个方向设定好道路区域。当新制作道路区域时，像图4所示那样在新地图存放部6中新设定道路区域的存储区。此外，对于已通过的道路区域的存储区，在适当时机予以抹除。
在直线前进时的处理步骤S12中，确认最近制作的道路区域的存储区内是否没有收进新的道路点的信息。由于是直线前进，因此，只要没有较大的信息变更，接着挪用最近制作的道路区域的存储区即可，若是不方便挪用，则在处理步骤S13的处理中制作新的道路区域即可。
再者，关于为直线前进道路上设定的道路点的情况下的处理，在交叉口、分岔、合流、车道增加以外配置有道路点时，也可结合为1个相同道路区域。例如在有图5的道路区域1和道路区域2的情况下，可以处理为1个相同道路区域。
再者，通过处理步骤S11到S13这一系列处理，针对前一道路区域与新制作的道路区域而判明了它们的连接关系。也就是说，针对道路区域而判明了前一连接(对于图5的道路区域2而言，例如道路区域1为前一连接)、下一连接(对于图5的道路区域2而言，例如道路区域3为下一连接)的关系。
在处理步骤S14中，尤其针对新制作的道路区域而进行道路、交叉口的附加信息的转换，将曲率、纵向坡度、横向坡度等在酌情新制作的道路区域的存储区内与道路区域加以关联并存储。
图7进一步详细记述了图1的车道信息的生成处理(处理步骤S4至S6)。其中，图7的处理是以获取到的道路点尚未转换的方式开始执行。
图7中有3组反复处理部分。在处理步骤S20与处理步骤S34之间，针对道路区域量而反复实施处理直至所有道路区域的处理完成为止，在处理步骤S22与处理步骤S28之间以及处理步骤S29与处理步骤S33之间，针对车道数量而反复实施处理直至所有车道数的处理完成为止。
在图7的处理流程中，在其开始时间点上，视为已获取形状插补点的信息。再者，所谓道路的形状插补点，是确认表示节点的道路点间的道路的形状用的信息，包含车道LN的信息。例如道路区域2是从外侧起设为车道LN5、LN6的单侧两车道，包含其道路宽度等信息。
在处理步骤S21中，根据道路区域的信息来判断是否为交叉口，在为交叉口的情况下，转移至处理步骤S29侧的处理，在不是交叉口的情况下，转移至处理步骤S22侧的处理。该例是在S22、S29中交叉口与交叉口以外作为车道形状信息和车道连接信息不一样的结构而具有连接信息的例子，必须分情况进行处理。
在不是交叉口的情况下，按照车道形状信息的存放顺序针对车道数量反复执行处理步骤S22到处理步骤S28的处理。此处，对于道路区域2，设想车道形状信息针对各道路点中的每一方而从外侧起设为车道L5、L6这一存放顺序。
在反复处理内，在处理步骤S23中，对最初的车道附加L5作为车道ID。在处理步骤S24中，设定本车道的左连接ID，但该情况下不存在。在处理步骤S25中，设定前一车道形状要素的右连接ID。在处理步骤S26中，将前一道路区域(该情况下为道路区域1)的相同车道L1设定为车道L5的前一车道ID。在处理步骤S27中，将前一道路区域的相同车道设定为前一车道的下一车道ID。
在反复处理中，针对道路区域2的车道L6进行处理，由此明确各车道的前后的连接关系(前一连接和下一连接)和左右连接(邻接的车道L5和L6)的关系。这些判明的车道相关的连接关系的信息针对每一车道存放到图4所示的新地图存放部6的、道路区域2相关的存储区内设定的车道信息中。由此，车道信息针对每一道路区域信息而与其下位层相关联地加以存储。
在交叉口的情况下，按照车道连接信息的存放顺序而针对车道数量来反复执行处理步骤S30到处理步骤S33的处理。此处，对于作为交叉口的道路区域3，设想车道连接信息按照L9、L10、L11、L12、L13、L14、L15这一存放顺序存放。
在反复处理内，在处理步骤S30中，对最初的车道附加车道ID。在处理步骤S31中，将前一道路区域的相同车道设定为本车道的前一车道ID。在处理步骤S32中，将前一道路区域的相同车道设定为前一车道的下一车道ID。在该情况下，也生成并存储车道的连接关系。
图8展示了车道信息生成的另一例。车道信息生成的思路另外还有事例，所以此处停留在简单地叙述。
在处理步骤S21中，根据道路区域的信息来判断是否为交叉口，在为交叉口的情况下，转移至处理步骤S29侧的处理，在不是交叉口的情况下，转移至处理步骤S22侧的处理。再者，为交叉口的情况下的处理步骤S29侧的处理与图7相同，因此省略说明。
在不是交叉口的情况下，按照车道形状信息的存放顺序而针对车道数量反复执行处理步骤S22到处理步骤S28的处理。此处，对于道路区域2，设想车道形状信息从外侧起设为车道L5、L6这一存放顺序。
其中，处理步骤S23、处理步骤S23与图7相同，在处理步骤S35中，确认有无前一车道形状要素。在有前一车道形状要素的情况下，与图7一样，执行处理步骤S24、处理步骤S25。
在没有前一车道形状要素的情况下，前进至处理步骤S36，确认相对于前一道路区域而言车道是否有增减。在有增减或者处理步骤S25的处理后，前进至处理步骤S38，根据增减数对前一车道设定将道路区域的要素错开±1得到的车道ID。
在没有车道增减的情况下，前进至处理步骤S37，将前一道路区域的相同要素编号的车道ID设定为前一车道ID。
根据图8的实施例，能够实现也应对车道增减的处理。
以上说明过的本发明的目的如下，即，针对地图及定位器的格式是各公司自主开发的、应用开发人员每次都不得不理解其格式来进行开发、因此耗费开发工时这一问题，即便地图及定位器发生变更，也吸收对应用的影响而减少开发工时。
通过具有在地图及定位器与应用之间设置地图转换服务而实现地图信息的通用化处理部用的地图信息输入部5，该问题得到解决，无须变更应用的接口即可减少地图及定位器的变更所产生的工时。地图转换服务将来自地图及定位器的自主格式的地图信息转换为通用格式而登记至通用格式数据库(新地图信息存放部6)，由此，应用是从通用格式数据库(新地图信息存放部6)读出地图信息，所以，即便地图及定位器变更为其他公司制造，也会被地图信息输入部5吸收变更，从而不需要变更应用。
作为用于获得通用格式数据库(新地图信息存放部6)的具体方法，以基于道路点和形状插补点的表现的形式来整理地图及定位器数据。道路点为道路等级信息，形状插补点为车道等级信息。针对这一点，在通用格式数据库(新地图信息存放部6)中针对道路区域和车道将数据结构分级化。例如，将道路区域置于最上位，将车道信息置于道路区域的下位。
此外，作为点间的连接，考虑下一道路点、分岔合流点(分岔合流时的交叉口)、车道连接信息(交叉口内)、车道的左右连接为数据存放顺序。针对这一点，对车道进行ID管理，将与下一车道、分岔/合流车道、左右车道的连接全部基于ID加以统一。此外，交叉口内的推荐行驶轨迹也利用1个车道来表现而加以统一。
符号说明
3：自动驾驶控制装置
4：运算部
5：地图信息输入部
6：新地图信息存放部
8：自动驾驶地图数据
25：地图发送功能
24：定位器功能
D1：发动机
D2：方向盘
D3：制动器
Dr：车辆控制部
S1：相机传感器
S2：雷达传感器
U1：地图及定位器单元。

Claims (7)

1.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，具备：
地图信息输入部，其输入外部的地图信息；新地图信息存放部，其一次存放根据输入的地图信息形成的新地图信息；以及运算部，其使用新地图信息来进行自动驾驶，
所述地图信息输入部具备：第1输入单元，其获取所述外部的地图信息保有的道路点；第1处理单元，其根据所述道路点来生成道路区域；第2处理单元，其生成所述道路区域的前一连接和下一连接；第2输入单元，其获取所述外部的地图信息保有的道路的形状插补点；第3处理单元，其根据所述外部的地图信息保有的道路的形状插补点来生成车道的信息；第4处理单元，其生成所述车道的前一连接、左右连接、下一连接；以及第5处理单元，其在所述新地图信息存放部中生成道路区域的存放区，而且在道路区域的存放区内分级地构成车道信息的存放区，保管所述道路区域及所述道路的形状插补点以及根据它们生成的信息作为新地图信息，
所述运算部使用访问所述新地图信息存放部而得到的新地图信息来进行自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
根据所述道路点来生成道路区域的第1处理单元根据所述道路点来判别交叉口、分岔合流，并新生成道路区域。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
根据所述外部的地图信息保有的道路的形状插补点来生成车道的信息的第3处理单元分道路区域为交叉口和不是交叉口的情况来管理车道ID。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
在道路区域为交叉口的情况下，针对前一道路区域的相同车道和本车道，以前一车道或下一车道的形式进行关联。
5.根据权利要求3或4所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
在道路区域不是交叉口的情况下，针对前一道路区域的相同车道和本车道，以前一车道或下一车道的形式进行关联，而且确定多个车道的左右连接关系。
6.一种自动驾驶控制方法，输入外部的地图信息，一次存放根据输入的地图信息形成的新地图信息，使用新地图信息来进行自动驾驶，该自动驾驶控制方法的特征在于，
获取所述外部的地图信息保有的道路点而根据所述道路点来生成道路区域以及所述道路区域的前一连接和下一连接，获取所述外部的地图信息保有的道路的形状插补点而根据所述形状插补点来生成车道的信息，生成所述车道的前一连接、左右连接、下一连接，
为了暂时存储所述新地图信息，生成道路区域的存放区，而且在道路区域的存放区内分级地构成车道信息的存放区，保管所述道路区域及所述道路的形状插补点以及根据它们生成的信息作为新地图信息，
使用保管的所述新地图信息来进行自动驾驶。
7.一种自动驾驶控制装置，其具备使用外部的地图信息来进行自动驾驶的运算部，该自动驾驶控制装置的特征在于，
运算部从外部的地图信息获取道路点的信息和道路的形状插补点的信息，在运算部内生成并利用道路区域以及车道的连接的信息。
CN201880057278.9A 2017-09-29 2018-09-20 自动驾驶控制装置及方法 Active CN111095381B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-190462 2017-09-29
JP2017190462 2017-09-29
PCT/JP2018/034735 WO2019065429A1 (ja) 2017-09-29 2018-09-20 自動運転制御装置及び方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111095381A true CN111095381A (zh) 2020-05-01
CN111095381B CN111095381B (zh) 2022-03-25

Family

ID=65903451

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880057278.9A Active CN111095381B (zh) 2017-09-29 2018-09-20 自动驾驶控制装置及方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11415984B2 (zh)
JP (1) JP6873259B2 (zh)
CN (1) CN111095381B (zh)
DE (1) DE112018004163T5 (zh)
WO (1) WO2019065429A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111583644A (zh) * 2020-05-08 2020-08-25 重庆大学 一种混合交通快速路上匝道汇流区网联自动车控制方法
CN112527942A (zh) * 2020-12-21 2021-03-19 武汉光庭信息技术股份有限公司 分流合流区间adas存储方法、系统、服务器及存储介质

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7365939B2 (ja) * 2020-03-04 2023-10-20 日立Astemo株式会社 電子制御装置、制御方法及び自動運転システム

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005274312A (ja) * 2004-03-24 2005-10-06 Xanavi Informatics Corp 車載情報端末、要約地図作成装置、要約地図表示方法、表示制御装置
WO2010100715A1 (ja) * 2009-03-02 2010-09-10 トヨタ自動車株式会社 車載情報処理装置
JP2011043518A (ja) * 2007-03-23 2011-03-03 Mitsubishi Electric Corp ナビゲーションシステムおよびレーン情報表示方法
US20140330498A1 (en) * 2008-12-22 2014-11-06 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle Operation Support System and Navigation Apparatus
JP2014219829A (ja) * 2013-05-08 2014-11-20 株式会社日立ソリューションズ 並行道路判定装置
CN105984465A (zh) * 2015-03-23 2016-10-05 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
CN106461406A (zh) * 2014-06-10 2017-02-22 歌乐株式会社 车道选择装置、车辆控制系统及车道选择方法
CN106660553A (zh) * 2014-09-05 2017-05-10 三菱电机株式会社 自动行驶管理系统、服务器及自动行驶管理方法
CN107077791A (zh) * 2014-10-22 2017-08-18 日产自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP2017146131A (ja) * 2016-02-16 2017-08-24 パイオニア株式会社 経路表示制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2017156704A (ja) * 2016-03-04 2017-09-07 三菱電機株式会社 基盤的地図データ

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020193944A1 (en) * 2001-06-06 2002-12-19 Stewenius Henrik Carl Vehicle navigation system
JP5686088B2 (ja) * 2011-11-14 2015-03-18 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 道路データ作成装置、道路データ作成方法及びプログラム
JP6606049B2 (ja) 2015-10-28 2019-11-13 本田技研工業株式会社 自動運転システム及びナビケーションシステム
JP6614025B2 (ja) * 2016-05-20 2019-12-04 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム
CN110914777B (zh) * 2016-12-30 2023-05-26 辉达公司 用于自主车辆的高清地图以及路线存储管理系统
MX2019015121A (es) * 2017-06-13 2020-02-05 Nissan Motor Metodo y dispositivo de almacenamiento de datos de mapa.
US20190204091A1 (en) * 2017-12-31 2019-07-04 Uber Technologies, Inc. Remediating dissimilarities between digital maps and ground truth data via map verification

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005274312A (ja) * 2004-03-24 2005-10-06 Xanavi Informatics Corp 車載情報端末、要約地図作成装置、要約地図表示方法、表示制御装置
JP2011043518A (ja) * 2007-03-23 2011-03-03 Mitsubishi Electric Corp ナビゲーションシステムおよびレーン情報表示方法
US20140330498A1 (en) * 2008-12-22 2014-11-06 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle Operation Support System and Navigation Apparatus
WO2010100715A1 (ja) * 2009-03-02 2010-09-10 トヨタ自動車株式会社 車載情報処理装置
JP2014219829A (ja) * 2013-05-08 2014-11-20 株式会社日立ソリューションズ 並行道路判定装置
CN106461406A (zh) * 2014-06-10 2017-02-22 歌乐株式会社 车道选择装置、车辆控制系统及车道选择方法
CN106660553A (zh) * 2014-09-05 2017-05-10 三菱电机株式会社 自动行驶管理系统、服务器及自动行驶管理方法
CN107077791A (zh) * 2014-10-22 2017-08-18 日产自动车株式会社 驾驶辅助装置
CN105984465A (zh) * 2015-03-23 2016-10-05 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
JP2017146131A (ja) * 2016-02-16 2017-08-24 パイオニア株式会社 経路表示制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2017156704A (ja) * 2016-03-04 2017-09-07 三菱電機株式会社 基盤的地図データ

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111583644A (zh) * 2020-05-08 2020-08-25 重庆大学 一种混合交通快速路上匝道汇流区网联自动车控制方法
CN112527942A (zh) * 2020-12-21 2021-03-19 武汉光庭信息技术股份有限公司 分流合流区间adas存储方法、系统、服务器及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
DE112018004163T5 (de) 2020-04-30
WO2019065429A1 (ja) 2019-04-04
US11415984B2 (en) 2022-08-16
JPWO2019065429A1 (ja) 2020-10-01
JP6873259B2 (ja) 2021-05-19
US20200264610A1 (en) 2020-08-20
CN111095381B (zh) 2022-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3436781B1 (en) Road geometry matching with componentized junction models
CN111095381B (zh) 自动驾驶控制装置及方法
CN113359698A (zh) 车辆导航方法、装置、计算机设备和存储介质
CN111380555A (zh) 车辆行为预测方法及装置、电子设备、存储介质
EP3400421B1 (en) Componentized junction models
CN112406905B (zh) 基于交通工具的数据处理方法、装置、计算机及存储介质
JP7173750B2 (ja) 地図情報生成装置、自動運転システム、および自動運転制御情報生成装置
CN114072870A (zh) 生成复合路线规划地图的系统和方法
JP6419586B2 (ja) ルート探索システム及びコンピュータプログラム
JP2020134198A (ja) 制御用地図情報評価装置、制御用地図情報評価方法、及び制御プログラム
WO2023188617A1 (en) System and method for jointly controlling connected autonomous vehicles (cays) and manual connected vehicles (mcvs)
JP6603197B2 (ja) 連続値最適化問題の非線形最適化プログラム、経路探索プログラム、及び経路探索装置
KR20200010392A (ko) 방향 지시기 제어 방법 및 방향 지시기 제어 장치
JP6875057B2 (ja) 電子装置、走行レーン検出プログラムおよび走行レーン検出方法
CN117885764A (zh) 车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质
WO2023062168A1 (en) Road section partitioning
CN102879006A (zh) 路径搜索系统、路径搜索方法及路径搜索程序
WO2020189056A1 (ja) 地図データ出力装置
US20250003767A1 (en) Road layout indexing and querying
CN110506193B (zh) 车辆控制系统以及记录介质
US11959767B2 (en) Map information assessment device, storage medium storing computer program for map information assessment, and map information assessment method
CN114858176B (zh) 一种基于自动驾驶的路径导航方法及装置
WO2019003992A1 (ja) 情報管理装置
CN115435800A (zh) 基于高精度地图的路径规划方法、装置、设备及介质
JP7456967B2 (ja) 地図情報判定装置及び地図情報判定用コンピュータプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: Ibaraki

Applicant after: Hitachi astemo Co.,Ltd.

Address before: Ibaraki

Applicant before: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant