-
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Rückraumüberwachung für ein ein Zugfahrzeug und zumindest einen Auflieger oder Anhänger umfassendes Fahrzeuggespann.
-
Aus der
DE 10 2008 039 649 A1 ist eine Umgebungserfassungsvorrichtung zur Beobachtung einer Umgebung eines gegliederten Fahrzeuges bekannt. Die Umgebungserfassungsvorrichtung umfasst wenigstens eine an einem hinteren Fahrzeugglied anordbare Kamera, eine in einem vorderen Fahrzeugglied angeordnete Anzeigeeinheit zur Darstellung mittels der wenigstens einen Kamera aufgenommener Bilder sowie eine mobile Schnellbefestigungsvorrichtung zur Befestigung der wenigstens einen Kamera an unterschiedlichen hinteren Fahrzeuggliedern.
-
Darüber hinaus sind in der
DE 10 2005 019 542 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zum vollautomatischen Abkuppeln und Ankuppeln von Sattelaufliegern von einem/an ein Zugfahrzeug beschrieben. Das Abkuppeln des Sattelaufliegers umfasst das Absenken zumindest einer Stützeinrichtung des Sattelaufliegers und das Öffnen der Verriegelung einer Sattelkupplung, wobei das Ankuppeln des Sattelaufliegers das Schließen der Verriegelung der Sattelkupplung und das Anheben der zumindest einen Stützeinrichtung des Sattelaufliegers umfasst. Die Verfahrensschritte zum Abkuppeln des Sattelaufliegers werden durch eine Steuereinrichtung automatisiert durchgeführt, wenn eine Betätigungseinrichtung in eine Abkuppelstellung gebracht wird. Die Verfahrensschritte zum Ankuppeln werden automatisch durchgeführt, wenn die Betätigungseinrichtung in eine Ankuppelstellung gebracht wird. Zudem wird beim Ankuppeln und/oder beim Abkuppeln zumindest der Hinterachsbereich des Zugfahrzeuges über das Fahrniveau angehoben.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Vorrichtung zur Rückraumüberwachung für ein Fahrzeuggespann anzugeben.
-
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
-
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
-
Eine Vorrichtung zur Rückraumüberwachung für ein ein Zugfahrzeug und zumindest einen Auflieger oder Anhänger umfassendes Fahrzeuggespann weist erfindungsgemäß eine an der Zugmaschine angeordnete und von dieser bis zu einer rückwärtigen Dachkante des Aufliegers oder Anhängers verfahrbare Rückraumsensorik auf.
-
Mittels einer derart ausgebildeten Vorrichtung ist ein Rückraum des Fahrzeuggespannes überwachbar, ohne dass an dem Auflieger oder Anhänger eine Rückraumsensorik fest verbaut ist. Da die Rückraumsensorik am Auflieger oder Anhänger nicht fest verbaut ist, kann ein Kostenvorteil erzielt werden.
-
Der Auflieger oder Anhänger kann also gewechselt werden, wobei mittels der zugmaschinenbasierten Rückraumsensorik der Rückraum des Fahrzeuggespannes auch nach einem Wechsel vermessbar ist.
-
Somit kann eine Rundumsicht des Fahrzeuggespannes, welches im autonomen Fahrbetrieb bewegt werden kann, weitestgehend sichergestellt werden.
-
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
-
Dabei zeigen:
- 1 schematisch ein Fahrzeuggespann ohne Rückraumüberwachung,
- 2 schematisch ein Fahrzeuggespann mit einer Rückraumüberwachung,
- 3 schematisch eine perspektivische Ansicht einer Rückraumsensorik,
- 4 schematisch eine teiltransparente Ansicht der Rückraumsensorik,
- 5 schematisch eine erste Ausführungsform zum Verfahren der Rückraumsensorik,
- 6 schematisch eine zweite Ausführungsform zum Verfahren der Rückraumsensorik,
- 7 schematisch eine dritte Ausführungsform zum Verfahren der Rückraumsensorik,
- 8 schematisch eine vierte Ausführungsform zum Verfahren der Rückraumsensorik,
- 9 schematisch einen Ausschnitt eines Fahrzeuggespannes mit einem Teleskopsystem,
- 10 schematisch das Fahrzeuggespann mit der Rückraumsensorik in einer Ausgangsposition,
- 11 schematisch das Fahrzeuggespann mit der Rückraumsensorik in einer Erfassungsposition,
- 12 schematisch eine Draufsicht des Fahrzeuggespannes mit der Rückraumsensorik in der Ausgangsposition und einer Erfassungsposition,
- 13 schematisch eine Draufsicht des Fahrzeuggespannes mit ausgefahrenem Teleskopsystem, der Rückraumsensorik und der Erfassungsposition,
- 14 schematisch eine Draufsicht des Fahrzeuggespanes mit ausgefahrenem Teleskopsystem, der Rückraumsensorik auf dem Weg zur Erfassungsposition und,
- 15 schematisch eine Draufsicht des Fahrzeuggespannes mit ausgefahrenem Teleskopsystem, der Rückraumsensorik in der Erfassungsposition,
- 16 schematisch eine Draufsicht des Fahrzeuggespannes mit ausgefahrenem Teleskopsystem und der Rückraumsensorik bei einer Kalibrierung,
- 17 schematisch eine Draufsicht des Fahrzeuggespannes beim Verfahren der Rückraumsensorik in die Ausgangsposition,
- 18 schematisch eine Draufsicht des Fahrzeuggespannes mit einem Schienensystem,
- 19 schematisch einen Ausschnitt einer Seitenansicht des Fahrzeuggespannes mit dem Schienensystem beim Aufsetzen der Rückraumsensorik,
- 20 schematisch einen Ausschnitt einer Seitenansicht des Fahrzeuggespannes mit dem Schienensystem beim Verfahren der Rückraumsensorik in die Erfassungsposition und
- 21 schematisch eine Rückansicht des Fahrzeuggespannes mit der Rückraumsensorik in der Erfassungsposition.
-
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
-
1 zeigt ein aus einer Zugmaschine 1 und einem Auflieger 2 gebildetes Fahrzeuggespann 3, wobei dieses im autonomen Fahrbetrieb bewegt werden kann. Hierzu wird eine Fahraufgabe in Bezug auf das Fahrzeuggespann vollumfänglich an ein Assistenzsystem übertragen.
-
Bei dem in 1 gezeigten Fahrzeuggespann 3 sind drei Sensoren 4 außen an der Zugmaschine 1 angeordnet, so dass ein Bereich B vor der Zugmaschine 1 und ein jeweils seitlicher Bereich B des Fahrzeuggespannes 3 mittels der Sensoren 4 erfasst wird. Ein Rückraum R des Fahrzeuggespannes 3 ist mittels der Sensoren 4 nicht erfassbar.
-
Zum autonomen Fahrbetrieb ist eine Rundumsicht des Fahrzeuggespannes 3, beispielsweise zur Durchführungen eines Fahrspurwechsels, aber auch zur Durchführung eines vollautomatischen Wechsels des Aufliegers 2 oder eines nicht näher dargestellten Anhängers, zwingend erforderlich.
-
Insbesondere aus Kosten- und Flexibilitätsgründen ist es zur Erfassung des Rückraumes R des Fahrzeuggespannes 3 nicht wünschenswert, an dem Auflieger 2, welcher stellvertretend auch für einen Anhänger steht, eine in den folgenden Figuren gezeigte Rückraumsensorik 5 anzuordnen oder fest zu verbauen.
-
In dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist an einer rückwärtigen Dachkante des Aufliegers 2 des Fahrzeuggespannes 3 eine Rückraumsensorik 5 angeordnet, so dass mittels der Sensoren 4 und der Rückraumsensorik 5 weitestgehend eine Rundumsicht für das Fahrzeuggespann 3 realisierbar ist.
-
In den 3 und 4 ist eine Rückraumsensorik 5 beispielhaft dargestellt, wobei 3 eine perspektivische und 4 eine teiltransparente Ansicht der Rückraumsensorik 5 zeigt.
-
Die Rückraumsensorik 5 umfasst eine Recheneinheit 5.1, eine WLAN- und/oder LANbasierte Kommunikationseinheit 5.2, einen elektrischen Energiespeicher 5.3 mit einer Lademöglichkeit 5.4, einen externen Speicher 5.5, eine Positionsbestimmungseinheit 5.6, einen ultraschallbasierten Sensor 5.7, einen lidarbasierten Sensor 5.8, einen radarbasierten Sensor 5.9, einen Leuchtmustergenerator 5.10, eine sogenannte Fischaugenkamera 5.11 sowie eine Inertial-Sensorik 5.12, wie z. B. ein Gyroskop. Alle genannten Bestandteile 5.2 bis 5.12 sind mit der Recheneinheit 5.1 verbunden.
-
Die Rückraumsensorik 5 ist in ihrer u. a. in 9 gezeigten Ausgangsposition an der Zugmaschine 1 angeordnet, wobei die Rückraumsensorik 5 in ihrer u. a. in 11 näher gezeigten Erfassungsposition E an einer rückwärtigen Dachkante des Aufliegers 2 angeordnet ist.
-
Um die Rückraumsensorik 5 von der Ausgangsposition in die Erfassungsposition E an dem Auflieger 2 verfahren zu können, sind in den folgenden 5 bis 8 vier verschiedene Ausführungsformen zum Verfahren der Rückraumsensorik 5 gezeigt.
-
In einer in 5 gezeigten ersten Ausführungsform und in einer in 6 gezeigten zweiten Ausführungsform umfasst die Rückraumsensorik 5 zum Verfahren ein Fortbewegungsmodul 6, mittels dessen die Rückraumsensorik 5 auf einem Dach des Aufliegers 2 in die Erfassungsposition E verfahrbar ist.
-
In der ersten Ausführungsform zum Verfahren umfasst die Rückraumsensorik 5 ein Kettenlaufwerk als Fortbewegungsmodul 6, wobei die Rückraumsensorik 5 zum Verfahren in der zweiten Ausführungsform vier Beine als Fortbewegungsmodul 6 aufweist. Dadurch ist eine eigenbewegte Überquerung des Daches des Aufliegers 2 möglich.
-
Um sicherzustellen, dass die Rückraumsensorik 5 mit dem Fortbewegungsmodul 6 die Erfassungsposition E erreicht, weisen bzw. weist die Rückraumsensorik 5 und/oder das Fortbewegungsmodul 6 eine nicht gezeigte elektronische Navigationsintelligenz und/oder eine entsprechende Sensorik auf.
-
Gemäß der in den 7 und 8 gezeigten dritten und vierten Ausführungsform zum Verfahren der Rückraumsensorik 5 ist jeweils eine auf dem Dach des Aufliegers 2 verbaute Infrastruktur 7 erforderlich.
-
In der dritten Ausführungsform zum Verfahren der Rückraumsensorik 5 ist die Infrastruktur 7 als Schienensystem und in der vierten Ausführungsform als Seilbahn ausgebildet.
-
Unabhängig von der Ausführungsform zum Verfahren der Rückraumsensorik 5 ist an der Zugmaschine 1 ein in den folgenden Figuren gezeigtes Teleskopsystem 8 angeordnet, mit dem die Rückraumsensorik 5 über ein Kabel 9, ein sogenanntes Tethering-Kabel, verbunden ist.
-
Die 9 zeigt einen Ausschnitt einer Seitenansicht des Fahrzeuggespannes 3 mit einer weiteren Rechnereinheit 10 zur Steuerung des Teleskopsystems 8 sowie zur Steuerung der Rückraumsensorik 5 und deren Erfassung.
-
Das Teleskopsystem 8 ist derart ausgebildet, dass ein Arm 8.1 in vertikaler Richtung z und ein weitere Arm 8.2 in horizontaler Richtung x ausfahrbar ist.
-
Gemäß 9 weist die Rückraumsensorik 5 das Fortbewegungsmodul 6 in Form des Kettenlaufwerkes auf und befindet sich auf dem Weg in seine an der rückwärtigen Dachkante des Aufliegers 2 befindliche Erfassungsposition E.
-
Das Kabel 9, mit welchem die Rückraumsensorik 5 mit dem Teleskopsystem 8 verbunden ist, ist aus- und einrollbar, wobei eine Länge des Kabels 9 einem Weg der Rückraumsensorik 5 von der Ausgangsposition bis zur Erfassungsposition E entspricht.
-
10 zeigt eine Seitenansicht des Fahrzeuggespannes 3 mit dem Teleskopsystem 8 und der Rückraumsensorik 5 in ihrer Ausgangsposition. Beispielsweise ist das Fahrzeuggespann 3 eine kurze Zeitdauer nach einem sogenannten Aufsatteln dargestellt.
-
In 11 fährt das Fahrzeuggespann 3, wobei das Teleskopsystem 8, d. h. dessen Arme 8.1, 8.2, ausgefahren sind und die Rückraumsensorik 5 zur Erfassung des Rückraumes R in der Erfassungsposition E an der rückwärtigen Dachkante des Aufliegers 2 angeordnet ist.
-
Wird der Fahrbetrieb des Fahrzeuggespannes 3 beendet und/oder der Auflieger 2 soll abgesattelt werden, verfährt die Rückraumsensorik 5 in ihre Ausgangsposition, wobei die Arme 8.1, 8.2 des Teleskopsystems 8 zur Einnahme der Ausgangsposition der Rückraumsensorik 5 eingefahren werden.
-
12 zeigt eine Draufsicht des Fahrzeuggespannes 3 mit der Rückraumsensorik 5 in der Ausgangsposition, wobei die Erfassungsposition E als Zielposition an der rückwärtigen Dachkante des Aufliegers 2 hervorgehoben dargestellt ist.
-
Das ausgefahrenen Teleskopsystem 8 und die auf dem Dach des Aufliegers 2 abgesetzte Rückraumsensorik 5 sind in 13 gezeigt. Die Rückraumsensorik 5 umfasst das Fortbewegungsmodul 6, weswegen keine dachseitige Infrastruktur 7 erforderlich ist, und verfährt in Richtung der Erfassungsposition E, wie in 14 gezeigt ist. Dabei ist die Rückraumsensorik 5 stets mittels des Kabels 9 mit dem Teleskopsystem 8 verbunden.
-
In 15 hat die Rückraumsensorik 5 ihre Erfassungsposition erreicht, so dass der Rückraum R des Fahrzeuggespannes 3 überwachbar ist.
-
Vor der Inbetriebnahme der Rückraumsensorik 5 zur Rückraumüberwachung führt diese insbesondere anhand eines Musters M des Leuchtmustergenerators 5.10 eine Kalibrierung und einen Selbsttest durch, wie in 16 gezeigt ist.
-
Nach Beenden des Fahrbetriebes verlässt die Rückraumsensorik 5, wie 17 zeigt, die Erfassungsposition E und verfährt zurück zu dem Teleskopsystem 8, um von diesem aufgenommen zu werden, so dass die Ausgangsposition einnehmbar ist.
-
Die 18 bis 20 zeigen ein Ausführungsbeispiel mit einer auf dem Dach des Aufliegers 2 angeordneten Infrastruktur 7 in Form des Schienensystems, welches sich weitestgehend über eine gesamte Länge des Daches erstreckt.
-
18 zeigt eine Draufsicht des Fahrzeuggespannes 3 mit der als Schienensystem ausgeführten Infrastruktur 7, wobei in 19 ein Ausschnitt des Fahrzeuggespannes 3 gezeigt ist und das Teleskopsystem 8 die Rückraumsensorik 5 in Bezug auf das Schienensystem positioniert, wohingegen in 20 die in Richtung der Erfassungsposition E verfahrende Rückraumsensorik 5 dargestellt ist.
-
An der Erfassungsposition E der Rückraumsensorik 5 auf dem Dach des Aufliegers 2 kann eine in 21 dargestellte Halterung 11 angeordnet sein, in welche die Rückraumsensorik 5 beim Erreichen der Erfassungsposition E einrastet. Mittels der Halterung 11 ist die Rückraumsensorik 5 an der Erfassungsposition E fixiert und somit gegen ein Herunterfallen und/oder Verschieben weitestgehend gesichert.
-
Alternativ dazu ist die Rückraumsensorik 5 selbstfixierend ausgebildet, so dass diese an der Erfassungsposition E gehalten ist. Die Rückraumsensorik 5 klammert sich also eigenständig an der rückwärtigen Dachkante des Aufliegers 2 fest.
-
21 zeigt eine Rückansicht des Fahrzeuggespannes 3, also eine Rückansicht des Aufliegers 2, mit der mittels der Halterung 11 fixierten Rückraumsensorik 5 in der Erfassungsposition E.
-
Die Rückraumsensorik 5 ist bei Bedarf an die Erfassungsposition E verfahrbar, wobei mittels der Rückraumsensorik 5 der Rückraum R des Fahrzeuggespannes 3, beispielsweise im autonomen Fahrbetrieb sowie beim automatischen Auf- und Absatteln bzw. An- und Abkuppeln überwachbar ist.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Zugmaschine
- 2
- Auflieger
- 3
- Fahrzeuggespann
- 4
- Sensor
- 5
- Rückraumsensorik
- 5.1
- Recheneinheit
- 5.2
- Kommunikationseinheit
- 5.3
- Energiespeicher
- 5.4
- Lademöglichkeit
- 5.5
- externer Speicher
- 5.6
- Positionsbestimmungseinheit
- 5.7
- ultraschallbasierter Sensor
- 5.8
- lidarbasierter Sensor
- 5.9
- radarbasierter Sensor
- 5.10
- Leuchtmustergenerator
- 5.11
- Fischaugenkamera
- 5.12
- Inertial-Sensorik
- 6
- Fortbewegungsmodul
- 7
- Infrastruktur
- 8
- Teleskopsystem
- 8.1
- Arm
- 8.2
- weiterer Arm
- 9
- Kabel
- 10
- Rechnereinheit
- 11
- Halterung
- B
- Bereich
- E
- Erfassungsposition
- M
- Muster
- R
- Rückraum
- x
- horizontale Richtung
- z
- vertikale Richtung
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102008039649 A1 [0002]
- DE 102005019542 A1 [0003]
