CN110757489A - 转轴装置、仿生手和控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种转轴装置，包括第一本体、第二本体和轴体，第一本体具有间隔的第一通孔和第一凹槽，第一凹槽朝向第一通孔；第二本体具有至少一个第二通孔；轴体的第一端部位于第一凹槽中并抵于第一凹槽的底面，第二端部与第一通孔过盈配合连接，轴体的中部贯穿至少一个第二通孔，以使第二本体能够通过轴体相对于第一本体转动。本公开还提供了一种仿生手和一种控制方法。

Description

转轴装置、仿生手和控制方法

技术领域

本公开涉及机械领域，更具体地，涉及一种转轴装置、一种仿生手和一种控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，各种机械设备不断更新迭代，很多机械设备中通常存在一些旋转结构，例如机器人、仿生手、机械臂等机械设备中通常存在需要相对转动的部件，为了实现部件之间的相对转动，通常需要在部件之间连接转轴结构。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

现有技术中，转轴通常采用子母丝结构，图1示意性示出了子母丝结构100的示意图，如图1所示，子母丝结构100包括螺母柱101和螺丝102，螺母柱101和螺丝102可以通过螺纹固定连接，需要相对转动的两个部件可以穿设于螺母柱101上。但是，这种转轴结构仅依靠螺纹之间的摩擦力进行锁紧，极易松动脱落，具有不可靠性。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种转轴装置、一种仿生手和一种转轴操作方法。

本公开的一个方面提供了一种转轴装置，包括：第一本体，具有间隔的第一通孔和第一凹槽，所述第一凹槽朝向所述第一通孔；第二本体，具有至少一个第二通孔；以及轴体，第一端部位于所述第一凹槽中并抵于所述第一凹槽的底面，第二端部与所述第一通孔过盈配合连接，所述轴体的中部贯穿所述至少一个第二通孔，以使所述第二本体能够通过所述轴体相对于所述第一本体转动。

根据本公开的实施例，所述轴体具有圆柱面，所述第二端部对应的部分圆柱面上设置有多个凸起结构，所述多个凸起结构沿所述轴体的周向均匀分布；所述轴体的中心轴至所述凸起结构的顶部之间的距离大于所述第一通孔的中心轴至所述第一通孔的圆柱面之间的距离。

根据本公开的实施例，所述凸起结构呈长条状，并且所述凸起结构沿所述轴体的轴向延伸；所述第二端部的垂直于所述中心轴的截面呈齿轮状。

根据本公开的实施例，所述凸起结构的靠近所述第一端部的一端设置有倾斜面；所述倾斜面由所述圆柱面过渡至所述凸起结构的顶部。

根据本公开的实施例，所述第一通孔的侧壁为圆柱面，所述轴体的中心轴至所述轴体的圆柱面之间的距离小于所述第一通孔的中心轴至所述第一通孔的圆柱面之间的距离；或者所述第一通孔具有圆柱面，所述第一通孔的圆柱面上设置有多个沟槽结构，所述多个沟槽结构沿所述第一通孔的周向均匀分布，所述多个沟槽结构的形状与所述多个凸起结构的形状相匹配；所述轴体的中心轴至所述轴体的圆柱面之间的距离小于所述第一通孔的中心轴至所述第一通孔的圆柱面之间的距离，所述轴体的中心轴至所述凸起结构的顶部之间的距离大于所述第一通孔的中心轴至所述沟槽结构的底部之间的距离。

根据本公开的实施例，所述轴体具有沿所述轴体的轴向贯穿的螺纹孔，所述螺纹孔用于在拆卸过程中旋入螺丝并在所述螺丝的作用下使所述轴体移动脱离所述第一本体和所述第二本体。

根据本公开的实施例，所述第一本体包括相互间隔且相对的第一安装座和第二安装座；所述第一通孔贯穿所述第一安装座，所述第一凹槽由所述第二安装座的第一表面向所述第二安装座的内部凹陷，所述第二安装座的第一表面与所述第一安装座相对。

本公开的另一个方面提供了一种仿生手，包括如上所述的转轴装置。

本公开的另一个方面提供了一种控制方法，用于控制装配设备对如上所述的转轴装置进行装配和拆卸，方法包括：控制所述装配设备将所述轴体的第一端部依次穿过所述第一通孔和所述至少一个第二通孔，进入所述第一凹槽中并抵于所述第一凹槽的底面；以及将所述轴体的第二端部与所述第一通孔以过盈配合的方式固定连接。

根据本公开的实施例，所述方法还包括：将螺丝由所述轴体的第一侧置于所述轴体的螺纹孔的孔口，并沿第一方向旋转所述螺丝，使所述螺丝旋入所述轴体的螺纹孔中，直至所述螺丝的底部抵于所述第一凹槽的底面；以及继续沿第一方向旋转所述螺丝，以使所述轴体在所述螺丝的作用下向所述轴体的第一侧移动。

根据本公开的实施例，由于采用了在第一本体上设置间隔的第一通孔和第一凹槽，将轴体的第一端部抵于第一凹槽中，轴体的第二端部与第一通孔过盈配合，轴体的中部贯穿第二本体的至少一个第二通孔，因此，可以将轴体与第一本体牢牢锁住，使轴体在使用期间不会相对于第一本体发生转动和轴向移动，不易松动脱落，增加转轴的可靠性。因此，本公开实施例的转轴装置至少部分地克服了现有技术中转轴容易松动脱落的技术问题，进而达到了增大转轴装置的摩擦力进而实现紧固连接、增加转轴可靠性的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了子母丝结构的示意图；

图2示意性示出了根据本公开实施例的可以应用转轴装置的示例性应用场景；

图3A示意性示出了根据本公开实施例的转轴装置的装配结构示意图。

图3B示意性示出了根据本公开实施例的转轴装置的第一角度的分解结构示意图。

图3C示意性示出了根据本公开实施例的转轴装置的第二角度的分解结构示意图；

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的轴体的结构示意图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的转轴装置的部分结构示意图；

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的轴体的结构示意图；

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的拆除轴体的结构示意图；

图8示意性示出了根据本公开实施例的控制方法的流程图；以及

图9示意性示出了根据本公开另一实施例的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的装置等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的装置等)。

本公开的实施例提供了一种转轴装置，转轴装置包括第一本体、第二本体和轴体，第一本体具有间隔的第一通孔和第一凹槽，第一凹槽朝向第一通孔。第二本体具有至少一个第二通孔。轴体的第一端部位于第一凹槽中并抵于第一凹槽的底面，第二端部与第一通孔过盈配合连接，轴体的中部贯穿至少一个第二通孔，以使第二本体能够通过轴体相对于第一本体转动。

图2示意性示出了根据本公开实施例的可以应用转轴装置的示例性应用场景。需要注意的是，图2所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图2所示，本公开实施例的转轴装置可以应用于仿生手200，仿生手200可以包含多个手指部分，每个手指部分可以包含多个指节部件以及用于在各个指节部件之间进行力传动的连杆，相邻的指节部件之间、指节部件与连杆之间、以及相邻的连杆之间均可以通过转轴装置连接，以实现相应的两个结构之间的相对转动。

可以理解，图2中的应用场景仅是一种示例，该转轴装置除了可以应用于仿生手之外，还可以应用于其他存在转动结构的机械设备中，例如机器人、无人机等。

图3A示意性示出了根据本公开实施例的转轴装置的装配结构示意图。

图3B示意性示出了根据本公开实施例的转轴装置的第一角度的分解结构示意图。

图3C示意性示出了根据本公开实施例的转轴装置的第二角度的分解结构示意图。

结合图3A、3B和3C所示，该转轴装置可以包括第一本体310、第二本体320和轴体330。第一本体310具有间隔的第一通孔311和第一凹槽312，第一凹槽312朝向第一通孔311。第二本体320具有至少一个第二通孔321。轴体330的第一端部位于第一凹槽312中并抵于第一凹槽312的底面，轴体330的第二端部与第一通孔321过盈配合连接，轴体330的中部贯穿至少一个第二通孔321，以使第二本体320能够通过轴体330相对于第一本体310转动。

第一本体310和第二本体320可以是需要相对转动的两个零部件，例如，第一本体310可以是仿生手的某一指节部件，例如可以是指尖部件，第二本体320可以是连杆。或者，第一本体310和第二本体320也可以是安装板，安装板可以用于连接零部件，以使零部件之间能够进行相对转动。

第一本体310上设置有第一通孔311和第一凹槽312，其中，第一通孔311为贯穿其所在结构的两侧表面的孔，第一凹槽312为由一侧表面凹设的不贯穿的孔。第一通孔311和第一凹槽312例如可以呈圆形，第一通孔311和第一凹槽312可以是同轴的且间隔一定距离，第一凹槽312的开口朝向第一通孔311。

根据本公开的实施例，第一本体310可以包括相互间隔且相对的第一安装座313和第二安装座314，第一安装座313和第二安装座314可以平行设置且间隔一定的距离，第二安装座314的第一表面可以与第一安装座313相对，由于图示的第一表面朝向第一安装座313和第二安装座314之间的空间，因此在本公开实施例中第二安装座314的第一表面也可称为第二安装座314的内表面。

第一通孔311贯穿第一安装座313，即第一通孔311贯通第一安装座313的内外表面。第一凹槽312由第二安装座314的第一表面向第二安装座314的内部凹陷，即第一凹槽312由第二安装座314的内表面凹陷但不贯通第二安装座314的外表面。

第二通孔321为贯穿其所在结构的两侧表面的孔，例如可以贯通连杆的两侧表面。图示的第二通孔321的数量为一，但是本公开实施例不限于此，在第二本体320具有多个并排的安装座或安装壁面的情况下，可以在每个安装座或安装壁面上设置一个第二通孔321，因此，第二本体320可以包含多个第二通孔321。

在连接时，可以将至少一个第二通孔321置于第一通孔311和第一凹槽312之间。

轴体330可以大致呈圆柱形，轴体330具有第一端部和第二端部，本公开实施例中的端部可以包括端面以及靠近端面的部分圆柱形区域，例如，第一端部可以包括轴体330的第一端面以及靠近第一端面的部分区域，第二端部可以包括轴体330的第二端面以及靠近第二端面的部分区域。第一端部可以位于第一凹槽312中并抵于第一凹槽312的底面，具体地，第一端部的第一端面可以与第一凹槽312的底面相接触。第二端部与第一通孔321过盈配合连接，例如，第二端部的圆柱形面的直径可以大于第一通孔321的直径。基于这种方式，可以使轴体330与第一本体310锁紧，使两者之间具有足够的压紧力和摩擦力，很难产生相对转动和移动，将轴体330与第一本体310紧固地连接在一起。

轴体330的中部贯穿至少一个第二通孔321，即至少一个第二通孔321穿设于轴体330的中部，第二通孔321与轴体330的中部可以是间隙配合，以使第二本体320能够绕轴体330自如地转动，由于轴体330与第一本体310固定连接，因而第二本体320能够通过轴体330相对于第一本体310转动。

在装配时，可以将轴体330置于第一通孔的外侧，将轴体330与第一通孔同轴放置，并将轴体330的第一端部朝向第一通孔311，将第一通孔与至少一个第二通孔321对其，然后将轴体330依次穿过第一通孔311和至少一个第二通孔321，使轴体330的第一端部进入第一凹槽312中并使第一端面抵于第一凹槽312的底面，同时，轴体330的第二端部进入第一通孔311中与第一通孔311过盈配合连接，轴体330与第一本体310锁紧，第二本体320能够绕轴体330转动。

根据本公开的实施例，在第一本体上设置间隔的第一通孔和第一凹槽，将轴体的第一端部抵于第一凹槽中，轴体的第二端部与第一通孔过盈配合，轴体的中部贯穿第二本体的至少一个第二通孔，这样，可以将轴体与第一本体牢牢锁住，使轴体在使用期间中不会相对于第一本体发生轴向移动和转动，不易松动脱落，增加转轴的可靠性。因此，本公开实施例的转轴装置至少部分地克服了现有技术中转轴容易松动脱落的技术问题，进而达到了增大转轴装置的摩擦力进而实现紧固连接、增加转轴可靠性的技术效果。

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的轴体330的结构示意图。

如图4所示，根据本公开的实施例，轴体330具有圆柱面331，第二端部对应的部分圆柱面上设置有多个凸起结构332，凸起结构332相对于圆周面的高度可以远小于圆柱面的直径，即凸起结构332可以是略微凸出于圆周面，凸起结构与圆柱体部分可以是一体成型的，也可以是凸起结构与圆柱体部分分别成型后通过焊接等连接方式固定在一起的。多个凸起结构332可以沿轴体330的周向均匀分布。

轴体330的中心轴X-X至凸起结构332的顶部之间的距离大于第一通孔的半径，第一通孔的半径可以是指第一通孔的中心轴至第一通孔的圆柱面之间的距离。轴体330的中心轴X-X至轴体330的圆柱面之间的距离可以等于或略小于第一通孔的半径。这样，在轴体330的第二端部与第一通孔连接时，凸起结构332可以与第一通孔形成过盈配合，轴体利用凸起结构与第一通孔形成过盈配合，不仅可以实现紧固连接，而且可以更易于装配。

根据本公开的实施例，凸起结构332可以呈长条状，并且长条状的凸起结构332可以沿轴体330的轴向延伸。第二端部的垂直于中心轴的截面可以呈齿轮状，即凸起结构332的截面可以呈齿状。

根据本公开的实施例，凸起结构332的靠近第一端部的一端设置有倾斜面3321，倾斜面3321由圆柱面331过渡至凸起结构332的顶部。这样，凸起结构332的端部呈楔形，在轴体的第二端部进入第一通孔过程中，凸起结构332的楔形端面可以起到过渡和引导的作用，如果凸起结构332的端面是竖直的会使轴体的第二端部在塞入第一通孔中较为困难，因此，在凸起结构332的端部设置倾斜面3321可以使装配过程更为方便快捷。

根据本公开的实施例，第一通孔的侧壁可以是圆柱面，即第一通孔的侧壁可以是平整的圆柱面，不设置凸起结构和凹槽结构。同样地，第二通孔的侧壁也可以是平整的圆柱面。这种情况下，轴体的中心轴至轴体的圆柱面之间的距离可以略小于第一通孔的半径，也可以略小于第二通孔的半径，其中，第一通孔的半径可以是指第一通孔的中心轴至第一通孔的圆柱面之间的距离，第二通孔的半径可以是指第二通孔的中心轴至第二通孔的圆柱面之间的距离。这样，在装配过程中，轴体的第一端部可以轻松地穿过第一通孔和第二通孔。轴体330的中心轴至凸起结构332的顶部之间的距离大于第一通孔的半径，以形成过盈配合。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的转轴装置的部分结构示意图。

如图5所示，第一通孔311具有圆柱面，第一通孔311的圆柱面上可以设置有多个沟槽结构3111，多个沟槽结构沿第一通孔的周向均匀分布，多个沟槽结构的形状与多个凸起结构的形状相匹配。

轴体330的中心轴至轴体330的圆柱面之间的距离可以略小于第一通孔311的中心轴至第一通孔311的圆柱面之间的距离，轴体330的中心轴至凸起结构332的顶部之间的距离大于第一通孔311的中心轴至沟槽结构3111的底部之间的距离，基于这种结构，轴体330的凸起结构332可以进入第一通孔311的沟槽结构中，并与沟槽结构形成过盈配合，不仅可以实现紧固连接，而且可以进一步防止轴体330相对于第一本体转动。

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的轴体330的结构示意图。

如图6所示，根据本公开的实施例，轴体330具有沿轴体的轴向贯穿的螺纹孔333，螺纹孔333用于在拆卸过程中旋入螺丝并在螺丝的作用下使轴体移动脱离第一本体和第二本体。

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的拆除轴体330的结构示意图。

结合图6和图7所示，在拆卸过程中，将螺丝340由第一侧置于轴体的螺纹孔333的孔口，第一侧可以是指第一通孔的外侧，在图7中为第一通孔的右侧。沿第一方向旋转螺丝，使螺丝旋入轴体的螺纹孔中，直至螺丝的底部抵于第一凹槽的底面，螺丝的底面与第一凹槽的底面相接触。其中，第一方向是指能够将螺丝旋入螺纹孔的方向，第一方向可能是顺时针也可能是逆时针，这与螺纹的螺旋方向有关。

在螺丝的底部抵于第一凹槽的底面后，继续沿第一方向旋转螺丝，以使轴体在螺丝的作用下向轴体的第一侧移动。在螺丝继续旋转时，由于其底部抵于第一凹槽的底面，因此，螺丝相对于第一本体和第二本体转动但是相对位置不变，在外力作用下，螺丝能够驱动轴体相对于螺丝340向第一侧移动，即向图7所示的右侧移动，克服轴体与第一通孔之间的摩擦力，将轴体顶出，解除轴体与第一本体和第二本体的连接关系，实现拆卸过程。

螺丝的外螺纹的长度可以大于或等于轴体的长度与凸起结构的长度的加和。

本公开实施例的另一方面提供了一种仿生手。该仿生手可以包括多个手指部分，每个手指部分可以包括指节部件、连杆和转轴装置。连杆可以用于连接不同的指节部件，以在指节部件之间进行力的传递。转轴装置可以连接于相邻的指节部件之间、指节部件与连杆之间、或者相邻的连杆之间，以实现相应的两个结构之间的相对转动。

具体地，转轴装置可以参见图3A至图7，以及上述关于相应附图的描述，在此不再赘述。

本公开实施例的另一方面提供了一种控制方法，用于控制装配设备对上述的转轴装置进行装配和拆卸。装配设备例如可以是用于实现零部件装配的机械臂。

图8示意性示出了根据本公开实施例的控制方法的流程图。

如图8所示，该方法包括操作S810～S820：

在操作S810，控制装配设备将轴体的第一端部依次穿过第一通孔和至少一个第二通孔，进入第一凹槽中并抵于第一凹槽的底面。

在操作S820，将轴体的第二端部与第一通孔以过盈配合的方式固定连接。

具体地，可以将轴体置于第一通孔的外侧，将轴体与第一通孔同轴放置，并将轴体的第一端部朝向第一通孔，将第一通孔和至少一个第二通孔对其，然后将轴体依次穿过第一通孔和至少一个第二通孔，使轴体的第一端部进入第一凹槽中并使第一端面抵于第一凹槽的底面，同时，轴体的第二端部进入第一通孔中与第一通孔过盈配合连接，轴体与第一本体锁紧，第二本体能够绕轴体转动。

图9示意性示出了根据本公开另一实施例的控制方法的流程图。

如图9所示，根据本公开的实施例，该方法还可以包括操作S830～S840：

在操作S830，控制装配设备将螺丝由轴体的第一侧置于轴体的螺纹孔的孔口，并沿第一方向旋转螺丝，使螺丝旋入轴体的螺纹孔中，直至螺丝的底部抵于第一凹槽的底面。

在操作S840，继续沿第一方向旋转螺丝，以使轴体在螺丝的作用下向轴体的第一侧移动。

具体地，第一侧可以是指第一通孔的外侧，在图7中为第一通孔的右侧。第一方向是指能够将螺丝旋入螺纹孔的方向，第一方向可能是顺时针也可能是逆时针，这与螺纹的螺旋方向有关。

在螺丝继续旋转时，由于其底部抵于第一凹槽的底面，因此，螺丝相对于第一本体和第二本体转动但是相对位置不变，在装配设备的作用力下，螺丝能够驱动轴体相对于螺丝向第一侧移动，即向图7所示的右侧移动，克服轴体与第一通孔之间的摩擦力，将轴体顶出，解除轴体与第一本体和第二本体的连接关系，实现拆卸过程。

上述方法可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

此外，除了可以利用装配设备对上述的转轴装置进行装配和拆卸外，也可以由装配人员手持装配工具对上述的转轴装置进行装配和拆卸。

附图中的流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种转轴装置，包括：

第一本体(310)，具有间隔的第一通孔(311)和第一凹槽(312)，所述第一凹槽(312)朝向所述第一通孔(311)；

第二本体(320)，具有至少一个第二通孔(321)；以及

轴体(330)，第一端部位于所述第一凹槽(312)中并抵于所述第一凹槽(312)的底面，第二端部与所述第一通孔(311)过盈配合连接，所述轴体(330)的中部贯穿所述至少一个第二通孔(321)，以使所述第二本体(320)能够通过所述轴体(330)相对于所述第一本体(310)转动。

2.根据权利要求1所述的转轴装置，其中：

所述轴体(330)具有圆柱面，所述第二端部对应的部分圆柱面上设置有多个凸起结构(332)，所述多个凸起结构(332)沿所述轴体(330)的周向均匀分布；

所述轴体(330)的中心轴至所述凸起结构(332)的顶部之间的距离大于所述第一通孔(311)的中心轴至所述第一通孔(311)的圆柱面之间的距离。

3.根据权利要求2所述的转轴装置，其中：

所述凸起结构(332)呈长条状，并且所述凸起结构(332)沿所述轴体的轴向延伸；

所述第二端部的垂直于所述中心轴的截面呈齿轮状。

4.根据权利要求2或3所述的转轴装置，其中：

所述凸起结构(332)的靠近所述第一端部的一端设置有倾斜面(3321)；

所述倾斜面(3321)由所述圆柱面过渡至所述凸起结构(332)的顶部。

5.根据权利要求2或3所述的转轴装置，其中：

所述第一通孔(311)的侧壁为圆柱面，所述轴体(330)的中心轴至所述轴体(330)的圆柱面之间的距离小于所述第一通孔(311)的中心轴至所述第一通孔(311)的圆柱面之间的距离；或者

所述第一通孔(311)具有圆柱面，所述第一通孔(311)的圆柱面上设置有多个沟槽结构(3111)，所述多个沟槽结构(3111)沿所述第一通孔的周向均匀分布，所述多个沟槽结构(3111)的形状与所述多个凸起结构(332)的形状相匹配；

所述轴体(330)的中心轴至所述轴体(330)的圆柱面之间的距离小于所述第一通孔(311)的中心轴至所述第一通孔(311)的圆柱面之间的距离，所述轴体(330)的中心轴至所述凸起结构(332)的顶部之间的距离大于所述第一通孔(311)的中心轴至所述沟槽结构(3111)的底部之间的距离。

6.根据权利要求1所述的转轴装置，其中：

所述轴体(330)具有沿所述轴体(330)的轴向贯穿的螺纹孔(333)，所述螺纹孔(333)用于在拆卸过程中旋入螺丝并在所述螺丝的作用下使所述轴体(330)移动脱离所述第一本体(310)和所述第二本体(320)。

7.根据权利要求1所述的转轴装置，其中：

所述第一本体(310)包括相互间隔且相对的第一安装座(313)和第二安装座(314)；

所述第一通孔(311)贯穿所述第一安装座(313)，所述第一凹槽(312)由所述第二安装座(314)的第一表面向所述第二安装座(314)的内部凹陷，所述第二安装座(314)的第一表面与所述第一安装座(313)相对。

8.一种仿生手，包括：

如权利要求1至7中任一项所述的转轴装置。

9.一种控制方法，用于控制装配设备对如权利要求1至7中任一项所述的转轴装置进行装配和拆卸，包括：

控制所述装配设备将所述轴体的第一端部依次穿过所述第一通孔和所述至少一个第二通孔，进入所述第一凹槽中并抵于所述第一凹槽的底面；以及

将所述轴体的第二端部与所述第一通孔以过盈配合的方式固定连接。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

将螺丝由第一侧置于所述轴体的螺纹孔的孔口，并沿第一方向旋转所述螺丝，使所述螺丝旋入所述轴体的螺纹孔中，直至所述螺丝的底部抵于所述第一凹槽的底面；以及

继续沿第一方向旋转所述螺丝，以使所述轴体在所述螺丝的作用下向所述轴体的第一侧移动。

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