CN111071162A - 传感器安装、拆卸的方法和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种传感器安装、拆卸的方法和车辆，其中，车辆包括：车头和车后部；所述车头为：牵引车，所述车后部包括：挂车和放置在所述挂车上的集装箱货柜，所述牵引车的顶部设置有收纳舱，所述收纳舱用于放置无人机和传感器支架；所述无人机与所述牵引车通过线缆相连，所述传感器支架与所述牵引车通过线缆相连；集装箱货柜的顶点处设置有角件，用于锁定所述传感器支架。在本申请实施例中，可以通过在牵引车顶部设置用于放置无人机和传感器支架的收纳舱，并在集装箱货柜上设置可以锁定传感器支架的角件，从而可以实现在集装箱货柜上自动安装和拆卸传感器支架，有效提升了传感器的实用性、感知范围以及车辆行驶的安全性。

Description

传感器安装、拆卸的方法和车辆

技术领域

本申请涉及车辆驾驶技术领域，特别涉及一种传感器安装、拆卸的方法和车辆。

背景技术

自动驾驶技术的发展极大地促进了卡车的自动化、智能化、信息化水平的不断提升，在驾驶系统中，传感器能够为感知、定位、规划、控制等模块提供良好的输入条件，具有十分关键的作用。常用的传感器包括摄像头、雷达、激光雷达等。然而，由于现有传感器支架与牵引车在空间上固定关系、牵引车与挂车的空间变化关系以及卡车的尺寸，当牵引车与挂车发生相对转动时，传感器的感知范围容易受到遮挡，存在视角盲区，具有一定的安全隐患，容易发生交通事故。

在现有的自动驾驶系统中，由于集装箱货柜的所有权通常与牵引车、挂车不同，集装箱货柜的流动性相较于牵引车、挂车更大(同一集装箱货柜通常可以安装在不同的挂车并与不同的牵引车相连接)，而自动驾驶系统及其组件的所有权、管理权均归属于牵引车。因此，通常是在牵引车上安装多个传感器，采用该方式虽然不涉及所有权、管理权的问题，但是在车辆行驶过程中会存在视角盲区，具有安全隐患。并且如果直接在放置于挂车上的集装箱货柜上安装传感器支架(包括传感器)，则需要在行驶前先将传感器支架的所有权、管理权转移至牵引车，需要花费较多的时间。同时集装箱货柜通常需要在堆场或运输船中叠加堆放，传感器支架的物理结构对其堆放产生影响，制约了传感器支架在集装箱货柜上的适用性。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种传感器安装、拆卸的方法和车辆，以解决现有技术中无法高效、便捷的在集装箱货柜上安装、拆卸传感器支架的问题。

本申请实施例提供了一种车辆，包括：车头和车后部；所述车头为：牵引车，所述车后部包括：挂车和放置在所述挂车上的集装箱货柜，所述牵引车的顶部设置有收纳舱，所述收纳舱用于放置无人机和传感器支架；所述无人机与所述牵引车通过线缆相连，所述传感器支架与所述牵引车通过线缆相连；集装箱货柜的顶点处设置有角件，用于锁定所述传感器支架。

在一个实施例中，所述牵引车的顶部设置有收纳舱舱盖，用于开启或关闭所述收纳舱。

在一个实施例中，所述收纳舱的后表面且靠近所述收纳舱顶部的位置设置有收纳托架，用于锁定所述传感器支架。

在一个实施例中，所述收纳托架上设置有机械抓手，用于抓取所述传感器支架使所述传感器支架锁定于所述收纳托架上。

在一个实施例中，所述角件设置有锁定孔，所述传感器支架两端设置有利用电磁阀控制的插销，所述传感器支架通过插销的伸缩与锁定孔进行锁定。

在一个实施例中，所述无人机设置有至少一个机械抓手，用于抓取或释放所述传感器支架。

本申请实施例还提供了一种传感器安装的方法，包括：响应于传感器安装请求，启动放置于收纳舱内的无人机；控制所述无人机抓取锁定于收纳托架处的传感器支架；控制所述无人机移动至目标角件处；将所述传感器支架锁定于所述目标角件中；

控制所述无人机释放所述传感器支架，并返回至所述收纳舱内。

在一个实施例中，在启动放置于收纳舱内的无人机之前，还包括：确定所述无人机是否可以与车头进行通信；在确定所述无人机可以与车头进行通信的情况下，确定所述传感器支架是否可以与所述车头进行通信；在确定所述传感器支架可以与所述车头进行通信的情况下，确定所述传感器支架是否处于供电状态；在确定所述传感器支架处于供电状态的情况下，响应于传感器安装请求打开收纳舱舱盖。

在一个实施例中，在所述无人机返回至所述收纳舱内之后，还包括：确定所述传感器支架与所述车头之间的通信以及自身运作是否正常；在确定正常的情况下，确定所述无人机在所述收纳舱中的放置位置是否正确；在确定放置位置正确的情况下，确定所述无人机是否已关机；在确定所述无人机已关机的情况下，关闭收纳舱舱盖。

本申请实施例还提供了一种传感器拆卸的方法，包括：响应于传感器卸载请求，启动放置于收纳舱内的无人机；利用所述无人机抓取锁定于目标角件中的传感器支架；控制所述无人机移动至收纳托架处；将所述传感器支架锁定于所述收纳托架上；控制所述无人机释放所述传感器支架，并返回至所述收纳舱内。

在一个实施例中，在利用所述无人机抓取锁定于目标角件中的传感器支架之后，还包括：将所述传感器支架与所述目标角件之间的锁定解除。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现所述传感器安装、拆卸的方法的步骤。

本申请实施例提供了一种车辆，包括：车头和车后部；所述车头为：牵引车，所述车后部包括：挂车和放置在所述挂车上的集装箱货柜，所述牵引车的顶部设置有收纳舱，所述收纳舱用于放置无人机和传感器支架；所述无人机与所述牵引车通过线缆相连，所述传感器支架与所述牵引车通过线缆相连；集装箱货柜的顶点处设置有角件，用于锁定所述传感器支架。可以通过在牵引车顶部设置用于放置无人机和传感器支架的收纳舱，并在集装箱货柜的顶点处设置可以锁定传感器支架的角件，从而可以实现在集装箱货柜上自动安装和拆卸传感器支架，有效提升了车辆驾驶系统中传感器的实用性、感知范围以及车辆行驶的安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本申请的限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的挂式卡车的示意图；

图2是根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图；

图3是根据本申请实施例提供的集装箱货柜、传感器支架和角件的空间关系示意图；

图4是根据本申请实施例提供的收纳托架的位置示意图；

图5是根据本申请实施例提供的传感器安装的方法的步骤示意图；

图6是根据本申请实施例提供的无人机抓取传感器支架移动的三维空间示意图；

图7是根据本申请实施例提供的安装传感器后的车辆的示意图；

图8是根据本申请实施例提供的传感器拆卸的方法的步骤示意图；

图9是根据本申请实施例提供的传感器安装、拆卸的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本申请的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本申请，而并非以任何方式限制本申请的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本申请公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

虽然下文描述流程包括以特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些过程可以包括更多或更少的操作，这些操作可以顺序执行或并行执行(例如使用并行处理器或多线程环境)。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

挂式卡车如图1所示，一般包括三个部分：牵引车、挂车和集装箱货柜。现有技术中通常是在牵引车上安装多个传感器，采用该方式虽然不涉及所有权、管理权的问题，但是如果仅在牵引车上安装传感器(如后视摄像头)，会存在较大的视角盲区。而如果为了尽可能提高感知范围，直接在集装箱货柜上安装传感器支架(包括传感器)，由于在集装箱货柜上直接安装的传感器支架其所有权是归集装箱货柜所有的，而自动驾驶系统及其组件的所有权、管理权均归属于牵引车，因此，在进行自动驾驶之前需要将集装箱货柜上安装的传感器支架的所有权、管理权转移至其乘载的牵引车。并且集装箱货柜具有一定的流动性，在卡车行驶至码头、仓库等地方会发生集装箱货柜搬移替换等情况。

在一个具体的场景下，牵引车A、挂车A需要运载集装箱货柜1至目的地1，在自动驾驶之前需要将集装箱货柜1上安装的传感器支架的所有权、管理权转移至牵引车A。在行驶至目的地1时，需要将集装箱货柜1从挂车A上搬移下来，此时需要将转移出去的所有权、管理权重新归还给集装箱货柜。后续牵引车A、挂车A继续运载集装箱货柜2时仍需重复上述操作，因此，采用在集装箱货柜上直接安装传感器支架的方式需要花费较多不必要的时间，使得自动驾驶的过程不太顺畅。

进一步的，由于集装箱货柜通常为长方体结构，以便在堆场或运输船中叠加堆放，而如果在集装箱货柜上安装传感器支架，传感器支架的物理结构会对其堆放产生影响，从而在集装箱货柜上直接安装传感器支架的方式并不具有适用性。

基于以上问题，本申请实施例提供了一种车辆，如图2所示，可以包括：车头和车后部，上述车后部是指车头以后的车身部分。其中，上述车头为：牵引车1，上述车后部可以包括：挂车2和放置在挂车2上的集装箱货柜3。上述车辆还可以包括：设置于牵引车顶部的收纳舱4、传感器支架5和设置在集装箱货柜3的顶点处的角件6。

在一个实施例中，可以在上述牵引车1的顶部凹陷的部位设置收纳舱4，上述收纳舱可以为上开敞口的容器，可以用于方式无人机和传感器支架5，上述传感器支架5可以包括：用于固定传感器的支架和至少一个传感器，传感器可以设置在支架的两端、前侧或者其它可能的位置，具体的可以根据实际情况确定本申请对此不作限定。

为了保证牵引车能与无人机和传感器支架5之间进行通信，并对传感器支架5进行供电，上述无人机可以与牵引车1通过线缆相连，上述传感器支架5也可以与上传牵引车1通过线缆相连。

在一个实施例中，上述无人机可以使用自身的电池进行供电，也可以通过牵引车1和线缆进行供电，以保证无人机的续航能力，具体采用何种方式进行供电可以根据实际情况确定，本申请对此不作限定。

在一个实施例中，上述无人机中可以设置有至少一个机械抓手，用于抓取或释放上述传感器支架5。优选的，可以设置两个机械抓手，从而更稳定地抓取传感器支架5，具体的机械手的数量可以根据实际情况确定，本申请对此不作限定。上述无人机可采用多旋翼、直升机等垂直起降的无人机，并且上述无人机需要具备机械抓取和释放的能力。

上述集装箱货柜3可以包括：顶壁和底壁以及围设在底壁和顶壁之间的侧壁。侧壁可以包括：具有面对牵引车1的前表面、与前表面相对的后表面，设置在前表面和后表面之间的第一侧面和第二侧面。在一个实施例中，可以在集装箱货柜3的8个顶点处分别设置角件6，角件6可以用于锁定上述传感器支架5。可以理解的是，在一些情况下，可以设置更多或者更少的角件，角件的具体数量可以根据实际情况确定，本申请对此不作限定。优选的，可以在集装箱货柜3的顶壁与前表面交界的两个顶点位置设置角件。

其中，上述角件也可以称为箱角、吊角，主要用在集装箱货柜的各个角部，在集装箱的起吊、搬运、固定、堆码和拴固作业中都起着关键作用，在本申请实施例中可以用于锁定上述传感器支架5。

上述角件6可以设置有锁定孔，可以利用集装箱的标准化角件进行安装。集装箱货柜3、传感器支架5和角件6的空间关系可以如图3中所示。具体的，传感器支架5可以通过可拆卸连接的方式安装在上述角件的锁定孔中。如图3所示，传感器支架5的两端可以设置锁定装置51，角件6上可以设置有锁定孔，传感器支架5中的锁定装置51可通过与角件6的锁定孔进行锁定。具体的，上述锁定装置51可以为利用电磁阀控制的插销，传感器支架5可以通过插销的伸缩与锁定孔进行锁定。当然上述锁定装置51还可以采用其它任何可能的方式锁定与上述角件6中，本申请对此不作限定。

在一个实施例中，为了保证车辆在行驶过程中的安全性以及为了避免无人机受外界环境(雨、雪、大风等)的影响，可以在牵引车的顶部设置收纳舱舱盖，用于开启或关闭上述收纳舱4。具体的，上述收纳舱舱盖可以设置为一端固定在牵引车1的顶部，另一端可自由活动，其中，固定在牵引车1的顶部的一端可以进行180°的转动，当可自由活动的一端紧贴牵引车1的顶部时，上述收纳舱4处于关闭状态。可以理解的是，上述收纳舱舱盖还可以采用其它可能的方式设置，例如：上翻式、下翻式、推拉式等，具体的可以根据实际情况确定，本申请对此不作限定。

如图4所示，在一个实施例中，收纳舱4中面对集装箱货柜3的后表面且靠近收纳舱顶部的位置可以设置有收纳托架41，上述收纳托架41可以用于锁定传感器支架5。具体的，上述收纳托架41上可以设置机械抓手，机械抓手可以用于抓取传感器支架使传感器支架锁定于收纳托架上。

从以上的描述中，可以看出，本申请实施例实现了如下技术效果：通过在牵引车顶部设置用于放置无人机和传感器支架的收纳舱，并在集装箱货柜的顶点处设置可以锁定传感器支架的角件，从而可以实现在集装箱货柜上自动安装和拆卸传感器支架，有效提升了车辆驾驶系统中传感器的实用性、感知范围以及车辆行驶的安全性。

基于图2所示的车辆，可以采用如图5所示的方法步骤进行传感器安装，可以包括以下步骤：

S501：响应于传感器安装请求，启动放置于收纳舱内的无人机。

车辆在行驶之前，在确定已正确放置集装箱货柜的情况下，可以触发传感器安装请求，响应于上述传感器安装请求，可以启动放置于收纳舱内的无人机。

在一个实施例中，车头内设置有可以控制无人机、收纳舱舱盖的控制器，上述车头为：牵引车。在触发传感器安装请求之后，上述控制器可以打开收纳舱舱盖，并启动放置于收纳舱内的无人机。

为了确保当前设备可用，在启动无人机之前可以预先检查无人机和传感器支架的状态。在一个实施例中，可以确定无人机是否可以与车头进行通信，在确定上述无人机可以与车头进行通信的情况下，可以确定传感器支架是否可以与车头进行通信，在确定传感器支架可以与车头进行通信的情况下，可以进一步地确定上述传感器支架是否处于正常供电状态，在确定传感器支架处于供电状态的情况下，响应于传感器安装请求打开收纳舱舱盖。其中，上述传感器支架和牵引车之间通过线缆相连，并且传感器支架的使用权和管理权均归牵引车所有。

如果上述无人机和传感器支架中任意一个设备的状态不符合要求，则需要进行进一步的检查，确定异常状态发生的原因，并对其进行修复直至符合要求。可以理解的是，在一些实施例中，还可以确定上述传感器支架中的传感器是否可以正常工作、无人机是否正常供电、无人机的机械抓取、释放能力是否正常。

其中，上述传感器支架中安装的用于驾驶的传感器可以包括但不限于以下至少之一：摄像头、激光雷达。通常传感器、无人机自身的系统都是具有一定的自检能力的，可以通过其自身系统进行安装前的检测。进一步的，在无人机采用自身电池供电时，可以确定电池所剩电量是否可以维持无人机完成传感器的安装工作，如果不可以，则需要更改供电方式为采用与车头相连的线缆供电。

S502：控制无人机抓取锁定于收纳托架处的传感器支架。

在启动无人机之后，可以控制上述无人机抓取锁定于收纳托架处的传感器支架，进一步的，上述收纳托架可以松开机械手以释放上述传感器支架。在一个实施例中，可以采用车头内的控制器，或者人工采用远程控制器对无人机进行遥控。

如果在无人机抓取传感器支架之前或者同一时刻收纳托架释放传感器支架，可能会受行驶速度、天气条件等情况的影响，而导致无人机无法准确抓取传感器支架。因此，在采用车头内的控制器控制无人机的情况下，可以在无人机抓取传感器支架之后，由无人机向车头内的控制器反馈已准确抓取的信息，上述控制器在接收到该信号后可以控制上述收纳托架释放传感器支架；在人工采用远程控制器对无人机进行遥控情况下，可以在收纳托架处设置位置传感器或者摄像头等设备，以观察无人机、传感器支架和自身的位置关系，从而在确定无人机已抓取传感器支架的情况下，释放传感器支架。

S503：控制无人机移动至目标角件处。

为了能使传感器支架安装在期望的锁定位置处，可以预先在上述控制器、无人机的系统中设置传感器支架需要锁定的目标角件，从而可以预先规划无人机从上述收纳托架到目标角件的参考飞行轨迹。可以采用车头内的控制器或者人工采用远程控制器，根据上述参考飞行轨迹控制上述无人机移动至目标角件处。具体的，可以是控制无人机移动至目标角件处，并且无人机抓取的传感器支架中的锁定装置位于上述目标角件的正上方。

上述目标角件即期望的锁定位置，目标角件的数量可以为1个、2个甚至更多，具体的可以根据实际情况确定，本申请对此不作限定。

在一个实施例中，为了能够准确的判断无人机抓取的传感器支架是否到达目标角件，可以在传感器支架上安装位置传感器、摄像头等设备，以观察角件中锁定孔的位置，并通过与自身的位置关系判断是否到达目标角件。

在一个实施例中，上述无人机抓取传感器支架移动的三维空间示意图可以如图6中所示，此时收纳舱4的收纳舱舱盖42处于打开状态，无人机7和传感器支架5分别通过无人机线缆71、传感器支架线缆52与牵引车1相连，用于供电和相互通信，收纳托架41已释放上述传感器支架5，集装箱货柜3的顶壁靠近牵引车1一侧的两个顶点处安装有两个标准角件6。

S504：将传感器支架锁定于目标角件中。

在确定上述无人机到达目标角件的情况下，可以将传感器支架锁定于目标角件中。在无人机到达目标角件之后，由于无人机抓取的传感器支架中的锁定装置位于上述目标角件的正上方，此时无人机只需进行上、下竖直方向的移动，而不需要再进行前后左右等方向上的移动。

在一个实施例中，可以控制无人机竖直向下移动，以使传感器支架中的锁定装置上利用电磁阀控制的插销与目标角件中的锁定孔进行锁定。传感器支架在完成锁定之后，可以向车头反馈已完成锁定的信号。

S505：控制无人机释放传感器支架，并返回至收纳舱内。

在传感器支架完成锁定之后，可以控制上述无人机松开机械手以释放上述传感器支架，并控制无人机移动至收纳舱中的预定位置处。

在一个实施例中，在无人机返回收纳舱之后，可以确定传感器支架与车头之间的通信以及传感器支架自身的运作是否正常，在确定正常的情况下，可以进一步确定无人机在收纳舱中的放置位置是否正确，由于此时无人机已完成相关任务，在一个实施例中，可以将上述无人机关机使其进入休眠状态。在确定放置位置正确的情况下，可以确定无人机是否已关机，在确定无人机已关机的情况下，可以反馈已执行完毕的信息给上述控制器，并关闭收纳舱舱盖。

在一个具体的实施例中，安装传感器后的车辆可以如图7中所示，包括：安装完毕的传感器支架5、闭合的收纳舱舱盖4，安装完毕的传感器支架5与牵引车之间通过传感器线缆52相连。

基于图2所示的车辆，本申请实施例中还提供了一种传感器拆卸的方法，如下面的实施例。由于传感器拆卸的方法解决问题的原理与传感器安装的方法相似，因此传感器拆卸的方法的实施可以参见传感器安装的方法的实施，重复之处不再赘述。可以采用如图8所示的方法步骤进行传感器拆卸，可以包括以下步骤：

S801：响应于传感器卸载请求，启动放置于收纳舱内的无人机。

在当前集装箱货柜完成运输之后，可以触发传感器卸载请求，响应于上述传感器卸载请求，可以启动放置于收纳舱内的无人机。

为了确保当前设备可用，在启动无人机之前可以预先检查无人机和传感器支架的状态。在一个实施例中，可以确定无人机是否可以与车头进行通信，在确定上述无人机可以与车头进行通信的情况下，可以确定传感器支架是否可以与车头进行通信，在确定传感器支架可以与车头进行通信的情况下，可以进一步地确定上述传感器支架是否处于正常供电状态，在确定传感器支架处于供电状态的情况下，响应于传感器安装请求打开收纳舱舱盖。

如果上述无人机和传感器支架中任意一个设备的状态不符合要求，则需要进行进一步的检查，确定异常状态发生的原因，并对其进行修复直至符合要求。

S802：利用无人机抓取锁定于目标角件中的传感器支架。

在启动无人机之后，可以控制上述无人机移动至目标角件处，或者上述传感器支架的正上方，并抓取锁定于收纳托架处的传感器支架。在确定无人机抓取传感器支架之后，可以将上述目标角件和传感器支架之间的锁定自动解除。在一个实施例中，可以采用车头内的控制器，或者人工采用远程控制器对无人机进行遥控。

S803：控制无人机移动至收纳托架处。

为了能使传感器支架固定在收纳托架上，可以预先在上述控制器、无人机的系统中设置收纳托架的位置，从而可以预先规划无人机从上述目标角件到收纳托架的参考飞行轨迹。可以采用车头内的控制器或者人工采用远程控制器，根据上述参考飞行轨迹控制上述无人机移动至收纳托架处。具体的，可以是控制无人机移动至收纳托架处，并且无人机抓取的传感器支架位于上述收纳托架的机械手的正上方。

在一个实施例中，为了能够准确的判断无人机抓取的传感器支架是否到达收纳托架，可以在传感器支架或者收纳托架上安装位置传感器、摄像头等设备，以观察收纳托架与传感器支架之间的位置关系，从而判断是否到达收纳托架。

S804：将传感器支架锁定于收纳托架上。

在确定上述无人机到达收纳托架的情况下，可以荣光收纳托架中的机械手将传感器支架锁定于收纳托架中。在无人机到达收纳托架之后，由于无人机抓取的传感器支架位于上述收纳托架的正上方，此时无人机只需进行上、下竖直方向的移动，而不需要再进行前后左右等方向上的移动。

在一个实施例中，传感器支架在锁定于上述收纳托架上之后，可以向车头反馈已完成锁定的信号。

S805：控制无人机释放传感器支架，并返回至收纳舱内。

在传感器支架完成锁定之后，可以控制上述无人机松开机械手以释放上述传感器支架，并控制无人机移动至收纳舱中的预定位置处。

在一个实施例中，在无人机返回收纳舱之后，可以确定无人机在收纳舱中的放置位置是否正确，由于此时无人机已完成相关任务，在一个实施例中，可以将上述无人机关机使其进入休眠状态。在确定放置位置正确的情况下，可以确定无人机是否已关机，在确定无人机已关机的情况下，可以反馈已执行完毕的信息给上述控制器，并关闭收纳舱舱盖。

从以上的描述中，可以看出，本申请实施例实现了如下技术效果：可以通过控制无人机移动、抓取或释放，从而实现对传感器支架的位置转移。同时设置有收纳托架用于在不使用传感器支架时锁定传感器支架，并设置有角件用于将传感器支架锁定于集装箱货柜中。从而可以便捷、灵活地将使用权、管理权均归属于牵引车的传感器支架自动安装至集装箱货柜处或者从集装箱货柜上拆卸下来，有效提升了车辆驾驶系统的传感器实用性、感知能力以及车辆行驶的安全性。

本申请实施方式还提供了一种电子设备，具体可以参阅图9所示的基于本申请实施例提供的传感器安装、拆卸的方法的电子设备组成结构示意图，电子设备具体可以包括输入设备91、处理器92、存储器93。其中，输入设备91具体可以用于输入目标角件的位置、收纳托架的位置。处理器92具体可以用于响应于传感器安装请求，启动放置于收纳舱内的无人机；控制无人机抓取锁定于收纳托架处的传感器支架；控制无人机移动至目标角件处；将传感器支架锁定于目标角件中；控制无人机释放传感器支架，并返回至收纳舱内。以及响应于传感器卸载请求，启动放置于收纳舱内的无人机；利用无人机抓取锁定于目标角件中的传感器支架；控制无人机移动至收纳托架处；将传感器支架锁定于收纳托架上；控制无人机释放传感器支架，并返回至收纳舱内。存储器93具体可以用于存储无人机和传感器支架记录的相关参数。

在本实施方式中，输入设备具体可以是用户和计算机系统之间进行信息交换的主要装置之一。输入设备可以包括键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、手写输入板、语音输入装置等；输入设备用于把原始数据和处理这些数的程序输入到计算机中。输入设备还可以获取接收其他模块、单元、设备传输过来的数据。处理器可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。存储器具体可以是现代信息技术中用于保存信息的记忆设备。存储器可以包括多个层次，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等；在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。

在本实施方式中，该电子设备具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。

本申请实施方式中还提供了一种基于传感器安装、拆卸的方法的计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序指令，在计算机程序指令被执行时可以实现：响应于传感器安装请求，启动放置于收纳舱内的无人机；控制无人机抓取锁定于收纳托架处的传感器支架；控制无人机移动至目标角件处；将传感器支架锁定于目标角件中；控制无人机释放传感器支架，并返回至收纳舱内。以及响应于传感器卸载请求，启动放置于收纳舱内的无人机；利用无人机抓取锁定于目标角件中的传感器支架；控制无人机移动至收纳托架处；将传感器支架锁定于收纳托架上；控制无人机释放传感器支架，并返回至收纳舱内。

在本实施方式中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard DiskDrive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。

在本实施方式中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

虽然本申请提供了如上述实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。所述的方法的在实际中的装置或终端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本申请的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请实施例可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆，包括：车头和车后部；所述车头为：牵引车，所述车后部包括：挂车和放置在所述挂车上的集装箱货柜，其特征在于，

所述牵引车的顶部设置有收纳舱，所述收纳舱用于放置无人机和传感器支架；所述无人机与所述牵引车通过线缆相连，所述传感器支架与所述牵引车通过线缆相连；

集装箱货柜的顶点处设置有角件，用于锁定所述传感器支架。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述牵引车的顶部设置有收纳舱舱盖，用于开启或关闭所述收纳舱。

3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述收纳舱的后表面且靠近所述收纳舱顶部的位置设置有收纳托架，用于锁定所述传感器支架。

4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述收纳托架上设置有机械抓手，用于抓取所述传感器支架使所述传感器支架锁定于所述收纳托架上。

5.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述角件设置有锁定孔，所述传感器支架两端设置有利用电磁阀控制的插销，所述传感器支架通过插销的伸缩与锁定孔进行锁定。

6.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述无人机设置有至少一个机械抓手，用于抓取或释放所述传感器支架。

7.一种通过权利要求1至6中任一项所述的车辆进行传感器安装的方法，其特征在于，包括：

响应于传感器安装请求，启动放置于收纳舱内的无人机；

控制所述无人机抓取锁定于收纳托架处的传感器支架；

控制所述无人机移动至目标角件处；

将所述传感器支架锁定于所述目标角件中；

控制所述无人机释放所述传感器支架，并返回至所述收纳舱内。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在启动放置于收纳舱内的无人机之前，还包括：

确定所述无人机是否可以与车头进行通信；

在确定所述无人机可以与车头进行通信的情况下，确定所述传感器支架是否可以与所述车头进行通信；

在确定所述传感器支架可以与所述车头进行通信的情况下，确定所述传感器支架是否处于供电状态；

在确定所述传感器支架处于供电状态的情况下，响应于传感器安装请求打开收纳舱舱盖。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述无人机返回至所述收纳舱内之后，还包括：

确定所述传感器支架与所述车头之间的通信以及自身运作是否正常；

在确定正常的情况下，确定所述无人机在所述收纳舱中的放置位置是否正确；

在确定放置位置正确的情况下，确定所述无人机是否已关机；

在确定所述无人机已关机的情况下，关闭收纳舱舱盖。

10.一种通过权利要求1至6中任一项所述的车辆进行传感器拆卸的方法，其特征在于，包括：

响应于传感器卸载请求，启动放置于收纳舱内的无人机；

利用所述无人机抓取锁定于目标角件中的传感器支架；

控制所述无人机移动至收纳托架处；

将所述传感器支架锁定于所述收纳托架上；

控制所述无人机释放所述传感器支架，并返回至所述收纳舱内。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在利用所述无人机抓取锁定于目标角件中的传感器支架之后，还包括：将所述传感器支架与所述目标角件之间的锁定解除。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现权利要求7至11中任一项所述方法的步骤。

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