CN111037590A - 一种机器人抓具 - Google Patents

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陈家龙
陈效
张壮壮
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Wuhu Longshen Robot Co ltd
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Wuhu Longshen Robot Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/20—Bonding
    • B23K26/21—Bonding by welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
    • B23K26/702—Auxiliary equipment

Abstract

本发明涉及机器人辅助抓取领域，具体是一种机器人抓具，包括支架、设置在支架上的底座，还包括通过自润滑轴承设置在底座上用于支撑的轴、与轴通过内六角圆柱头螺钉一配合用于插入工件中心处的毛刷辊、设置在毛刷辊外表面用于实现弹性插入的圆柱螺旋压缩弹簧，通过将毛刷辊的直径设定为大于工件的直径，毛刷辊对工件产生一定的张力，可以让工件与毛刷辊保持相对不动，对工件起到对心定位的作用；同时在焊接后，由于工件已经焊接牢固，毛刷辊在脱离时并不会将工件带起，毛刷辊的张力小于焊接拉脱力，起到自动固定的作用，相对于传统抓具，本发明不易打滑，定位方便，适用于管状工件的抓具与搬运。

Description

一种机器人抓具
技术领域
本发明涉及机器人辅助抓取领域，具体是一种机器人抓具。
背景技术
随着工业机器人的普及，上件方式也由人工上件转变为以机器人上件为主导。目前，绝大部分焊装线都是全自动工业机器人焊装线，为提高自动生产线的节拍，就要求在生产中尽可能的提高机器人的运行效率，尤其是面对管状工件，采用传统的抓具容易打滑，且不易定位，市面上暂时还未出现针对于该种工件的抓具。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种机器人抓具。
一种机器人抓具，包括支架、设置在支架上的底座，还包括通过自润滑轴承设置在底座上用于实现上下动作的轴、与轴通过内六角圆柱头螺钉一配合用于插入工件中心处的毛刷辊、设置在轴的外表面用于实现弹性插入的圆柱螺旋压缩弹簧。
所述的轴的上端设置有用于与圆柱螺旋压缩弹簧配合实现限位的挡板。
所述的轴的下端设置有用于与圆柱螺旋压缩弹簧配合实现嵌套的板。
所述的毛刷辊的底端设置有法兰。
所述的底座的下端设置有与轴配合连接的弹簧垫圈和内六角圆柱头螺钉二。
本发明的有益效果是：通过将毛刷辊的直径设定为大于工件的直径，毛刷辊对工件产生一定的张力，可以让工件与毛刷辊保持相对不动，对工件起到对心定位的作用；同时在焊接后，由于工件已经焊接牢固，毛刷辊在脱离时并不会将工件带起，毛刷辊的张力小于焊接拉脱力，起到自动固定的作用，相对于传统抓具，本发明不易打滑，定位方便，适用于管状工件的抓具与搬运。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的生产线装配使用结构示意图；
图2为本发明的图1的A-A结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1和图2所示，一种机器人抓具，包括支架1、设置在支架1上的底座 3，还包括通过自润滑轴承11设置在底座3上用于实现上下动作的轴2、与轴2 通过内六角圆柱头螺钉一12配合用于插入工件中心处的毛刷辊10、设置在轴2 的外表面用于实现弹性插入的圆柱螺旋压缩弹簧7。
所述的轴2的上端设置有用于与圆柱螺旋压缩弹簧7配合实现限位的挡板 4。
所述的轴2的下端设置有用于与圆柱螺旋压缩弹簧7配合实现嵌套的板5。
所述的挡板4与板5的
所述的毛刷辊10的底端设置有法兰6。
所述的底座3的下端设置有与轴2配合连接的弹簧垫圈8和内六角圆柱头螺钉二9。
抓具安装在机器人第6轴上，连接部分通过2个定位销与第6轴联接定位。
工件定位、抓取依靠毛刷辊10实现。
通过将毛刷辊10的直径设定为大于工件的直径，毛刷辊10对工件产生一定的张力，可以让工件与毛刷辊10保持相对不动，对工件起到对心定位的作用；同时在焊接后，由于工件已经焊接牢固，毛刷辊10在脱离时并不会将工件带起，毛刷辊10的张力小于焊接拉脱力，起到自动固定的作用，相对于传统抓具，本发明不易打滑，定位方便，适用于管状工件的抓具与搬运。
本发明的使用方法：
S1：机器人带动抓具移动到工件上方；
S2：抓具下压，将毛刷10压入工件内：毛刷辊10直径比工件直径略大，毛刷辊10一周的毛刷是软的，在毛刷辊10下压的工程中，可以对工件起到对心定位的作用；
S3：毛刷辊10完全压入工件后，抓具继续下压，让圆柱螺旋压缩弹簧7起到一定的下压力量；
S4：下压达到设定的高度后，抓具抬起；
S5：由于毛刷辊10直径大于工件，毛刷辊10对工件产生一定的张力，可以让工件与毛刷辊10保持相对不动；
S6：抓具将工件放置在激光焊接工位，并保存不动；
S7：激光焊接设备将工件焊接牢固后，抓具抬起，由于工件已经焊接牢固，毛刷辊10在脱离时并不会将工件带起，毛刷辊10的张力小于焊接拉脱力；
S8：机器人重复抓件动作。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种机器人抓具，包括支架(1)、设置在支架(1)上的底座(3)，其特征在于：还包括通过自润滑轴承(11)设置在底座(3)上用于实现上下动作的轴(2)、与轴(2)通过内六角圆柱头螺钉一(12)配合用于插入工件中心处的毛刷辊(10)、设置在轴(2)的外表面用于实现弹性插入的圆柱螺旋压缩弹簧(7)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人抓具，其特征在于：所述的轴(2)的上端设置有用于与圆柱螺旋压缩弹簧(7)配合实现限位的挡板(4)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人抓具，其特征在于：所述的轴(2)的下端设置有用于与圆柱螺旋压缩弹簧(7)配合实现嵌套的板(5)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人抓具，其特征在于：所述的毛刷辊(10)的底端设置有法兰(6)。
5.根据权利要求1所述的一种机器人抓具，其特征在于：所述的底座(3)的下端设置有与轴(2)配合连接的弹簧垫圈(8)和内六角圆柱头螺钉二(9)。
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