CN111037599A

CN111037599A - 一种机器人手指关节

Info

Publication number: CN111037599A
Application number: CN202010001647.1A
Authority: CN
Inventors: 张小敏
Original assignee: Jinling Institute of Technology
Current assignee: Jinling Institute of Technology
Priority date: 2020-01-02
Filing date: 2020-01-02
Publication date: 2020-04-21
Anticipated expiration: 2040-01-02
Also published as: CN111037599B

Abstract

本发明公开了一种机器人手指关节，包括手掌主体，手掌主体的上端活动安装有五根手指，手指上均设置有指节，手掌主体的上表面活动安装有旋转轴，旋转轴的上端固定连接有安装板，安装板的上端一侧固定连接有固定架，安装板的上端另一侧活动安装有活动架，活动架和固定架上均固定连接有连接栓，两个连接栓之间固定连接有安装箱，两根连接栓上均插有按压杆，连接栓横向贯穿于所述连接栓，安装箱内部下表面中部固定连接有安装座，安装座的上表面中部固定连接有伸缩弹簧，伸缩弹簧的上端固定连接有卡固板；本发明可以完成一些很好的复杂的动作，可以进行长度的调节，满足不同的工作需求，整体装置具有很好的安装和拆卸效果。

Description

一种机器人手指关节

技术领域

本发明涉及机器人手指关节相关技术领域，具体为一种机器人手指关节。

背景技术

随着科学技术的进步，越来越多的生产制造中使用了机器人技术，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它能为人类带来许多方便之处，手指是机器人重要的组成部分，其抓取物体、适应未知物体表面、形状的能力直接关系着机器人手指的使用价值，目前市面上常见机器人手指结构比较简单，无法完成一些很好的复杂的动作，无法进行长度的调节，满足不同的工作需求，这里设计了一种机器人手指关节以便于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人手指关节以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人手指关节，包括手掌主体，所述手掌主体的上端活动安装有五根手指，所述手指上均设置有指节，所述手掌主体的上表面活动安装有旋转轴，所述旋转轴的上端固定连接有安装板，所述安装板的上端一侧固定连接有固定架，所述安装板的上端另一侧活动安装有活动架，所述活动架和所述固定架上均固定连接有连接栓，两个所述连接栓之间固定连接有安装箱，两根所述连接栓上均插有按压杆，所述连接栓横向贯穿于所述连接栓，所述安装箱内部下表面中部固定连接有安装座，所述安装座的上表面中部固定连接有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧的上端固定连接有卡固板，所述卡固板的上端固定连接有连接杆，所述连接杆纵向贯穿于所述安装箱与所述指节下表面固定连接，所述安装箱内部的两侧固定连接有安装栓，所述安装栓的外表壁上均套接有卡固架，所述卡固架位于所述安装座的两侧呈对称分布，所述卡固架在所述安装箱的内部呈倾斜状分布，所述卡固架一侧与所述按压杆的一端固定连接。

优选的，所述安装板的上表面对应所述活动架的位置开设有滑槽，所述活动架的下端固定连接有滑块，所述滑块在所述滑槽的内部自由滑动。

优选的，所述按压杆的一端对应所述连接栓的外侧固定连接有按动块。

优选的，所述指节的表面一侧下端固定连接有遮挡板，所述遮挡板呈倒梯形结构。

优选的，所述卡固架的一侧固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的另一端与所述安装座的外表壁固定连接。

优选的，所述安装座的上表面对应所述伸缩弹簧的两侧固定连接有限位机构。

优选的，所述限位机构包括套管和套杆，所述安装座的上表面固定连接有套管，所述套管上插接有套杆，所述套杆的顶端与所述卡固板的下表面固定连接。

优选的，具体使用方法为：

S1、在使用前，将安装箱一侧的连接栓插入到安装板表面上端的固定架的内部，并通过固定螺母进行固定，把活动架通过滑块和滑槽移动到安装箱的另一侧，使得安装箱另一侧的连接栓插入到活动架的内部，并通过固定螺母进行固定，使得整体装置具有很好的安装和拆卸效果，同时便于指节之间的弯曲，通过安装箱的设置，使得整体装置具有很好的伸缩效果；

S2、在使用时，手动按下按动块，使按动块相向运动，同时带动按压杆向安装箱的内部进行挤压，使转动连接在安装栓上的卡固架在按压杆的带动下向外侧旋转，使得卡固架的上端抬起，使得卡固架与卡固板分离，连接杆在伸缩弹簧的作用下进行延伸，便于调节指节的长度，使得整体装置具有很好的调节效果；

S3、同时通过限位机构的设置，在连接杆通过伸缩弹簧的作用下进行延伸同时，利用套管和套杆的配合，使得连接杆在上下移动时，有效的避免了连接杆左右的晃动，同时也进行了限位，在复位弹簧的作用下使得卡固架位置的复原，通过遮挡板的设置，避免了指节向手掌主体的另一侧弯曲，影响整体装置的弯曲效果，通过旋转轴和安装板的设置，使得整体装置具有很好的旋转效果，便于指节的调节。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明为一种机器人手指关节，通过连接栓的设置，使得整体装置具有很好的安装效果，整体装置安装时，将安装箱一侧的连接栓插入到安装板表面上端的固定架的内部，并通过固定螺母进行固定，活动架通过滑块和滑槽移动到安装箱的另一侧，使得安装箱另一侧的连接栓插入到活动架的内部，并通过固定螺母进行固定，使得整体装置具有很好的安装和拆卸效果，同时便于指节之间的弯曲。

2.本发明，通过安装箱的设置，使得整体装置具有很好的伸缩效果，使用者使用时，按下按动块，使得按压杆向下向安装箱的内部进行挤压，使转动连接在安装栓上的卡固架在按压杆的带动下向外侧旋转，使得卡固架的上端抬起，使得卡固架与卡固板分离，连接杆在伸缩弹簧的作用下进行延伸，便于调节活动结构的长度，使得整体装置具有很好的调节效果。

3.本发明，通过遮挡板的设置，避免了指节向手掌主体的另一侧弯曲，影响整体装置的弯曲效果，通过旋转轴和安装板的设置，使得整体装置具有很好的旋转效果，便于指节的调节。

附图说明

图1为本发明主体的主视结构示意图；

图2为本发明的指节连接结构示意图；

图3为本发明的图2中A处放大结构示意图；

图4为本发明的限位机构结构示意图；

图5为本发明的后视结构示意图。

图中：1、手掌主体；2、手指；3、遮挡板；4、指节；5、连接杆；6、安装箱；7、按动块；8、固定架；9、旋转轴；10、安装板；11、滑槽；12、连接栓；13、活动架；14、伸缩弹簧；15、卡固架；16、安装栓；17、按压杆；18、复位弹簧；19、安装座；20、卡固板；21、限位机构；2101、套管；2102、套杆。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种机器人手指关节解决了现有技术中提出的问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述串扰的问题，总体思路如下：

通过连接栓的设置，将安装箱一侧的连接栓插入到安装板表面上端的固定架的内部，并通过固定螺母进行固定，活动架通过滑块和滑槽移动到安装箱的另一侧，使得安装箱另一侧的连接栓插入到活动架的内部，并通过固定螺母进行固定，使得整体装置具有很好的安装和拆卸效果，同时便于指节之间的弯曲，通过安装箱的设置，使得整体装置具有很好的伸缩效果，使用者使用时，按下按动块，使得按压杆向下向安装箱的内部进行挤压，使转动连接在安装栓上的卡固架在按压杆的带动下向外侧旋转，使得卡固架的上端抬起，使得卡固架与卡固板分离，连接杆在伸缩弹簧的作用下进行延伸，便于调节活动结构的长度，使得整体装置具有很好的调节效果，通过遮挡板的设置，避免了指节向手掌主体的另一侧弯曲，影响整体装置的弯曲效果，通过旋转轴和安装板的设置，使得整体装置具有很好的旋转效果，便于指节的调节。

下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1-4，本实施例提供了一种机器人手指关节，包括手掌主体1，手掌主体1的上端活动安装有五根手指2，手指2上均设置有指节4，手掌主体1的上表面活动安装有旋转轴9，旋转轴9的上端固定连接有安装板10，安装板10的上端一侧固定连接有固定架8，安装板10的上端另一侧活动安装有活动架13，活动架13和固定架8上均固定连接有连接栓12，连接栓12之间固定连接有安装箱6，两根连接栓12上均插有按压杆17，连接栓12横向贯穿于连接栓12，安装箱6内部下表面中部固定连接有安装座19，安装座19的上表面中部固定连接有伸缩弹簧14，伸缩弹簧14的上端固定连接有卡固板20，卡固板20的上端固定连接有连接杆5，连接杆5纵向贯穿于安装箱6与指节4下表面固定连接，安装箱6内部的两侧固定连接有安装栓16，安装栓16的外表壁上均套接有卡固架15，卡固架15位于安装座19的两侧呈对称分布，卡固架15在安装箱6的内部呈倾斜状分布，卡固架15一侧与按压杆17的一端固定连接，安装板10的上表面对应活动架13的位置开设有滑槽11，活动架13的下端固定连接有滑块，滑块在滑槽11的内部自由滑动，安装座19的上表面对应伸缩弹簧14的两侧固定连接有限位机构21，限位机构21包括套管2101和套杆2102，安装座19的上表面固定连接有套管2101，套管2101上插接有套杆2102，套杆2102的顶端与卡固板20的下表面固定连接。

本实施例中，在使用前，将安装箱6一侧的连接栓12插入到安装板10表面上端的固定架8的内部，并通过固定螺母进行固定，把活动架13通过滑块和滑槽11移动到安装箱6的另一侧，使得安装箱6另一侧的连接栓12插入到活动架13的内部，并通过固定螺母进行固定，使得整体装置具有很好的安装和拆卸效果，同时便于指节4之间的弯曲，通过安装箱6的设置，使得整体装置具有很好的伸缩效果，在使用时，手动按下按压杆17向安装箱6的内部进行挤压，使转动连接在安装栓16上的卡固架15在按压杆17的带动下向外侧旋转，使得卡固架15的上端抬起，使得卡固架15与卡固板20分离，连接杆5在伸缩弹簧14的作用下进行延伸，便于调节指节4的长度，使得整体装置具有很好的调节效果，同时通过限位机构21的设置，在连接杆5通过伸缩弹簧14的作用下进行延伸同时，利用套管2101和套杆2102的配合，使得连接杆5在上下移动时，有效的避免了连接杆5左右的晃动，同时也进行了限位，通过旋转轴9和安装板10的设置，使得整体装置具有很好的旋转效果，便于指节4的调节。

实施例二

请参阅图1-5，在实施例1的基础上做了进一步改进：按压杆17的一端对应连接栓12的外侧固定连接有按动块7，通过按动块7的设置，便于按压杆17的操作和使用，指节4的表面一侧下端固定连接有遮挡板3，遮挡板3呈倒梯形结构，通过遮挡板3的设置，避免了指节4向手掌主体1的另一侧弯曲，影响整体装置的弯曲效果，卡固架15的一侧固定连接有复位弹簧18，复位弹簧18的另一端与安装座19的外表壁固定连接，在复位弹簧18的作用下使得卡固架15位置的复原。

本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种机器人手指关节，包括手掌主体（1），所述手掌主体（1）的上端活动安装有五根手指（2），其特征在于：所述手指（2）上均设置有指节（4），所述手掌主体（1）的上表面活动安装有旋转轴（9），所述旋转轴（9）的上端固定连接有安装板（10），所述安装板（10）的上端一侧固定连接有固定架（8），所述安装板（10）的上端另一侧活动安装有活动架（13），所述活动架（13）和所述固定架（8）上均固定连接有连接栓（12），两个所述连接栓（12）之间固定连接有安装箱（6），两根所述连接栓（12）上均插有按压杆（17），所述连接栓（12）横向贯穿于所述连接栓（12），所述安装箱（6）内部下表面中部固定连接有安装座（19），所述安装座（19）的上表面中部固定连接有伸缩弹簧（14），所述伸缩弹簧（14）的上端固定连接有卡固板（20），所述卡固板（20）的上端固定连接有连接杆（5），所述连接杆（5）纵向贯穿于所述安装箱（6）与所述指节（4）下表面固定连接，所述安装箱（6）内部的两侧固定连接有安装栓（16），所述安装栓（16）的外表壁上均套接有卡固架（15），所述卡固架（15）位于所述安装座（19）的两侧呈对称分布，所述卡固架（15）在所述安装箱（6）的内部呈倾斜状分布，所述卡固架（15）一侧与所述按压杆（17）的一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手指关节，其特征在于：所述安装板（10）的上表面对应所述活动架（13）的位置开设有滑槽（11），所述活动架（13）的下端固定连接有滑块，所述滑块在所述滑槽（11）的内部自由滑动。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手指关节，其特征在于：所述按压杆（17）的一端对应所述连接栓（12）的外侧固定连接有按动块（7）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人手指关节，其特征在于：所述指节（4）的表面一侧下端固定连接有遮挡板（3），所述遮挡板（3）呈倒梯形结构。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手指关节，其特征在于：所述卡固架（15）的一侧固定连接有复位弹簧（18），所述复位弹簧（18）的另一端与所述安装座（19）的外表壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人手指关节，其特征在于：所述安装座（19）的上表面对应所述伸缩弹簧（14）的两侧固定连接有限位机构（21）。

7.根据权利要求6所述的一种机器人手指关节，其特征在于：所述限位机构（21）包括套管（2101）和套杆（2102），所述安装座（19）的上表面固定连接有套管（2101），所述套管（2101）上插接有套杆（2102），所述套杆（2102）的顶端与所述卡固板（20）的下表面固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种机器人手指关节，具体使用方法为：

S1、在使用前，将安装箱（6）一侧的连接栓（12）插入到安装板（10）表面上端的固定架（8）的内部，并通过固定螺母进行固定，把活动架（13）通过滑块和滑槽（11）移动到安装箱（6）的另一侧，使得安装箱（6）另一侧的连接栓（12）插入到活动架（13）的内部，并通过固定螺母进行固定，使得整体装置具有很好的安装和拆卸效果，同时便于指节（4）之间的弯曲，通过安装箱（6）的设置，使得整体装置具有很好的伸缩效果；

S2、在使用时，手动按下按动块（7），使按动块（7）相向运动，同时带动按压杆（17）向安装箱（6）的内部进行挤压，使转动连接在安装栓（16）上的卡固架（15）在按压杆（17）的带动下向外侧旋转，使得卡固架（15）的上端抬起，使得卡固架（15）与卡固板（20）分离，连接杆（5）在伸缩弹簧（14）的作用下进行延伸，便于调节指节（4）的长度，使得整体装置具有很好的调节效果；

S3、同时通过限位机构（21）的设置，在连接杆（5）通过伸缩弹簧（14）的作用下进行延伸同时，利用套管（2101）和套杆（2102）的配合，使得连接杆（5）在上下移动时，有效的避免了连接杆（5）左右的晃动，同时也进行了限位，在复位弹簧（18）的作用下使得卡固架（15）位置的复原，通过遮挡板3的设置，避免了指节（4）向手掌主体（1）的另一侧弯曲，影响整体装置的弯曲效果，通过旋转轴（9）和安装板（10）的设置，使得整体装置具有很好的旋转效果，便于指节（4）的调节。