CN111056491A - 一种仓储寻货用机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仓储寻货用机器人，包括底盘、移动轮、控制箱、置货槽、红外线传感器，所述底盘两侧设置有所述移动轮，所述底盘上端设置有伸缩柱，所述伸缩柱上端设置有所述控制箱，所述控制箱一侧设置有红外摄像头，所述控制箱一侧安装有夹紧机构，所述底盘上端一侧安装有所述置货槽，所述底盘一侧安装有所述红外线传感器，所述夹紧机构包括有可伸缩叉板，所述可伸缩叉板上方安装有夹板，所述固定杆一侧设置有固定板，所述固定板一侧安装有固定块。有益效果在于：1、实现了装置自动寻找搬运货物的功能，自动化程度高，操作简单，使用方便，省时省力，实用性强；2、设置多面红外摄像头，使装置在移动过程中能够更精准的定位。
Description
技术领域
本发明涉及物流仓储设备领域，本发明涉及一种仓储寻货用机器人。
背景技术
物流仓储设备主要包括货架、堆高车、搬运车、出入境输送设备、分拣设备、提升机、搬运机器人以及计算机管理和监控系统，这些设备可以组成自动化、半自动化、机械化的商业仓库，来堆放、存取和分拣承运物品。而搬运机器人在进行搬运时，仍需要工作人员辅助工作，极大浪费人力物力，不能满足需求。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种仓储寻货用机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种仓储寻货用机器人，包括底盘、移动轮、控制箱、置货槽、红外线传感器，所述底盘两侧设置有所述移动轮，所述底盘上端设置有伸缩柱，所述伸缩柱上端设置有所述控制箱，所述控制箱一侧设置有红外摄像头，所述控制箱一侧安装有夹紧机构，所述底盘上端一侧安装有所述置货槽，所述伸缩柱内部安装有伸缩电机，所述底盘内部安装有驱动电机，所述底盘一侧安装有所述红外线传感器，所述夹紧机构包括有可伸缩叉板，所述可伸缩叉板上方安装有夹板，所述夹板一端安装有夹紧杆，所述夹紧杆一侧安装有旋转杆，所述旋转杆一侧安装有固定杆，所述固定杆一侧设置有固定板，所述固定板一侧设置有固定座，所述固定板一侧安装有固定块，所述固定杆下端安装有可伸缩支撑杆，所述可伸缩支撑杆下端设置有转盘，所述转盘下端安装有底座，所述底盘内部安装有蓄电池，所述夹板一侧安装有压力传感器，所述夹板一侧设置有电动伸缩杆，所述可伸缩叉板上方安装有支撑板，所述控制箱内部设置有处理器，所述处理器一侧设置有网络通讯模块，所述网络通讯模块一侧设置有定位器，所述处理器与所述网络通讯模块、所述蓄电池、所述定位器、所述电动伸缩杆、所述驱动电机、所述所述电机、所述红外摄像头、所述红外线传感器、所述压力传感器电连接。
进一步的，所述移动轮有4个，所述移动轮与所述底盘通过轴连接，所述伸缩柱通过螺钉固定在所述底盘上端，所述置货槽通过螺钉固定在所述底盘上端。
进一步的，所述红外线传感器通过螺钉固定在所述底盘侧面，所述伸缩电机通过螺钉固定在所述伸缩柱内部，所述控制箱通过螺钉固定在所述伸缩柱上端，所述红外线传感器型号为LHI878。
进一步的，所述红外摄像头有3个，3个所述红外摄像头分别镶嵌在所述控制箱的正面与两侧。
进一步的，所述底座通过螺钉固定在所述底盘上端，所述转盘与所述底座通过轴连接，所述可伸缩支撑杆通过螺钉固定在所述转盘上端，所述固定块通过螺钉固定在所述可伸缩支撑杆上端。
进一步的，所述固定板通过螺钉固定在所述固定块侧面，所述固定座有2个，分别通过螺钉固定在所述固定板两侧，2个所述固定杆通过螺钉固定在2个所述固定座上。
进一步的，所述旋转杆与所述固定杆铰接，所述夹紧杆与所述旋转杆铰接，所述夹紧杆与所述夹板铰接，所述压力传感器通过螺钉固定在所述夹板上。
进一步的，所述可伸缩叉板有2个，分别通过螺钉固定在所述固定板上，所述支撑板有2个，2个所述支撑板分别通过螺钉固定在2个所述可伸缩叉板上。
进一步的，所述处理器通过螺钉固定在所述控制箱内部，所述网络通讯模块通过螺钉固定在所述控制箱内部，所述定位器通过螺钉固定在所述控制箱内部，所述处理器采用ARM9处理器。
本发明还提供一种仓储寻货用机器人的使用方法，应用于上述仓储寻货用机器人中，将货物分类放置在贴有二维码的货架上，当需要对某个货物进行寻找搬运时，通过所述网络通讯模块将讯息传递至所述处理器，所述处理器控制所述驱动电机对所述移动轮进行驱动，使装置进行移动，在此过程中，所述红外摄像头通过扫描货架上的二维码对自身进行定位，当遇到该货物所在货架的二维码时，所述处理器控制所述驱动电机停止工作，通过所述伸缩电机调整所述伸缩柱的高度，使所述红外摄像头对货架上不同高度的货物的二维码进行扫描，当扫描到该货物的二维码扫描，所述处理器控制所述伸缩电机停止工作并对该货物的位置进行定位，所述可伸缩支撑杆伸缩并时所述固定块处于相应的高度，所述处理器控制所述夹紧机构进行工作，所述处理器控制所述可伸缩叉板伸出并将该货物托起，所述旋转杆在竖直面进行旋转使所述夹板与该货物处于同水平面，所述夹紧杆在水平面上进行旋转，所述电动伸缩杆缩短，使所述夹板对货物进行加紧，所述压力传感器检测所述夹板收到的压力，当压力达标即所述夹板夹紧货物后，所述电动伸缩杆停止收缩，所述转盘旋转九十度，使货物处于所述置货槽上端，所述可伸缩支撑杆缩短使所述夹紧机构将货物放置在置货槽内，完成寻货工作，装置沿规定路线将货物运出，在此过程中，所述红外线传感器检测装置前方是否有障碍物，防止装置撞到货架，所述蓄电池为装置供电。
本发明的有益效果在于：1、实现了装置自动寻找搬运货物的功能，自动化程度高，操作简单，使用方便，省时省力，实用性强；2、设置多面红外摄像头，使装置在移动过程中能够更精准的定位。
附图说明
图1是本发明所述一种仓储寻货用机器人的主视结构简图；
图2是本发明所述一种仓储寻货用机器人的左视结构简图；
图3是本发明所述一种仓储寻货用机器人的夹紧机构结构简图；
图4是本发明所述一种仓储寻货用机器人的控制箱内部结构简图；
图5是本发明所述一种仓储寻货用机器人的电路框架结构简图。
附图标记说明如下：
1、底盘；2、移动轮；3、伸缩柱；4、控制箱；5、红外摄像头；6、夹紧机构；7、置货槽；8、伸缩电机；9、驱动电机；10、红外线传感器；11、可伸缩叉板；12、夹板；13、夹紧杆；14、旋转杆；15、固定杆；16、固定板；17、固定座；18、固定块；19、可伸缩支撑杆；20、转盘；21、底座；22、蓄电池；23、压力传感器；24、电动伸缩杆；25、支撑板；26、处理器；27、网络通讯模块；28、定位器。
具体实施方式
实施例一：
如图1-图5所示，一种仓储寻货用机器人，包括底盘1、移动轮2、控制箱4、置货槽7、红外线传感器10，所述底盘1两侧设置有所述移动轮2，所述底盘1上端设置有伸缩柱3，所述伸缩柱3上端设置有所述控制箱4，所述控制箱4一侧设置有红外摄像头5，所述控制箱4一侧安装有夹紧机构6，所述底盘1上端一侧安装有所述置货槽7，所述伸缩柱3内部安装有伸缩电机8，所述底盘1内部安装有驱动电机9，所述底盘1一侧安装有所述红外线传感器10，所述夹紧机构6包括有可伸缩叉板11，所述可伸缩叉板11上方安装有夹板12，所述夹板12一端安装有夹紧杆13，所述夹紧杆13一侧安装有旋转杆14，所述旋转杆14一侧安装有固定杆15，所述固定杆15一侧设置有固定板16，所述固定板16一侧设置有固定座17，所述固定板16一侧安装有固定块18，所述固定杆15下端安装有可伸缩支撑杆19，所述可伸缩支撑杆19下端设置有转盘20，所述转盘20下端安装有底座21，所述底盘1内部安装有蓄电池22，所述夹板12一侧安装有压力传感器23，所述夹板12一侧设置有电动伸缩杆24，所述可伸缩叉板11上方安装有支撑板25，所述控制箱4内部设置有处理器26，所述处理器26一侧设置有网络通讯模块27，所述网络通讯模块27一侧设置有定位器28，所述处理器26与所述网络通讯模块27、所述蓄电池22、所述定位器28、所述电动伸缩杆24、所述驱动电机9、所述所述电机、所述红外摄像头5、所述红外线传感器、所述压力传感器23电连接。
实施例二：
本实施例与实施例一的区别在于：
本实施例中，所述红外摄像头5有3个，3个所述红外摄像头5分别镶嵌在所述控制箱4的正面与两侧。具体的，这样设置不仅能够使装置进行多角度定位，而且加快了装置寻货速度，提高装置的工作效率。本发明还提供一种仓储寻货用机器人的使用方法，应用于上述仓储寻货用机器人中，将货物分类放置在贴有二维码的货架上，当需要对某个货物进行寻找搬运时，通过所述网络通讯模块27将讯息传递至所述处理器26，所述处理器26控制所述驱动电机9对所述移动轮2进行驱动，使装置进行移动，在此过程中，所述红外摄像头5通过扫描货架上的二维码对自身进行定位，当遇到该货物所在货架的二维码时，所述处理器26控制所述驱动电机9停止工作，通过所述伸缩电机8调整所述伸缩柱3的高度，使所述红外摄像头5对货架上不同高度的货物的二维码进行扫描，当扫描到该货物的二维码扫描，所述处理器26控制所述伸缩电机8停止工作并对该货物的位置进行定位，所述可伸缩支撑杆19伸缩并时所述固定块18处于相应的高度，所述处理器26控制所述夹紧机构6进行工作，所述处理器26控制所述可伸缩叉板11伸出并将该货物托起，所述旋转杆14在竖直面进行旋转使所述夹板12与该货物处于同水平面，所述夹紧杆13在水平面上进行旋转，所述电动伸缩杆24缩短，使所述夹板12对货物进行加紧，所述压力传感器23检测所述夹板12收到的压力，当压力达标即所述夹板12夹紧货物后，所述电动伸缩杆24停止收缩，所述转盘20旋转九十度，使货物处于所述置货槽7上端，所述可伸缩支撑杆19缩短使所述夹紧机构6将货物放置在置货槽7内，完成寻货工作，装置沿规定路线将货物运出，在此过程中，所述红外线传感器10检测装置前方是否有障碍物，防止装置撞到货架，所述蓄电池22为装置供电。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (10)
1.一种仓储寻货用机器人，其特征在于：包括底盘、移动轮、控制箱、置货槽、红外线传感器，所述底盘两侧设置有所述移动轮，所述底盘上端设置有伸缩柱，所述伸缩柱上端设置有所述控制箱，所述控制箱一侧设置有红外摄像头，所述控制箱一侧安装有夹紧机构，所述底盘上端一侧安装有所述置货槽，所述伸缩柱内部安装有伸缩电机，所述底盘内部安装有驱动电机，所述底盘一侧安装有所述红外线传感器，所述夹紧机构包括有可伸缩叉板，所述可伸缩叉板上方安装有夹板，所述夹板一端安装有夹紧杆，所述夹紧杆一侧安装有旋转杆，所述旋转杆一侧安装有固定杆，所述固定杆一侧设置有固定板，所述固定板一侧设置有固定座，所述固定板一侧安装有固定块，所述固定杆下端安装有可伸缩支撑杆，所述可伸缩支撑杆下端设置有转盘，所述转盘下端安装有底座，所述底盘内部安装有蓄电池，所述夹板一侧安装有压力传感器，所述夹板一侧设置有电动伸缩杆，所述可伸缩叉板上方安装有支撑板，所述控制箱内部设置有处理器，所述处理器一侧设置有网络通讯模块，所述网络通讯模块一侧设置有定位器，所述处理器与所述网络通讯模块、所述蓄电池、所述定位器、所述电动伸缩杆、所述驱动电机、所述所述电机、所述红外摄像头、所述红外线传感器、所述压力传感器电连接。
2.根据权利要求1所述的一种仓储寻货用机器人，其特征在于：所述移动轮有4个，所述移动轮与所述底盘通过轴连接，所述伸缩柱通过螺钉固定在所述底盘上端，所述置货槽通过螺钉固定在所述底盘上端。
3.根据权利要求1所述的一种仓储寻货用机器人，其特征在于：所述红外线传感器通过螺钉固定在所述底盘侧面，所述伸缩电机通过螺钉固定在所述伸缩柱内部，所述控制箱通过螺钉固定在所述伸缩柱上端，所述红外线传感器型号为LHI878。
4.根据权利要求1所述的一种仓储寻货用机器人，其特征在于：所述红外摄像头有3个，3个所述红外摄像头分别镶嵌在所述控制箱的正面与两侧。
5.根据权利要求1所述的一种仓储寻货用机器人，其特征在于：所述底座通过螺钉固定在所述底盘上端，所述转盘与所述底座通过轴连接，所述可伸缩支撑杆通过螺钉固定在所述转盘上端，所述固定块通过螺钉固定在所述可伸缩支撑杆上端。
6.根据权利要求1所述的一种仓储寻货用机器人，其特征在于：所述固定板通过螺钉固定在所述固定块侧面，所述固定座有2个，分别通过螺钉固定在所述固定板两侧，2个所述固定杆通过螺钉固定在2个所述固定座上。
7.根据权利要求1所述的一种仓储寻货用机器人，其特征在于：所述旋转杆与所述固定杆铰接，所述夹紧杆与所述旋转杆铰接，所述夹紧杆与所述夹板铰接，所述压力传感器通过螺钉固定在所述夹板上。
8.根据权利要求1所述的一种仓储寻货用机器人，其特征在于：所述可伸缩叉板有2个，分别通过螺钉固定在所述固定板上，所述支撑板有2个，2个所述支撑板分别通过螺钉固定在2个所述可伸缩叉板上。
9.根据权利要求1所述的一种仓储寻货用机器人，其特征在于：所述处理器通过螺钉固定在所述控制箱内部，所述网络通讯模块通过螺钉固定在所述控制箱内部，所述定位器通过螺钉固定在所述控制箱内部，所述处理器采用ARM9处理器。
10.一种仓储寻货用机器人的使用方法，应用于权利要求1至9中任意一项所述的仓储寻货用机器人中，其特征在于：具体的使用方法为：将货物分类放置在贴有二维码的货架上，当需要对某个货物进行寻找搬运时，通过所述网络通讯模块将讯息传递至所述处理器，所述处理器控制所述驱动电机对所述移动轮进行驱动，使装置进行移动，在此过程中，所述红外摄像头通过扫描货架上的二维码对自身进行定位，当遇到该货物所在货架的二维码时，所述处理器控制所述驱动电机停止工作，通过所述伸缩电机调整所述伸缩柱的高度，使所述红外摄像头对货架上不同高度的货物的二维码进行扫描，当扫描到该货物的二维码扫描，所述处理器控制所述伸缩电机停止工作并对该货物的位置进行定位，所述可伸缩支撑杆伸缩并时所述固定块处于相应的高度，所述处理器控制所述夹紧机构进行工作，所述处理器控制所述可伸缩叉板伸出并将该货物托起，所述旋转杆在竖直面进行旋转使所述夹板与该货物处于同水平面，所述夹紧杆在水平面上进行旋转，所述电动伸缩杆缩短，使所述夹板对货物进行加紧，所述压力传感器检测所述夹板收到的压力，当压力达标即所述夹板夹紧货物后，所述电动伸缩杆停止收缩，所述转盘旋转九十度，使货物处于所述置货槽上端，所述可伸缩支撑杆缩短使所述夹紧机构将货物放置在置货槽内，完成寻货工作，装置沿规定路线将货物运出，在此过程中，所述红外线传感器检测装置前方是否有障碍物，防止装置撞到货架，所述蓄电池为装置供电。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911209509.6A CN111056491A (zh) | 2019-12-01 | 2019-12-01 | 一种仓储寻货用机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201911209509.6A CN111056491A (zh) | 2019-12-01 | 2019-12-01 | 一种仓储寻货用机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111056491A true CN111056491A (zh) | 2020-04-24 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201911209509.6A Pending CN111056491A (zh) | 2019-12-01 | 2019-12-01 | 一种仓储寻货用机器人 |
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| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111056491A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112999396A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-06-22 | 中国农业大学 | 无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置及巡检方法 |
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2019
- 2019-12-01 CN CN201911209509.6A patent/CN111056491A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112999396A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-06-22 | 中国农业大学 | 无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置及巡检方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200424 |