CN111058225A - 电机运行控制方法、系统、衣物处理装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电机运行控制方法、系统、衣物处理装置以及一种计算机可读存储介质。其中方法包括：实时检测电机的温度，当电机的温度低于第一预设阈值时，控制电机以连续运转模式运行；当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式；其中，连续运转模式为电机向第一转动方向运转的运转时长与电机向第二转动方向运转的转动时长相连续。本发明通过对电机的温度进行实时检测，以使得电机做出适合其当前温度的运转模式，在缩短洗涤时长的同时保证了电机的使用寿命。

Description

电机运行控制方法、系统、衣物处理装置以及存储介质

技术领域

本发明涉及洗衣机控制以及电机控制领域，具体而言，涉及一种电机运行控制方法、一种电机运行控制系统、衣物处理装置以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，现有滚筒洗衣机是模仿锤击击打衣物原理进行设计，电机控制洗衣机的滚筒旋转，衣物在滚筒内摔打，进行实现衣物的清洗。目前市场上洗衣机都是控制电机正向旋转-停止-反向旋转-停止周期性变换进而带动滚筒旋转，实现洗衣。具体地，图1示出了相关技术中滚筒洗衣机中电机的控制模式。电机正向旋转-停止-反向旋转-停止周期性变换的洗涤方式中停止时间和正向旋转时间通过预定的比值进行设定，然而上述电机控制方法由于停止时间的存在，在洗衣过程中会占用大量的洗涤时间，造成洗涤时间多长，影响用户的使用体验。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提供了一种电机运行控制方法。

本发明的第二个方面在于，提供了一种电机运行控制系统。

本发明的第三个方面在于，提供了一种衣物处理装置。

本发明的第四个方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种电机运行控制方法，包括：实时检测电机的温度，当电机的温度低于第一预设阈值时，控制电机以连续运转模式运行；当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式；其中，连续运转模式为电机向第一转动方向运转的运转时长与电机向第二转动方向运转的转动时长相连续。

本发明所提供的电机运行控制方法，首先会实时检测电机的温度，并对电机检查到的当前温度进行判断，当电机的温度低于第一预设阈值时，则说明此时电机能保持良好运行的状态，控制电机以连续运转模式运行；具体地，连续运转模式为电机向第一转动方向运转的运转时长与电机向第二转动方向运转的转动时长相连续，即电机由第一运动方向向第二运动方向进行切换过程中不存在停止时间，电机的转子处于一直运动状态，实现第一方向转动-第二方向转动-第一方向转动-第二方向转动的电机运转模式，避免了电机中转子的停止时间，实现电机的高效利用，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。同时，由于实时在对电机温度进行检测，当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，则说明持续的连续运转模式下使得电机长时间运行不间断洗涤，电机和/或电机的控制器已经会出现温升过高的情况，如若不停止则会无法保证电机和/或电机的控制器使用寿命，因此控制电机的运行模式切换至传统运行模式；具体地，传统运行模式为在电机正反旋转时(即第一方向转动与第二方向转动之间进行切换时)，换向前，会先向电机发出停止指令，在电机停止预设时间后再进行方向的转换，即采用预设的洗停比控制，由于电机具有停顿的时间，因此可以减缓电机发热的问题。本发明通过对电机的温度进行实时检测，以使得电机做出适合其当前温度的运转模式，在缩短洗涤时长的同时保证了电机的使用寿命。

另外，本发明提供的上述技术方案中的电机运行控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，在当电机的温度低于第一预设阈值时的步骤之后，控制电机以连续运转模式运行之前，还包括：检测电机的控制器温度，如控制器温度低于第四预设阈值时，执行控制电机以连续运转模式运行的步骤；如控制器温度高于第四预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式。

在该技术方案中，在检查到电机的温度低于第一预设阈值时，不会立即控制电机以连续运转模式运行，而会首先对电机的控制器温度进行检测，以判断电机的控制器此时的工作状态，即判断电机的控制器此时是否满足连续运转模式运行的启动条件，当检查到控制器温度高于第四预设阈值时，即说明控制器当前温度过高，若启动连续运转模式则极有可能出现高温受损的情况，需要控制电机的运行模式切换至传统运行模式，保证其使用寿命。当控制器温度低于第四预设阈值时则说明控制器的当前温度，满足连续运转模式运行的启动条件，执行控制电机以连续运转模式运行的步骤，以避免控制器在使用的过程中受损。

在上述任一技术方案中，优选地，电机在连续运转模式下运行的步骤，具体包括：控制电机的转子向第一转动方向加速旋转，并获取电机的当前转速，当电机的转速达到第一目标转速，并运行第一预设时长后，控制电机向第二转动方向加速至第二目标转速，其中，第一目标转速与第二目标转速的转动方向相反。

在该技术方案中，提供了一种连续运转模式的具体方案，控制电机的转子按照第一转动方向转动，并在转速达到第一目标转速后开始计时，以第一目标转速转动第一预设时长后，控制电机的转子向第二转动方向加速至第二目标转速。电机在第一目标转速转动第一预设时长时，控制转子向第二转动方向转动，降低了转子在第一转动方向向第二转动方向切换过程的停止时间，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，电机在连续运转模式下运行的步骤，还包括：当电机以第二目标转速运行达到第二预设时长时，控制电机向第一转动方向加速至第一目标转速。

在该技术方案中，控制电机的转子以第二目标转速的运行时间达到第二预设时长时，控制电机的转子向第一转动方向加速至第一目标转速。电机由第二运动方向向第一运动方向进行切换过程中不存在停止时间，即电机的转子处于一直运动状态，实现第一方向转动-第二方向转动-第一方向转动-第二方向转动的电机运转模式，避免了电机中转子的停止时间，实现电机的高效利用，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，第一目标转速与第二目标转速的转速值大小相同。

在该技术方案中，将第一目标转速与第二目标转速设置为的转速值大小相同，方向相反，以保证电机在两种转速下的效果相同，进而保证了洗涤的效果。

根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种电机运行控制系统，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以：实时检测电机的温度，当电机的温度低于第一预设阈值时，控制电机以连续运转模式运行；当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式；其中，连续运转模式为电机向第一转动方向运转的运转时长与电机向第二转动方向运转的转动时长相连续。

本发明所提供的电机运行控制系统包括处理器和存储器，其中处理器执行存储在存储器中的可执行程序以：首先会实时检测电机的温度，并对电机检查到的当前温度进行判断，当电机的温度低于第一预设阈值时，则说明此时电机能保持良好运行的状态，控制电机以连续运转模式运行；具体地，连续运转模式为电机向第一转动方向运转的运转时长与电机向第二转动方向运转的转动时长相连续，即电机由第一运动方向向第二运动方向进行切换过程中不存在停止时间，电机的转子处于一直运动状态，实现第一方向转动-第二方向转动-第一方向转动-第二方向转动的电机运转模式，避免了电机中转子的停止时间，实现电机的高效利用，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。同时，由于实时在对电机温度进行检测，当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，则说明持续的连续运转模式下使得电机长时间运行不间断洗涤，电机和/或电机的控制器已经会出现温升过高的情况，如若不停止则会无法保证电机和/或电机的控制器使用寿命，因此控制电机的运行模式切换至传统运行模式；具体地，传统运行模式为在电机正反旋转时(即第一方向转动与第二方向转动之间进行切换时)，换向前，会先向电机发出停止指令，在电机停止预设时间后再进行方向的转换，即采用预设的洗停比控制，由于电机具有停顿的时间，因此可以减缓电机发热的问题。本发明通过对电机的温度进行实时检测，以使得电机做出适合其当前温度的运转模式，在缩短洗涤时长的同时保证了电机的使用寿命。

另外，本发明提供的上述技术方案中的电机运行控制系统还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，在当电机的温度低于第一预设阈值时的步骤之后，控制电机以连续运转模式运行之前，处理器还具体用于执行计算机程序以：检测电机的控制器温度，如控制器温度低于第四预设阈值时，执行控制电机以连续运转模式运行的步骤；如控制器温度高于第四预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式。

在该技术方案中，处理器还用于执行存储的计算机程序以：在检查到电机的温度低于第一预设阈值时，不会立即控制电机以连续运转模式运行，而会首先对电机的控制器温度进行检测，以判断电机的控制器此时的工作状态，即判断电机的控制器此时是否满足连续运转模式运行的启动条件，当检查到控制器温度高于第四预设阈值时，即说明控制器当前温度过高，若启动连续运转模式则极有可能出现高温受损的情况，需要控制电机的运行模式切换至传统运行模式，保证其使用寿命。当控制器温度低于第四预设阈值时则说明控制器的当前温度，满足连续运转模式运行的启动条件，执行控制电机以连续运转模式运行的步骤，以避免控制器在使用的过程中受损。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器还具体用于执行计算机程序以：控制电机的转子向第一转动方向加速旋转，并获取电机的当前转速，当电机的转速达到第一目标转速，并运行第一预设时长后，控制电机的转子向第二转动方向加速至第二目标转速；其中，所述第一目标转速与所述第二目标转速的转动方向相反。

在该技术方案中，提供了一种连续运转模式的具体方案，控制电机的转子按照第一转动方向转动，并在转速达到第一目标转速后开始计时，以第一目标转速转动第一预设时长后，控制电机的转子向第二转动方向加速至第二目标转速。电机在第一目标转速转动第一预设时长时，控制转子向第二转动方向转动，降低了转子在第一转动方向向第二转动方向切换过程的停止时间，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器还具体用于执行计算机程序以：当电机以第二目标转速运行达到第二预设时长时，控制电机向第一转动方向加速至第一目标转速。

在该技术方案中，控制电机的转子以第二目标转速的运行时间达到第二预设时长时，控制电机的转子向第一转动方向加速至第一目标转速。电机由第二运动方向向第一运动方向进行切换过程中不存在停止时间，即电机的转子处于一直运动状态，实现第一方向转动-第二方向转动-第一方向转动-第二方向转动的电机运转模式，避免了电机中转子的停止时间，实现电机的高效利用，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，第一目标转速与第二目标转速的转速值大小相同。

在该技术方案中，将第一目标转速与第二目标转速设置为的转速值大小相同，方向相反，以保证电机在两种转速下的效果相同，进而保证了洗涤的效果。

根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种衣物处理装置，其中衣物处理装置包括上述任一项电机运行控制系统。

本发明提供的衣物处理装置包括上述任一技术方案的电机运行控制系统，因此，该衣物处理装置具有上述任一电机运行控制系统的全部有益技术效果，不再赘述。

根据本发明的第四个方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的电机运行控制方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机运行控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一技术方案的电机运行控制方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了相关技术中滚筒洗衣机中电机的控制模式示意图；

图2示出了本发明的一个实施例的电机运行控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明的另一个实施例的电机运行控制方法的流程示意图；

图4示出了本发明的再一个实施例的电机运行控制方法的流程示意图；

图5示出了本发明的又一个实施例的电机运行控制方法的流程示意图；

图6示出了本发明的又一个实施例的电机运行控制方法的流程示意图；

图7示出了本实施例中电机转子的转速控制示意框图；

图8示出了本实施例中电机转子的运行速度曲线示意图；

图9示出了本发明的一个实施例的电机运行控制系统的示意框图；

图10示出了本发明的一个实施例的衣物处理装置的示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明第一方面的实施例，提出一种电机运行控制方法，图2示出了本发明的一个实施例的电机运行控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

S202，实时检测电机的温度，当电机的温度低于第一预设阈值时，控制电机以连续运转模式运行；

S204，当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式；

其中，连续运转模式为电机向第一转动方向运转的运转时长与电机向第二转动方向运转的转动时长相连续。

本发明所提供的电机运行控制方法，首先会实时检测电机的温度，并对电机检查到的当前温度进行判断，当电机的温度低于第一预设阈值时，则说明此时电机能保持良好运行的状态，控制电机以连续运转模式运行；具体地，连续运转模式为电机向第一转动方向运转的运转时长与电机向第二转动方向运转的转动时长相连续，即电机由第一运动方向向第二运动方向进行切换过程中不存在停止时间，电机的转子处于一直运动状态，实现第一方向转动-第二方向转动-第一方向转动-第二方向转动的电机运转模式，避免了电机中转子的停止时间，实现电机的高效利用，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。同时，由于实时在对电机温度进行检测，当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，则说明持续的连续运转模式下使得电机长时间运行不间断洗涤，电机和/或电机的控制器已经会出现温升过高的情况，如若不停止则会无法保证电机和/或电机的控制器使用寿命，因此控制电机的运行模式切换至传统运行模式；具体地，传统运行模式为在电机正反旋转时(即第一方向转动与第二方向转动之间进行切换时)，换向前，会先向电机发出停止指令，在电机停止预设时间后再进行方向的转换，即采用预设的洗停比控制，由于电机具有停顿的时间，因此可以减缓电机发热的问题。本发明通过对电机的温度进行实时检测，以使得电机做出适合其当前温度的运转模式，在缩短洗涤时长的同时保证了电机的使用寿命。

本发明第一方面的实施例，提出一种电机运行控制方法，图3示出了本发明的一个实施例的电机运行控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

S302，实时检测电机的温度，当电机的温度低于第一预设阈值时，检测电机的控制器温度，

S304，如控制器温度低于第四预设阈值时，控制电机以连续运转模式运行；

S306，如控制器温度高于第四预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式；

S308，当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式。

在该实施例中，在检查到电机的温度低于第一预设阈值时，不会立即控制电机以连续运转模式运行，而会首先对电机的控制器温度进行检测，以判断电机的控制器此时的工作状态，即判断电机的控制器此时是否满足连续运转模式运行的启动条件，当检查到控制器温度高于第四预设阈值时，即说明控制器当前温度过高，若启动连续运转模式则极有可能出现高温受损的情况，需要控制电机的运行模式切换至传统运行模式，保证其使用寿命。当控制器温度低于第四预设阈值时则说明控制器的当前温度，满足连续运转模式运行的启动条件，执行控制电机以连续运转模式运行的步骤，以避免控制器在使用的过程中受损。

本发明第一方面的实施例，提出一种电机运行控制方法，图4示出了本发明的一个实施例的电机运行控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

S402，实时检测电机的温度，当电机的温度低于第一预设阈值时，控制电机的转子向第一转动方向加速旋转，并获取电机的当前转速，当电机的转速达到第一目标转速，并运行第一预设时长后，控制电机向第二转动方向加速至第二目标转速；

S404，当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式；

其中，第一目标转速与第二目标转速的转动方向相反。

在该实施例中，提供了一种连续运转模式的具体方案，控制电机的转子按照第一转动方向转动，并在转速达到第一目标转速后开始计时，以第一目标转速转动第一预设时长后，控制电机的转子向第二转动方向加速至第二目标转速。电机在第一目标转速转动第一预设时长时，控制转子向第二转动方向转动，降低了转子在第一转动方向向第二转动方向切换过程的停止时间，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。

本发明第一方面的实施例，提出一种电机运行控制方法，图5示出了本发明的一个实施例的电机运行控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

S502，实时检测电机的温度，当电机的温度低于第一预设阈值时，控制电机的转子向第一转动方向加速旋转，并获取电机的当前转速，当电机的转速达到第一目标转速，并运行第一预设时长后，控制电机的转子向第二转动方向加速至第二目标转速；

S504，当电机以第二目标转速运行达到第二预设时长时，控制电机向第一转动方向加速至第一目标转速；

S506，当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式。

在该实施例中，控制电机的转子以第二目标转速的运行时间达到第二预设时长时，控制电机的转子向第一转动方向加速至第一目标转速。电机由第二运动方向向第一运动方向进行切换过程中不存在停止时间，即电机的转子处于一直运动状态，实现第一方向转动-第二方向转动-第一方向转动-第二方向转动的电机运转模式，避免了电机中转子的停止时间，实现电机的高效利用，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。

在该实施例中，需要实时获取电机的当前转速，以确定电机是否到达第一目标转速或第二目标转速，而获取电机的当前转速的方式，可以为获取电机的驱动电压以及当前电流，根据驱动电压及当前电流，计算电机的转子磁链，根据转子磁链计算电机的转子位置；根据转子位置，计算电机的当前转速。

在本发明的一个实施例中，采用通过获取电机的驱动电压和当前电流的方式来计算电机的当前转速，具体地，利用驱动电压和当前电流计算当前电机的转子磁链，利用磁链观测的方式来计算电机的转子位置，通过计算得到的转子位置来计算当前转子的当前转速。通过磁链观测的方式能够实现当前转速的时时观测，只需要检测驱动电压和对当前电流进行采样即可确定当前转速，计算过程简单，利于对电机进行控制。

在本发明的一个实施例中，优选地，采用基于电压模型的定子磁链估算方法计算电机的反电势，对反电势进行相位补偿及积分滤波，计算得到转子磁链。

在该实施例中，转子磁链是基于电压模型的定子磁链估算方法计算得到的。基于电压模型检测α轴电流和β轴电流以及电机的电阻计算电机在α轴以及β轴上的反电势，基于电机旋转角频率和滤波频率对计算得到的反电势进行相位补偿，得到补偿后的α轴以及β轴上的反电势，并对其进行积分滤波，以得到电机的定子磁链，根据定子磁链和转子磁链的关系公式计算得到电机的转子磁链，以供根据转子磁链计算电机的转子位置，进而确定电机转子的当前转速，实现电机的控制。

在本发明的一个实施例中，优选地，电机的反电势通过以下公式计算得到：

其中，E_α为电机α轴反电势，E_β为电机β轴反电势，U_α为电机α轴电压、U_β为电机β轴电压，I_α为电机α轴电流，I_β为电机β轴电流，R为电机电阻。

在该实施例中，在获取得到电机α轴电压U_α、电机β轴电压U_β、电机电阻R、电机α轴电流I_α、电机β轴电流I_β之后可以计算得到电机α轴反电势E_α以及电机β轴反电势E_β，无需复杂的计算过程即可得到。

在本发明的一个实施例中，优选地，对反电势进行相位补偿及积分滤波的步骤，通过以下公式计算得到：

其中相位补偿公式如下：

其中，E'_α为电机α轴补偿后的电压，E'_β为电机β轴补偿后的电压，E_α为电机α轴反电势，E_β为电机β轴反电势，ω_c为滤波频率，ω_e为电机旋转角频率；

积分滤波的计算公式如下：

其中，

为α轴的磁链，

为β轴的磁链，S为拉普拉斯算子。

在该实施例中，α轴的磁链

β轴的磁链

可以直接通过滤波频率ω_c、拉普拉斯算子S以及电机α轴补偿后的电压E'_α、电机β轴补偿后的电压E'_β直接计算得到，无需复杂的计算过程即可得到。

在本发明的一个实施例中，优选地，转子磁链通过以下公式计算得到：

其中，转子磁链

和

分别为电机α轴磁链和β轴转子磁链，L_q为电机转子的电感，I_α为电机α轴电流，I_β为电机β轴电流。

在该实施例中，通过计算得到的α轴的磁链

β轴的磁链

以及电机转子的电感L_q、α轴电流I_α、电机β轴电流I_β直接计算得到转子磁链

和

通过对计算得到的转子磁链

和

进行反正切计算得到转子的位置，进而实现对转子转速的确定。

在上述任一实施例中，优选地，第一目标转速与第二目标转速的转速值大小相同。

在该实施例案中，将第一目标转速与第二目标转速设置为的转速值大小相同，方向相反，以保证电机在两种转速下的效果相同，进而保证了洗涤的效果。

图6示出了本发明的又一个实施例的电机运行控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

S602，预设转速N1以及转速N1的运行时间T1；预设转速N2以及转速N1的运行时间T2；其中N1与N2正负相反；

S604，控制电机旋转，加速直至转速到达N1，保持转速N1运行，持续时间T1；

S606，时间T1到达后，控制电机零速穿越，从滚筒转速N1减速至0速，再反向加速至转速N2；

S608，控制电机旋转，保持转速N2运行，持续时间T2；

S610，时间T2到达后，控制电机零速穿越，从滚筒转速N2减速至0速，再加速至转速N1；

S612，判断是否洗涤结束，在判断结果为否时，执行S604的步骤。

图7示出了本实施例中电机转子的转速控制示意框图。其中电机零速穿越具体包括：速度指令生成模块、速度控制器、速度运算器、电流控制器、磁链观察单元以及位置估算单元。其中速度指令生成模块，用于产生零速穿越速度指令，具体地，图8示出了本实施例中根据速度指令生成模块生成的速度曲线示意图，其中，所述速度曲线示意图根据第一目标转速、第二目标转速、第一预设时长、第二目标时长生成。速度控制器，通过速度指令Vref与反馈速度Vfdb产生转矩指令Tasr；具体地，速度控制器根据速度指令Vref与反馈速度Vfdb生成速度误差Verr，电流控制器，通过转矩指令Tasr与反馈电流产Ifdb生电压指令U；磁链观察单元，根据电机电压电流，计算电机磁链；位置估算单元，根据观测的磁链，估算电机转子位置θ。具体地，控制电机稳定运行与预设转速N1，在零速穿越使能后，速度指令生成模块按照预设的加速度生成速度指令，从转速N1减速至0，检测电机转速，当电机转速低于预设阈值后，速度指令阶跃至转速N2，实现从转速N1至转速N2零速穿越速度指令生成。速度控制器通过速度指令与反馈速度产生转矩指令，电流控制器通过转矩指令与反馈电流产生电压指令，控制电机按照零速穿越速度指令运行，从转速N1减速至0，检测电机转速，当电机转速低于预设阈值后，速度指令阶跃至转速N2，同时电流指令给定预设值作为初值，后续输出电流指令由速度控制器计算得到，实现零速穿越。

如图9所示，根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种电机运行控制系统900，包括：存储器902，用于存储计算机程序；处理器904，用于执行计算机程序以：实时检测电机的温度，当电机的温度低于第一预设阈值时，控制电机以连续运转模式运行；当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式；其中，连续运转模式为电机向第一转动方向运转的运转时长与电机向第二转动方向运转的转动时长相连续。

本发明所提供的电机运行控制系统900包括处理器904和存储器902，其中处理器904执行存储在存储器902中的可执行程序以：首先会实时检测电机的温度，并对电机检查到的当前温度进行判断，当电机的温度低于第一预设阈值时，则说明此时电机能保持良好运行的状态，控制电机以连续运转模式运行；具体地，连续运转模式为电机向第一转动方向运转的运转时长与电机向第二转动方向运转的转动时长相连续，即电机由第一运动方向向第二运动方向进行切换过程中不存在停止时间，电机的转子处于一直运动状态，实现第一方向转动-第二方向转动-第一方向转动-第二方向转动的电机运转模式，避免了电机中转子的停止时间，实现电机的高效利用，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。同时，由于实时在对电机温度进行检测，当电机的温度大于第二预设阈值或电机的控制器温度高于第三预设阈值时，则说明持续的连续运转模式下使得电机长时间运行不间断洗涤，电机和/或电机的控制器已经会出现温升过高的情况，如若不停止则会无法保证电机和/或电机的控制器使用寿命，因此控制电机的运行模式切换至传统运行模式；具体地，传统运行模式为在电机正反旋转时(即第一方向转动与第二方向转动之间进行切换时)，换向前，会先向电机发出停止指令，在电机停止预设时间后再进行方向的转换，即采用预设的洗停比控制，由于电机具有停顿的时间，因此可以减缓电机发热的问题。本发明通过对电机的温度进行实时检测，以使得电机做出适合其当前温度的运转模式，在缩短洗涤时长的同时保证了电机的使用寿命。

在上述实施例中，优选地，在当电机的温度低于第一预设阈值时的步骤之后，控制电机以连续运转模式运行之前，处理器904还具体用于执行计算机程序以：检测电机的控制器温度，如控制器温度低于第四预设阈值时，执行控制电机以连续运转模式运行的步骤；如控制器温度高于第四预设阈值时，控制电机的运行模式切换至传统运行模式。

在该实施例中，处理器904还用于执行存储的计算机程序以：在检查到电机的温度低于第一预设阈值时，不会立即控制电机以连续运转模式运行，而会首先对电机的控制器温度进行检测，以判断电机的控制器此时的工作状态，即判断电机的控制器此时是否满足连续运转模式运行的启动条件，当检查到控制器温度高于第四预设阈值时，即说明控制器当前温度过高，若启动连续运转模式则极有可能出现高温受损的情况，需要控制电机的运行模式切换至传统运行模式，保证其使用寿命。当控制器温度低于第四预设阈值时则说明控制器的当前温度，满足连续运转模式运行的启动条件，执行控制电机以连续运转模式运行的步骤，以避免控制器在使用的过程中受损。

在上述任一实施例中，优选地，处理器904还具体用于执行计算机程序以：控制电机的转子向第一转动方向加速旋转，并获取电机的当前转速，当电机的转速达到第一目标转速，并运行第一预设时长后，控制电机的转子向第二转动方向加速至第二目标转速；其中，所述第一目标转速与所述第二目标转速的转动方向相反。

在该实施例中，提供了一种连续运转模式的具体方案，控制电机的转子按照第一转动方向转动，并在转速达到第一目标转速后开始计时，以第一目标转速转动第一预设时长后，控制电机的转子向第二转动方向加速至第二目标转速。电机在第一目标转速转动第一预设时长时，控制转子向第二转动方向转动，降低了转子在第一转动方向向第二转动方向切换过程的停止时间，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。

在上述任一实施例中，优选地，处理器904还具体用于执行计算机程序以：当电机以第二目标转速运行达到第二预设时长时，控制电机向第一转动方向加速至第一目标转速。

在该实施例中，控制电机的转子以第二目标转速的运行时间达到第二预设时长时，控制电机的转子向第一转动方向加速至第一目标转速。电机由第二运动方向向第一运动方向进行切换过程中不存在停止时间，即电机的转子处于一直运动状态，实现第一方向转动-第二方向转动-第一方向转动-第二方向转动的电机运转模式，避免了电机中转子的停止时间，实现电机的高效利用，从而降低了衣物的洗涤时间，提升用户的使用体验。

在上述任一实施例中，优选地，第一目标转速与第二目标转速的转速值大小相同。

在该技术方案中，将第一目标转速与第二目标转速设置为的转速值大小相同，方向相反，以保证电机在两种转速下的效果相同，进而保证了洗涤的效果。

如图10所示，根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种衣物处理装置1000，其中衣物处理装置包括上述任一项电机运行控制系统1002。

本发明提供的衣物处理装置包括上述任一实施例的电机运行控制系统1002，因此，该衣物处理装置1000具有上述任一电机运行控制系统1002的全部有益技术效果，不再赘述。

根据本发明的第四个方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器904执行时实现如上述任一项的电机运行控制方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器904执行时实现如上述任一实施例的电机运行控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一实施例的电机运行控制方法的全部有益效果。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种电机运行控制方法，其特征在于，包括：

实时检测所述电机的温度，当所述电机的温度低于第一预设阈值时，控制所述电机以连续运转模式运行；

当所述电机的温度大于第二预设阈值或所述电机的控制器温度高于第三预设阈值时，控制所述电机的运行模式切换至传统运行模式；

其中，所述连续运转模式为所述电机向第一转动方向运转的运转时长与所述电机向第二转动方向运转的转动时长相连续。

2.根据权利要求1所述的电机运行控制方法，其特征在于，在所述当所述电机的温度低于第一预设阈值时的步骤之后，所述控制所述电机以连续运转模式运行之前，还包括：

检测所述电机的控制器温度，如所述控制器温度低于第四预设阈值时，执行所述控制所述电机以连续运转模式运行的步骤；

如所述控制器温度高于第四预设阈值时，控制所述电机的运行模式切换至传统运行模式。

3.根据权利要求1所述的电机运行控制方法，其特征在于，所述电机在所述连续运转模式下运行的步骤，具体包括：

控制所述电机的转子向第一转动方向加速旋转，并获取所述电机的当前转速，当所述电机的转速达到第一目标转速，并运行第一预设时长后，控制所述电机向第二转动方向加速至第二目标转速，其中，所述第一目标转速与所述第二目标转速的转动方向相反。

4.根据权利要求3所述的电机运行控制方法，其特征在于，所述电机在所述连续运转模式下运行的步骤，还包括：

当所述电机以所述第二目标转速运行达到所述第二预设时长时，控制所述电机向第一转动方向加速至所述第一目标转速。

5.根据权利要求4所述的电机运行控制方法，其特征在于，

所述第一目标转速与所述第二目标转速的转速值大小相同。

6.一种电机运行控制系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以：

实时检测所述电机的温度，当所述电机的温度低于第一预设阈值时，控制所述电机以连续运转模式运行；

当所述电机的温度大于第二预设阈值或所述电机的控制器温度高于第三预设阈值时，控制所述电机的运行模式切换至传统运行模式；

其中，所述连续运转模式为所述电机向第一转动方向运转的运转时长与所述电机向第二转动方向运转的转动时长相连续。

7.根据权利要求6所述的电机运行控制系统，其特征在于，在所述当所述电机的温度低于第一预设阈值时的步骤之后，所述控制所述电机以连续运转模式运行之前，所述处理器还具体用于执行所述计算机程序以：

检测所述电机的控制器温度，如所述控制器温度低于第四预设阈值时，执行所述控制所述电机以连续运转模式运行的步骤；

如所述控制器温度高于第四预设阈值时，控制所述电机的运行模式切换至传统运行模式。

8.根据权利要求7所述的电机运行控制系统，其特征在于，所述处理器还具体用于执行所述计算机程序以：

控制所述电机的转子向第一转动方向加速旋转，并获取所述电机的当前转速，当所述电机的转速达到第一目标转速，并运行第一预设时长后，控制所述电机向第二转动方向加速至第二目标转速；其中，所述第一目标转速与所述第二目标转速的转动方向相反。

9.根据权利要求8所述的电机运行控制系统，其特征在于，所述处理器还具体用于执行所述计算机程序以：

当所述电机以所述第二目标转速运行达到所述第二预设时长时，控制所述电机向第一转动方向加速至所述第一目标转速。

10.根据权利要求9所述的电机运行控制系统，其特征在于，

所述第一目标转速与所述第二目标转速的转速值大小相同。

11.一种衣物处理装置，其特征在于，包括：如权利要求6至10中任一项所述的电机运行控制系统。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

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