CN111064392B

CN111064392B - 抱闸控制方法、装置、电路和存储介质

Info

Publication number: CN111064392B
Application number: CN201911257723.9A
Authority: CN
Inventors: 冯良; 赖志鹏; 雷建业; 秦鹏; 陈涛
Original assignee: Hitachi Building Technology Guangzhou Co Ltd
Current assignee: Hitachi Building Technology Guangzhou Co Ltd
Priority date: 2019-12-10
Filing date: 2019-12-10
Publication date: 2021-08-31
Anticipated expiration: 2039-12-10
Also published as: CN111064392A

Abstract

本申请涉及一种抱闸控制方法、装置、电路和存储介质。其中抱闸控制方法包括：接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；预设时长为根据第一开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力和抱闸的性能参数得到；在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；根据第二开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力和抱闸的性能参数，得到抱闸动铁的移动距离；若移动距离大于预设距离，则持续输出第二开关信号直至抱闸动铁到达目标位置。上述方法使得抱闸动铁能够以较慢或接近0的速度达到目标位置，从而减小撞击产生的噪音。

Description

抱闸控制方法、装置、电路和存储介质

技术领域

本申请涉及电机制动技术领域，特别是涉及一种抱闸控制方法、装置、电路和存储介质。

背景技术

电磁抱闸装置广泛应用于各种制动系统中，电磁抱闸主要由电磁铁、弹簧、动铁构成。一般而言，通过控制电磁铁的通断电即可实现对抱闸动作进行控制。当电磁铁通电，产生磁场，动铁被吸合使动铁与制动设备松开；当电磁铁断电，磁场消失，衔铁被弹簧作用推向制动设备。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：

目前传统方法，存在抱闸过程中噪音过大的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对抱闸进行连续调节且降低噪音的抱闸控制方法、装置、电路和存储介质。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种抱闸控制方法，包括步骤：

接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；预设时长为根据第一开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力和抱闸的性能参数得到；

在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；

根据第一开关信号、第二开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力、预设时长和抱闸的性能参数，得到抱闸动铁的移动距离；

若移动距离大于预设距离，则持续输出第二开关信号直至抱闸动铁到达目标位置。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

若移动距离小于预设距离，则在检测到抱闸动铁的当前速度为零时，结束本轮抱闸控制，并启动下一轮抱闸控制；

直至检测到抱闸动铁到达目标位置时，确认完成抱闸控制。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

根据移动距离和预设距离，调节下一轮抱闸控制中的预设时长，直至检测到抱闸动铁到达目标位置时，确认完成抱闸控制。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

根据移动距离和预设距离，调节下一次抱闸控制中的预设时长。

在其中一个实施例中，抱闸动作信号包括抱闸制动信号；

接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力的步骤，包括：

接收到抱闸制动信号时，持续输出第一开关信号且保持预设时长，第一开关信号用于减小电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；

在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力的步骤，包括：

在预设时长结束时，输出第二开关信号，第二开关信号用于增大电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力。

在其中一个实施例中，抱闸动作信号包括抱闸开启信号；

接收到抱闸开启信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长，第一开关信号用于增大电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；

在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于减小电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力。

一方面，本发明实施例还提供了一种抱闸控制装置，包括：

第一开关信号输出模块，用于接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；预设时长为根据第一开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力和抱闸的性能参数得到；

第二开关信号输出模块，用于在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；

距离获取模块，用于根据第一开关信号、第二开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力、预设时长和抱闸的性能参数，得到抱闸动铁的移动距离；

信号保持模块，用于若当前位移大于抱闸动铁到预设位置的距离，则保持输出第二开关信号直至抱闸动铁到达预设位置。

在其中一个实施例中，还包括自学习模块，用于若移动距离小于预设距离，则在检测到抱闸动铁的当前速度为零时，结束本轮抱闸控制，并启动下一轮抱闸控制；并根据移动距离和预设距离，调节下一轮抱闸控制中的预设时长，直至检测到抱闸动铁到达目标位置时，确认完成抱闸控制。

一方面，本发明实施例还提供了一种抱闸控制电路，包括控制电路和连接控制电路的电磁铁；

控制电路用于实现上述方法的步骤。

在其中一个实施例中，还包括开关管和电流采样电路；

电流采样电路的一端用于连接电磁铁的一端，另一端连接控制电路；开关管的第一端连接控制电路，第二端连接电磁铁的一端，第三端用于连接电源；电磁铁的另一端用于连接电源；

控制电路包括分别连接开关管和电流采样电路的处理器；处理器用于实现上述方法的步骤。

在其中一个实施例中，还包括续流模组，

续流模组的一端连接电磁铁的一端，另一端连接电磁铁的另一端；

续流模组包括以下元器件的任意一种或任意组合：二极管、电阻和电容。

在其中一个实施例中，还包括交流电源和整流电路；

交流电源通过整流电路分别连接电磁铁的一端、开关管的第三端。

另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

本申请提供的抱闸控制方法，通过持续输出第一开关信号正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力，其中，预设时长可以根据第一开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力和抱闸的性能参数得到。在预设时长结束时，第二开关信号，用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力。根据第二开关信号对应的电磁力和抱闸的性能参数，可以得到抱闸动铁的移动距离。若移动距离大于预设距离，即抱闸动铁可以在速度到达0或到达0之前达到目标位置，则持续输出第二开关信号直至抱闸动铁到达目标位置。上述抱闸控制方法，通过控制抱闸动铁反复进行加速-减速的运动，使得抱闸动铁能够以较慢或接近0的速度达到目标位置，从而减少动作时撞击产生的噪音。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为一个实施例中抱闸控制方法的第一示意性流程示意图；

图2为一个实施例中抱闸控制方法的第二示意性流程示意图；

图3为一个实施例中抱闸控制装置的第一示意性结构框图；

图4为一个实施例中抱闸控制装置的第二示意性结构框图；

图5为一个实施例中抱闸控制电路的第一示意性电路图；

图6为一个实施例中抱闸控制电路的第二示意性电路图；

图7为一个实施例中抱闸控制电路的第三示意性电路图；

图8为一个实施例中抱闸控制电路的第四示意性电路图；

图9为一个实施例中抱闸制动的信号时序图；

图10为一个实施例中抱闸打开的信号时序图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种抱闸控制方法，提供了一种抱闸控制方法，包括步骤：

S110，接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；预设时长为根据第一开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力和抱闸的性能参数得到；

其中，正向调整可以为增大电磁力，也可以为减小电磁力。抱闸动作信号可以为抱闸制动信号，也可以为抱闸开启信号。

具体而言，第一开关信号可以通过调整占空比控制流过电磁铁的电流值，而电磁铁的电流值的增大或减小，直接影响到电磁铁对抱闸动铁的电磁力。第一开关信号也可以采用其他方式进行控制流过电磁铁的电流值，在此不做具体限定。在一个具体示例中，第一开关信号通过开关管进行调整占空比。以一个具体应用场景为例，接收到抱闸制动信号，抱闸动铁需要向制动设备如曳引轮等靠近，以进行制动。在初始状态中，抱闸动铁受到的力为弹簧施加的弹力和电磁力，且弹力和电磁力的大小相同，动铁保持静止。此时，调整第一开关信号，使得第一开关信号的占空比降低，从而流过电磁铁的电流值也减小。电磁力的减小使得动铁受到不平衡力，从而将动铁推向制动设备。需要说明的是，可以通过本领域任意一种手段获取到第一开关信号对应的电磁力，在一个具体示例中，可以通过电流采样电路获取流过电磁铁的电流值，然后根据电流值，得到电磁铁施加给抱闸动铁的电磁力。

已知电磁力、弹簧力和预设时长，可以根据力学公式算出动铁的位移距离，也即，可以通过调整预设时长的大小，控制动铁不能到达目标位置。其中，预设时长可以根据需要进行设定，只要满足动铁在预设时长内不能达到目标位置即可。

S120，在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；

具体地，反向调整为与正向调整相对而言，若正向调整为增大电磁力，则反向调整为减小电磁力，若正向调整为减小电磁力，则反向调整为增大电磁力。电磁铁包括铁芯和线圈。

S130，根据第一开关信号、第二开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力、预设时长和抱闸的性能参数，得到抱闸动铁的移动距离；

其中，移动距离为动铁速度降至0过程中所移动的距离，抱闸的性能参数包括抱闸弹簧的劲度系数，可以根据第二开关信号对应的电磁力和弹簧的劲度系数，得到抱闸动铁的最大可移动距离，也即抱闸动铁在速度减小至0时的移动距离。需要说明的是，在一个具体示例中，由于位移距离较短，由于距离的变化所带来的弹力的改变可以忽略。同理，在一个具体示例中，由于位移距离较短，由于距离的变化所带来的电磁力的改变可以忽略。根据第一开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力和预设时长，可以得到第一开关信号持续输出的时间内、抱闸动铁的移动距离，即已知力的大小和力的作用时间，得到力作用下的移动距离以及预设时长结束时的速度。同理，可以根据抱闸动铁受到力的大小和速度变化量，得到第二开关信号输出时间内、抱闸动铁的移动距离。根据上述结果，可以推算出抱闸动铁的移动距离。需要说明的是，可以通过本领域任意一种手段获取第二开关信号对应的电磁力。在一个具体示例中，可以采用电流采样电路对流过电磁铁的电流进行采样，并根据采样得到的电流值，得到电磁铁施加的电磁力。

S140，若移动距离大于预设距离，则持续输出第二开关信号直至抱闸动铁到达目标位置。

其中，预设距离为动铁的可移动行程。

具体地，移动距离大于预设距离，也即抱闸动铁可以在速度降低到0之前到达目标位置，则持续输出第二开关信号，直至抱闸动铁到达目标位置。

在其中一个实施例中，抱闸动作信号包括抱闸制动信号；

接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力的步骤，包括：接收到抱闸制动信号时，持续输出第一开关信号且保持预设时长，第一开关信号用于减小电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；

在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力的步骤，包括：在预设时长结束时，输出第二开关信号，第二开关信号用于增大电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力。

在其中一个实施例中，抱闸动作信号包括抱闸开启信号；

接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力的步骤，包括：接收到抱闸开启信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长，第一开关信号用于增大电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；

在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力的步骤，包括：在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于减小电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力。

上述抱闸控制方法，通过持续输出第一开关信号正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力，其中，预设时长可以根据第一开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力和抱闸的性能参数得到。在预设时长结束时，第二开关信号，用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力。根据第二开关信号对应的电磁力和抱闸的性能参数，可以得到抱闸动铁的移动距离。若移动距离大于预设距离，即抱闸动铁可以在速度到达0或到达0之前达到目标位置，则持续输出第二开关信号直至抱闸动铁到达目标位置。上述抱闸控制方法，通过控制抱闸动铁进行加速-减速的运动，使得抱闸动铁能够以较慢或接近0的速度达到目标位置，从而减少动作时撞击产生的噪音。

在其中一个实施例中，如图2所示，提供了一种抱闸控制方法，还包括步骤：

S210，若移动距离小于预设距离，则在检测到抱闸动铁的当前速度为零时，结束本轮抱闸控制，并启动下一轮抱闸控制；

具体地，若移动距离小于预设距离，即抱闸动铁在速度达到零时，也不能到达目标位置，则结束本轮抱闸控制。启动下一轮抱闸控制包括返回持续输出第一开关信号且保持预设时长的步骤。需要说明的是，抱闸动铁的当前速度可以通过抱闸动铁受到的电磁力和抱闸性能参数直接计算得到，当到达速度为零的时刻时，可以结束本轮抱闸控制，并启动下一轮抱闸控制。抱闸动铁的当前速度也可以通过本领域其他方式得到，在此不做具体限定。

S220，直至检测到抱闸动铁到达目标位置时，确认完成抱闸控制。

上述抱闸控制方法通过反复控制抱闸动铁进行加速-减速的运动，使得抱闸动铁能够以较慢或接近0的速度达到目标位置，从而减少动作时撞击产生的噪音。

在其中一个实施例中，提供了一种抱闸控制方法，还包括：

若所述移动距离小于所述预设距离，则在检测到所述抱闸动铁的当前速度为零时，结束本轮抱闸控制，并启动下一轮抱闸控制；

根据所述移动距离和所述预设距离，调节下一轮抱闸控制中的预设时长，直至检测到所述抱闸动铁到达所述目标位置时，确认完成抱闸控制。

具体地，在下一轮抱闸控制的过程中，可以调节下一轮抱闸控制中的预设时长，以使得更加快速和噪音更低的完成动作。需要说明的是，抱闸动铁的当前速度可以通过抱闸动铁受到的电磁力和抱闸性能参数直接计算得到，当到达速度为零的时刻时，可以结束本轮抱闸控制，并启动下一轮抱闸控制。抱闸动铁的当前速度也可以通过本领域其他方式得到，在此不做具体限定。在一个具体示例中，根据移动距离和预设距离之间的比例，对预设时长进行相应地调节，使得接下来的抱闸控制的过程中，动铁到达目标位置的速度为0。下一轮抱闸控制的预设时长可以为：

需要说明的是，预设时长也可以通过其他数学模型得到，只要能够使得动铁在下一次到达目标位置的速度降低即可。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

若移动距离大于预设距离，则可以调节下一次抱闸控制中的预设时长，使得接下来要进行抱闸动作时，得更加快速和噪音更低的完成动作。下一轮抱闸控制的预设时长可以为：

应该理解的是，虽然图1-2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种抱闸控制装置，包括：第一开关信号输出模块310、第二开关信号输出模块320、距离获取模块330和信号保持模块340，其中：

第一开关信号输出模块310，用于接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；预设时长为根据第一开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力和抱闸的性能参数得到；

第二开关信号输出模块320，用于在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；

距离获取模块330，用于根据第一开关信号、第二开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力、预设时长和抱闸的性能参数，得到抱闸动铁的移动距离；

信号保持模块340，用于若当前位移大于抱闸动铁到预设位置的距离，则保持输出第二开关信号直至抱闸动铁到达预设位置。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种抱闸控制装置，还包括：

启动模块350，用于若所述移动距离小于所述预设距离，则在检测到所述抱闸动铁的当前速度为零时，结束本轮抱闸控制，并启动下一轮抱闸控制；

结束模块360，用于直至检测到所述抱闸动铁到达所述目标位置时，确认完成抱闸控制。

在其中一个实施例中，还包括：

自学习模块，用于若所述移动距离小于所述预设距离，则在检测到所述抱闸动铁的当前速度为零时，结束本轮抱闸控制，并启动下一轮抱闸控制；且根据所述移动距离和所述预设距离，调节下一轮抱闸控制中的预设时长，直至检测到所述抱闸动铁到达所述目标位置时，确认完成抱闸控制。

在其中一个实施例中，还包括：

预设时长调整模块，用于根据所述移动距离和所述预设距离，调节下一次抱闸控制中的预设时长。

关于抱闸控制装置的具体限定可以参见上文中对于抱闸控制方法的限定，在此不再赘述。上述抱闸控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

本发明实施例还提供了一种抱闸控制电路，如图5所示，包括控制电路10和连接控制电路10的电磁铁20；

控制电路10用于实现上述方法的步骤。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。具体而言，控制电路连接电磁铁，可以通过其他元器件连接电磁铁，也可以直接与电磁铁连接，只要控制电路可以实现对电磁铁施加给抱闸动铁的电磁力进行控制即可。

在其中一个实施例中，如图6所示，还包括开关管30和电流采样电路40；

电流采样电路40的一端用于连接电磁铁20的一端，另一端连接控制电路10；开关管30的第一端连接控制电路10，第二端连接电磁铁20的一端，第三端用于连接电源；电磁铁20的另一端用于连接电源；

控制电路10包括分别连接开关管30和电流采样电路40的处理器；处理器用于实现上述方法的步骤。

具体地，控制电路通过开关管控制导通或断开电磁铁与电源间的通路，从而对占空比进行调整，以使得流过电磁铁的电流能够进行调整，从而控制电磁铁施加给抱闸动铁的电磁力。具体控制过程可以如上述抱闸控制方法的内容，在此不做重复描述。电流采样电路用于获取流过电磁铁的电流值，控制电路可以根据该电流值得到电磁铁施加的电磁力。

在其中一个实施例中，如图7所示，还包括续流模组50，

续流模组50的一端连接电磁铁20的一端，另一端连接电磁铁20的另一端；

续流模组20包括以下元器件的任意一种或任意组合：二极管、电阻和电容。

通过续流模组可以辅助调整流过电磁铁线圈的电流值。

在其中一个实施例中，如图8所示，还包括交流电源60和整流电路70；

交流电源60通过整流电路70分别连接电磁铁20的一端、开关管30的第三端。

若采用交流电源进行供电，则需要将交流电转换成直流电进行输出。

为了更清楚阐述抱闸控制方法，现结合一实际场景进行进一步描述：

针对于一个既定的电磁铁，根据电磁力学的物理公式，其产生的电磁力有以下函数：

F＝f(i)

一个既定的抱闸弹簧，根据力学物理公式，其产生的弹力有以下函数：

F＝f(x)

一个既定的抱闸动铁，根据力学物理公式，有以下函数：

ma＝f(x)-f(i)

即

a＝f(x，i)

而

即

Δx＝f(a，t)＝f(x，i，t)

假设x＝Δx+x₀，可以有以下函数：

Δx＝f(i，t)

其中，I：线圈电流，X：弹簧的形变长度，T：时间，X₀：抱闸状态下弹簧的形变长度，ΔX：弹簧的形变长度的变化量/动铁的移动距离。

通过以上公式，连续控制电磁铁通过的电流大小以及时间，可以控制抱闸动铁的加速度和位移距离，从而控制抱闸制动和打开时的噪音，具体而言抱闸制动时，在接收到抱闸制动的命令后：

第一步，输出的第一开关信号的占空比降低，导致线圈电流降低，动铁受到的弹力与电磁力之差大于0(以弹力正向，即弹力大于电磁力)，由于动铁受到不平衡力获得一定的加速度、速度和位移。根据反馈电流(即流过电磁铁线圈的电流)的大小、预设时长和抱闸的性能参数，可以计算出动铁的位移，并控制预设时长让动铁未能接触到制动设备；

第二步，输出的第二开关信号占空比提高，导致线圈电流提高，动铁受到的弹簧力与电磁力之差小于0(即弹簧力小于电磁力)，由于动铁受到方向的不平衡力获得一定的减速度、速度变小，但位移仍在增大，根据反馈电流的大小、调低占空比的时间结果和抱闸的性能参数，可以计算出动铁的速度和位移，若速度降低或接近0时，动铁仍未接触到电机曳引轮，重复第一步和第二步的过程，直至动铁接触到制动设备，且以较慢或接近0速度进行接触，减少制动时撞击产生的噪音，其控制时序可以如图9所示。

抱闸打开时，在接收到抱闸打开的命令后：

第一步，第一开关信号输出高占空比，线圈获得较大电流，动铁受到的弹力与电磁力之差小于0(以弹力正向，即弹力小于电磁力)，由于动铁受到不平衡力获得一定的加速度、速度和位移，根据反馈电流的大小、预设时长和抱闸的性能参数，可以计算出动铁的位移，并控制调低预设时长让动铁未能完全打开；

第二步，开关信号占空比降低，线圈电流降低，动铁受到的弹簧力与电磁力之差大于0(即弹簧力大于电磁力)，由于动铁受到方向的不平衡力获得一定的减速度、速度变小，但位移仍在增大，根据反馈电流的大小、预设时长和抱闸的性能参数，可以计算出动铁的速度和位移(具体可以参阅上述公式)，若速度降低或接近0时，动铁仍未能完全打开，重复第一步和第二步的过程，直至动铁完全打开，且以较慢或接近0速度进行完全打开，减少抱闸打开时撞击产生的噪音，其控制时序可以如图10所示。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据第二开关信号对应的电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力和抱闸的性能参数，得到抱闸动铁的移动距离；

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

直至检测到抱闸动铁到达目标位置时，确认完成抱闸控制。

在一个实施例中，接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力的步骤被处理器执行时，包括：

在预设时长结束时，输出第二开关信号；第二开关信号用于反向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力的步骤被处理器执行时，包括：

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、铁电存储器(FRAM)、非易失性随机访问存储器(NvRAM)以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种抱闸控制方法，其特征在于，包括步骤：

接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；所述第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；所述预设时长为根据所述第一开关信号对应的所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力和所述抱闸的性能参数得到；其中，所述抱闸动铁在所述预设时长内不能到达目标位置；

在所述预设时长结束时，输出第二开关信号；所述第二开关信号用于反向调整所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力；

根据所述第一开关信号、第二开关信号对应的所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力、所述预设时长和所述抱闸的性能参数，得到抱闸动铁的移动距离；所述移动距离为动铁速度降至0过程中所移动的距离；

若所述移动距离大于预设距离，则持续输出所述第二开关信号直至所述抱闸动铁到达目标位置；

还包括步骤：

2.根据权利要求1所述的抱闸控制方法，其特征在于，所述抱闸动作信号包括抱闸制动信号；

接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；所述第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力的步骤，包括：

接收到所述抱闸制动信号时，持续输出所述第一开关信号且保持预设时长，所述第一开关信号用于减小所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力；

在所述预设时长结束时，输出第二开关信号；所述第二开关信号用于反向调整所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力的步骤，包括：

在所述预设时长结束时，输出第二开关信号，所述第二开关信号用于增大所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力。

3.根据权利要求1所述的抱闸控制方法，其特征在于，所述抱闸动作信号包括抱闸开启信号；

接收到所述抱闸开启信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长，所述第一开关信号用于增大所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力；

在所述预设时长结束时，输出第二开关信号；所述第二开关信号用于减小所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力。

4.一种抱闸控制装置，其特征在于，包括：

第一开关信号输出模块，用于接收到抱闸动作信号，持续输出第一开关信号且保持预设时长；所述第一开关信号用于正向调整电磁铁对抱闸动铁产生的电磁力；所述预设时长为根据所述第一开关信号对应的所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力和所述抱闸的性能参数得到；其中，所述抱闸动铁在所述预设时长内不能到达目标位置；

第二开关信号输出模块，用于在所述预设时长结束时，输出第二开关信号；所述第二开关信号用于反向调整所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力；

距离获取模块，用于根据所述第一开关信号、所述第二开关信号对应的所述电磁铁对所述抱闸动铁产生的电磁力、所述预设时长和所述抱闸的性能参数，得到抱闸动铁的移动距离；所述移动距离为动铁速度降至0过程中所移动的距离；

信号保持模块，用于若所述移动距离大于预设距离，则持续输出所述第二开关信号直至所述抱闸动铁到达目标位置；

还包括启动模块，用于若所述移动距离小于所述预设距离，则在检测到所述抱闸动铁的当前速度为零时，结束本轮抱闸控制，并启动下一轮抱闸控制；

结束模块，用于根据所述移动距离和所述预设距离，调节下一轮抱闸控制中的预设时长，直至检测到所述抱闸动铁到达所述目标位置时，确认完成抱闸控制。

5.根据权利要求4所述的抱闸控制装置，其特征在于，还包括：

6.一种抱闸控制电路，其特征在于，包括控制电路和连接所述控制电路的电磁铁；

所述控制电路用于实现权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。

7.根据权利要求6所述的抱闸控制电路，其特征在于，还包括开关管和电流采样电路；

所述电流采样电路的一端用于连接所述电磁铁的一端，另一端连接所述控制电路；所述开关管的第一端连接所述控制电路，第二端连接所述电磁铁的一端，第三端用于连接电源；所述电磁铁的另一端用于连接所述电源；

所述控制电路包括分别连接所述开关管和所述电流采样电路的处理器；所述处理器用于实现权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的抱闸控制电路，其特征在于，还包括续流模组，

所述续流模组的一端连接所述电磁铁的一端，另一端连接所述电磁铁的另一端；

所述续流模组包括以下元器件的任意一种或任意组合：二极管、电阻和电容。

9.根据权利要求8所述的抱闸控制电路，其特征在于，还包括交流电源和整流电路；

所述交流电源通过所述整流电路分别连接所述电磁铁的一端、所述开关管的第三端。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。