CN207387708U - 一种绳牵引仿生手的关节连接机构 - Google Patents
一种绳牵引仿生手的关节连接机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207387708U CN207387708U CN201721479311.6U CN201721479311U CN207387708U CN 207387708 U CN207387708 U CN 207387708U CN 201721479311 U CN201721479311 U CN 201721479311U CN 207387708 U CN207387708 U CN 207387708U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- finger joint
- axle sleeve
- remote
- joint
- connecting hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本实用新型公开了一种绳牵引仿生手的关节连接机构，包括近指节、远指节、轴套和旋转轴；所述近指节的远端和所述远指节的近端分别设有对应的连接孔，所述旋转轴穿过各连接孔和所述轴套，将所述近指节和所述远指节可转动地连接在一起；所述轴套能够绕所述旋转轴转动，仿生手的牵引绳经过所述轴套的周向外端面。本实用新型的优点在于：改善了仿生手手指伸屈过程中牵引绳的摩擦情况，提高了牵引绳的使用寿命，保证了仿生手的可靠性和安全性，结构简单，安装方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人仿生手技术领域，尤其涉及一种绳牵引仿生手的关节连接机构。
背景技术
机器人仿生手的传动结构有多种形式，包括连杆传动、齿轮传动、绳牵引传动。其中，绳牵引传动由于结构简单、成本低廉等优点被广泛使用。Inmoov仿生机器人手部采用的传动结构便是绳牵引传动。目前的仿生手绳牵引传动结构中，牵引绳通过仿生手手指中的导向孔进行牵引传动，在手指伸屈的过程中，指背的牵引绳不可避免地与关节旋转轴的表面发生摩擦。由于指背的牵引绳与关节旋转轴的表面之间为滑动摩擦，在手指多次伸屈动作后，牵引绳的表面容易摩擦起毛，在关节旋转轴表面粗糙或有毛刺的情况下，牵引绳有可能被刮伤，从而降低牵引绳的使用寿命，以致于降低仿生手的可靠性和安全性。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种提高了绳牵引传动结构仿生手牵引绳使用寿命的绳牵引仿生手的关节连接机构。
本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种绳牵引仿生手的关节连接机构，包括近指节(1)、远指节(2)、轴套(3)和旋转轴(4)；所述近指节(1)的远端和所述远指节(2)的近端分别设有对应的连接孔，所述旋转轴(4)穿过各连接孔和所述轴套(3)，将所述近指节(1)和所述远指节(2)可转动地连接在一起；所述轴套(3)能够绕所述旋转轴(4)转动，仿生手的牵引绳经过所述轴套(3)的周向外端面。通过绕旋转轴转动的轴套，将仿生手的牵引绳与旋转轴之间的滑动摩擦替换为牵引绳与轴套之间的静摩擦以及轴套与旋转轴之间的滑动摩擦。
作为优化的技术方案，所述连接孔包括近指节连接孔(111)和远指节连接孔(211)；所述近指节(1)的远端设有两个近指节连接翼(11)，两个近指节连接翼(11)上相对应地设有两个同心的近指节连接孔(111)；所述远指节(2)的近端设有两个远指节连接翼(21)，两个远指节连接翼(21)上相对应地设有两个同心的远指节连接孔(211)；两个远指节连接翼(21)设在两个近指节连接翼(11)的内侧，所述轴套(3)设在两个远指节连接翼(21)的内侧，各连接孔以及所述轴套(3)上的孔均同心设置。
作为优化的技术方案，所述轴套(3)的周向外端面设有有凹槽(31)。
作为优化的技术方案，所述轴套(3)的长度与两个远指节连接翼(21)内侧面之间的距离相接近。避免仿生手的牵引绳接触旋转轴。
作为优化的技术方案，所述旋转轴(4)通过卡簧(5)连接在所述近指节(1)和所述远指节(2)之间。
本实用新型的优点在于：将仿生手的牵引绳与旋转轴之间的滑动摩擦替换为牵引绳与轴套之间的静摩擦以及轴套与旋转轴之间的滑动摩擦，改善了仿生手手指伸屈过程中牵引绳的摩擦情况，提高了牵引绳的使用寿命，保证了仿生手的可靠性和安全性，结构简单，安装方便。
附图说明
图1是本实用新型绳牵引仿生手的关节连接机构的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种绳牵引仿生手的关节连接机构，包括近指节1、远指节2、轴套3、旋转轴4和卡簧5.
近指节1与远指节2的连接端，即近指节1的远端和远指节2的近端分别设有对应的连接孔，连接孔包括近指节连接孔111和远指节连接孔211；近指节1的远端设有两个近指节连接翼11，两个近指节连接翼11上相对应地设有两个同心的近指节连接孔111；远指节2的近端设有两个远指节连接翼21，两个远指节连接翼21上相对应地设有两个同心的远指节连接孔211。
两个近指节连接翼11内侧面的距离大于两个远指节连接翼21外侧面的距离，使两个远指节连接翼21可以设在两个近指节连接翼11的内侧，轴套3的长度小于两个远指节连接翼21内侧面之间的距离，使轴套3可以设在两个远指节连接翼21的内侧，各连接孔以及轴套3上的孔均同心设置，旋转轴4穿过各连接孔和轴套3，将近指节1和远指节2可转动地连接在一起。
仿生手的牵引绳经过轴套3的周向外端面，轴套3的周向外端面设有有凹槽31；轴套3的长度与两个远指节连接翼21内侧面之间的距离相近，并能够绕旋转轴4转动。
旋转轴4通过卡簧5连接在近指节1和远指节2之间，旋转轴4的一端通过其头部限位在一个近指节连接翼11的外侧，另一端通过卡簧5限位在另一个近指节连接翼11的外侧。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种绳牵引仿生手的关节连接机构，其特征在于：包括近指节(1)、远指节(2)、轴套(3)和旋转轴(4)；所述近指节(1)的远端和所述远指节(2)的近端分别设有对应的连接孔，所述旋转轴(4)穿过各连接孔和所述轴套(3)，将所述近指节(1)和所述远指节(2)可转动地连接在一起；所述轴套(3)能够绕所述旋转轴(4)转动，仿生手的牵引绳经过所述轴套(3)的周向外端面。
2.如权利要求1所述的绳牵引仿生手的关节连接机构，其特征在于：所述连接孔包括近指节连接孔(111)和远指节连接孔(211)；所述近指节(1)的远端设有两个近指节连接翼(11)，两个近指节连接翼(11)上相对应地设有两个同心的近指节连接孔(111)；所述远指节(2)的近端设有两个远指节连接翼(21)，两个远指节连接翼(21)上相对应地设有两个同心的远指节连接孔(211)；两个远指节连接翼(21)设在两个近指节连接翼(11)的内侧，所述轴套(3)设在两个远指节连接翼(21)的内侧，各连接孔以及所述轴套(3)上的孔均同心设置。
3.如权利要求1所述的绳牵引仿生手的关节连接机构，其特征在于：所述轴套(3)的周向外端面设有有凹槽(31)。
4.如权利要求1所述的绳牵引仿生手的关节连接机构，其特征在于：所述轴套(3)的长度与两个远指节连接翼(21)内侧面之间的距离相近。
5.如权利要求1所述的绳牵引仿生手的关节连接机构，其特征在于：所述旋转轴(4)通过卡簧(5)连接在所述近指节(1)和所述远指节(2)之间。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721479311.6U CN207387708U (zh) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 一种绳牵引仿生手的关节连接机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721479311.6U CN207387708U (zh) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 一种绳牵引仿生手的关节连接机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207387708U true CN207387708U (zh) | 2018-05-22 |
Family
ID=62325378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721479311.6U Active CN207387708U (zh) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 一种绳牵引仿生手的关节连接机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207387708U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110757489A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-07 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 转轴装置、仿生手和控制方法 |
| CN111037599A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-04-21 | 金陵科技学院 | 一种机器人手指关节 |
-
2017
- 2017-11-08 CN CN201721479311.6U patent/CN207387708U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110757489A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-07 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 转轴装置、仿生手和控制方法 |
| CN111037599A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-04-21 | 金陵科技学院 | 一种机器人手指关节 |
| CN111037599B (zh) * | 2020-01-02 | 2021-04-23 | 金陵科技学院 | 一种机器人手指关节 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207387708U (zh) | 一种绳牵引仿生手的关节连接机构 | |
| CN205835332U (zh) | 一种传递式机械抓手 | |
| CN105212987A (zh) | 一种手术微器械的末端执行机构 | |
| CN205190518U (zh) | 铰链和电子设备 | |
| CN110604637A (zh) | 仿生手指和机械手 | |
| CN106182051A (zh) | 空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| CN207315908U (zh) | 一种双向离合装置 | |
| CN106286737A (zh) | 一种双向凸轮机构 | |
| CN208854663U (zh) | 一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂 | |
| CN204971459U (zh) | 一种手术微器械的末端执行机构 | |
| CN211985796U (zh) | 仿生手指和机械手 | |
| CN108274483A (zh) | 一种单驱动形状自适应机械手指 | |
| CN106763128B (zh) | 铰链和电子设备 | |
| CN203868160U (zh) | 万向节半轴总成 | |
| CN209377136U (zh) | 电动沙发的歇脚板加长型剪式机构 | |
| CN205127160U (zh) | 特定电磁波谱治疗器及其旋转关节 | |
| CN105563457B (zh) | 一种用于高速并联机器人的中间轴机构 | |
| CN110757500A (zh) | 一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂 | |
| CN202718998U (zh) | 一种防止轴用弹性挡圈松动和降低其磨损的结构 | |
| CN210722112U (zh) | 一种导杆机构演示教具 | |
| CN203702996U (zh) | 一种自动线用万向传动链条 | |
| CN108145739A (zh) | 一种可用于机器人的仿生肱尺关节 | |
| CN207893051U (zh) | 一种cfh链条 | |
| CN211362051U (zh) | 一种便于调节的万向头套筒 | |
| CN208989186U (zh) | 插入分体式扭力扳手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200911 Address after: 230000 4th floor, building 3, block C, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Patentee after: Hefei Harbin gonglixun Intelligent Technology Co., Ltd Address before: Room 6012, Haiheng building, No.6 Cuiwei Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Hefei City, Anhui Province Patentee before: HRG INTERNATIONAL INSTITUTE FOR RESEARCH & INNOVATION |