CN111022587A - 摆线减速机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种摆线减速机，其包括输入轴、行星轮、机壳、输出轴和端盖；机壳与端盖相连接形成内部空腔；所述输入轴为180度轴线对称的双偏心轴与机壳活动连接，其偏心段穿过机壳位于空腔内，偏心段通过第一轴承转动连接行星轮，行星轮设有外齿和内齿，外齿通过第一滚柱滚动连接机壳；所述输出轴一端外周设有齿部，该端部设有内台阶，内台阶通过第二轴承与输入轴转动连接，齿部与行星轮通过第二滚柱滚动连接，输出轴与端盖活动连接，其另一端穿过端盖位于空腔外。本发明的具有体积小，减速比大、噪声低、动平衡优的优点。

Description

摆线减速机
技术领域
本发明涉及一种减速机，其特别是涉及一种摆线减速机。
背景技术
一般而言，马达包含高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用一减速机来进行减速，由此提高扭力。
常见的摆线减速机有RV减速机，如日本纳博特斯克(Nabtesco)公司所生产的RV-E系列的减速机为二级减速型，其包含为正齿轮减速机构的第一减速部和为差动齿轮减速机构的第二减速部，其中第一减速部和第二减速部内的齿轮可分别由金属元件所构成，该系列的减速机可通过两段式减速设计而在增加减速比值时同时减轻振动和惯性。然而虽然RV减速机在高钢性和高减速比值方面包含卓越的性能，且RV减速机内的滚动接触元件亦可确保产品高效率及长寿命，然而其体积和重量却相对较大，同时因组成的部件相当多，导致RV减速机的成本亦相对较高。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种体积小，减速比大、噪声低、动平衡优的摆线减速机。
本发明的技术方案是：一种摆线减速机，其包括输入轴、机壳、输出轴和端盖；机壳与端盖相连接形成内部空腔；所述输入轴为偏心轴与机壳活动连接，其偏心段穿过机壳位于空腔内，偏心段通过第一轴承连接行星轮，行星轮设有外齿和内齿，外齿通过第一滚柱活动连接位于机壳内壁的内齿圈；所述输出轴一端外周设有齿部，该端部设有内台阶，内台阶通过第二轴承与输入轴相连接，齿部与内齿通过第二滚柱相连接，输出轴与端盖活动连接，其另一端穿过端盖位于空腔外。
本发明进一步的技术方案是：所述输入轴为设有相位角为180度的对称双偏心段的偏心轴，其中一个偏心段通过第一轴承连接行星轮，其另一个偏心段通过第三轴承连接运动平衡轮。
本发明进一步的技术方案是：所述运动平衡轮外周安装有橡胶圈，橡胶圈与机壳内壁滚动接触并与行星轮成轴线对称同步运动。
本发明进一步的技术方案是：所述内齿圈的齿数比外齿的齿数多一齿。
本发明进一步的技术方案是：所述机壳与内齿圈为一体式结构。
本发明进一步的技术方案是：所述外齿齿面为耐磨软齿面。
本发明进一步的技术方案是：所述齿部齿面为耐磨软齿面。
本发明进一步的技术方案是：所述内齿的齿数比齿部的齿数多一齿。
本发明进一步的技术方案是：所述内齿的齿数与齿部的齿数相同。
本发明进一步的技术方案是：所述内齿圈为针齿轮。
本发明与现有技术相比具有如下特点：
1、由于本发明采用将内齿圈齿面、行星轮的外齿和内齿齿面、输入轴偏心段和输出轴齿部齿面都设计在同—径向截面上，并在输入轴上对称安装了运动平衡轮，以平衡行星轮运动带来的振动，使得减速机具有受力状况好，结构紧凑、运行平稳等优点。
2、由于本发明通过将行星轮的外齿齿面与输出轴齿部齿面制作成耐磨软齿面，从而降低制造难度和成本，齿形轮廓、啮合精度可以通过轻度过盈装配、在出厂前运行挤压磨合而得到，从而实现无背隙传动。
3、由于本发明通过变换行星轮的内齿、外齿齿数或输出轴的齿部齿数可以得到不同的速比，减速机实现体积不变而速比得到较大的变化。
4、由于本发明设通过行星轮的内外齿结构分别与内齿圈和齿部啮合，成功将行星运动转换为同心圆周运动。
以下结合附图和具体实施方式对本发明的详细结构作进一步描述。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
实施例1
如图1所示，一种摆线减速机，其包括输入轴1、机壳3、输出轴4和端盖5，机壳3内部设有针齿轮31（此时第一滚柱7为针齿轮31的一个零件），其与端盖5相连接形成内部空腔。
所述输入轴1为设有相位角为180度的对称双偏心段的偏心轴，如图1所示，输入轴1通过轴承连接机壳3，其偏心段位于机壳3内，且左偏心段的偏心量为e朝上，右偏心段的偏心量为e朝下。
右偏心段通过第一轴承91连接行星轮2，行星轮2设有外齿21和内齿22，外齿21与针齿轮31相啮合，内齿22通过第二滚柱8与输出轴4的外周齿部41相啮合，优选地内齿22采用针齿轮（此刻，第二滚柱8为针齿轮的一个零件）。
左偏心段通过第三轴承93连接运动平衡轮6，运动平衡轮6外周设有槽，槽内安装有橡胶圈61，橡胶圈61与机壳3内壁滚动接触并与行星轮2成轴线对称的同步运动，即当行星轮2的最下部的外齿21与针齿轮31啮合时，橡胶圈61最上部外周与机壳3内壁滚动接触。
输出轴4有齿部的一端设有内台阶，内台阶通过第二轴承92与输入轴1相连接，即，保证输入轴1与输出轴4同心，成功地将行星运动转换为同心圆周运动。输出轴4与端盖5通过轴承连接，其另一端穿过端盖5位于空腔外。
为了降低制造难度和成本、齿形轮廓、啮合精度，可将外齿21和齿部41齿面制作成耐磨软齿面，如采用青铜材质做齿面，这样通过轻度过盈装配、在出厂前运行挤压磨合而得到，从而实现无背隙传动。该设计主要用于低扭矩高精度减速机。
为了得到很好的速比变换性能，可以通过变换行星轮2的内齿22、外齿21的齿数或输出轴4的齿部41齿数可以得到不同的速比。
如针齿轮31的齿数比外齿21的齿数多一齿，而内齿22的齿数比齿部41的齿数多—齿时，此时减速机速比为：外齿21齿数×齿部41齿数/（外齿21齿数+内齿22齿数)，这时的速比很大；
如针齿轮31的齿数比外齿21的齿数多一齿，而内齿22的齿数与齿部41的齿数相同时，此时减速机速比为：外齿21的齿数。
如针齿轮31的齿数与外齿21的齿数相同，而内齿22的齿数比齿部41的齿数多—齿时，此时减速机速比为：齿部41的齿数。
即实现体积不变而速比得到较大的变化。
本发明工作时，输入轴1转动时带动行星轮2做行星运动，行星轮2的外齿21与针齿轮3形成差齿减速运动(一齿差)，同时行星轮2的内齿22与输出轴4的齿部41也形成差齿运动或同齿数运动，从而实现减速运动或同速运动。
上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摆线减速机，其特征在于：其包括输入轴（1）、机壳（3）、输出轴（4）和端盖(5)；机壳（3）与端盖(5)相连接形成内部空腔；所述输入轴（1）为偏心轴与机壳（3）活动连接，其偏心段穿过机壳（3）位于空腔内，偏心段通过第一轴承（91）连接行星轮（2），行星轮（2）设有外齿（21）和内齿（22），外齿（21）通过第一滚柱（7）活动连接位于机壳（3）内壁的内齿圈（31）；所述输出轴（4）一端外周设有齿部（41），该端部设有内台阶，内台阶通过第二轴承（92）与输入轴（1）相连接，齿部（41）与内齿（22）通过第二滚柱（8）相连接，输出轴（4）与端盖(5)活动连接，其另一端穿过端盖(5)位于空腔外。
2.根据权利要求1所述的一种摆线减速机，特征在于：所述输入轴（1）为设有相位角为180度的对称双偏心段的偏心轴，其中一个偏心段通过第一轴承（91）连接行星轮（2），其另一个偏心段通过第三轴承（93）连接运动平衡轮（6）。
3.根据权利要求2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述运动平衡轮（6）外周安装有橡胶圈（61），橡胶圈（61）与机壳（3）内壁滚动接触并与行星轮（2）成轴线对称同步运动。
4.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述内齿圈（31）的齿数比外齿（21）的齿数多一齿。
5.根据权利要求1所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述机壳（3）与内齿圈（31）为一体式结构。
6.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述外齿（21）齿面为耐磨软齿面。
7.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述齿部（41）齿面为耐磨软齿面。
8.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述内齿（22）的齿数比齿部（41）的齿数多一齿。
9.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述内齿（22）的齿数与齿部（41）的齿数相同。
10.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述内齿圈（31）为针齿轮。
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