CN218817898U - 一种小型小速比中空密封型摆线减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种小型小速比中空密封型摆线减速机，包括渐开线输入齿轮轴、两个渐开线行星齿轮、两根偏心轴、两个摆线轮、针壳、后行星架、滚针、前行星架、柱式锥销，摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦接触，刚性好。本实用新型所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，整机一体式注油润滑设计，拓宽了RV减速机的适用范围，其结构合理、便于零件加工制造，降低了成本，同时具有体积小、运动平稳、精度高等特点。

Description

一种小型小速比中空密封型摆线减速机

技术领域

本实用新型涉及减速机领域，尤其是涉及一种小型小速比中空密封型摆线减速机。

背景技术

机器人用RV传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是传动比大、承载能力大、刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小等，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视。由于机器人用高精密摆线减速机承载大，传动精度高，因此有必要设计出一种体积小、精度高、传动平稳的RV减速机。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种小型小速比中空密封型摆线减速机，解决了减速机体积大、精度低、传动不平稳的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种小型小速比中空密封型摆线减速机，包括渐开线输入齿轮轴、两个渐开线行星齿轮、两根偏心轴、两个摆线轮、针壳、后行星架、滚针、前行星架、柱式锥销，所述的前行星架、后行星架设置在针壳内腔两端，且前行星架、后行星架分别与针壳两端的内腔壁通过轴承转动连接，前行星架与后行星架之间通过柱式锥销相互固定并定位；

所述的两根偏心轴上下对称设置，偏心轴的一端分别与前行星架、后行星架通过轴承转动连接，两根偏心轴的另一端固定设置有渐开线行星齿轮；所述的渐开线输入齿轮轴具有中空结构，渐开线输入齿轮轴的一端设有齿轮，渐开线输入齿轮轴上的齿轮与两个渐开线行星齿轮分别啮合连接，构成第一级减速结构，渐开线输入齿轮轴的另一端分别通过轴承与前行星架、后行星架转动连接；

所述的两个摆线轮分别与两根偏心轴上的偏心轮转动连接，所述的滚针均匀设置在针壳内腔，两个摆线轮与滚针啮合，形成第二级减速结构；

所述针壳上通过螺栓固定有端盖，端盖与渐开线输入齿轮轴之间、后行星架与渐开线输入齿轮轴之间、针壳与后行星架之间皆设有油封，由端盖、渐开线输入齿轮轴、前行星架、后行星架、针壳构成腔体储存润滑油。

进一步地，所述偏心轴的一端设有外齿，渐开线行星齿轮中心孔上设有内齿，偏心轴与渐开线行星齿轮通过所述内外齿啮合固定。

进一步地，所述渐开线输入齿轮轴设有齿轮的一端上均匀设置有多个连接孔，用于和外部设备的连接法兰连接。

进一步地，所述的渐开线输入齿轮轴齿数为48个，模数为1，压力角为20°，齿宽为5mm。

进一步地，所述的渐开线行星齿轮齿数为24个，模数为1，压力角为20°，齿宽为3mm。

进一步地，所述的偏心轴偏心距为0.9mm。

进一步地，所述的摆线轮齿数为51个。

进一步地，所述的滚针外径为Φ4mm，长度为14mm。

进一步地，所述的针壳齿数为52个，中心圆直径为Φ114mm，针齿直径为Φ4mm。

本实用新型的有益效果是：一种小型小速比中空密封型摆线减速机，减速机共有两级减速结构，实现减速的目的；摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合；摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦接触，刚性好；单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。本实用新型整机一体式注油润滑设计，拓宽了RV减速机的适用范围，其结构合理、便于零件加工制造，降低了成本，同时具有体积小、运动平稳、精度高等特点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机整体剖面结构示意图；

图2是本实用新型所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机爆炸图。

附图中标记分述如下。

1、渐开线输入齿轮轴，2、渐开线行星齿轮，3、偏心轴，4、摆线轮，5、针壳，6、后行星架，7、滚针，8、前行星架，9、柱式锥销，10、端盖。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1、2所示的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，包括渐开线输入齿轮轴1、两个渐开线行星齿轮2、两根偏心轴3、两个摆线轮4、针壳5、后行星架6、滚针7、前行星架8、柱式锥销9，所述的前行星架8、后行星架6设置在针壳5内腔两端，且前行星架8、后行星架6分别与针壳5两端的内腔壁通过轴承转动连接，前行星架8与后行星架6之间通过柱式锥销9相互固定并定位；

所述的两根偏心轴3上下对称设置，偏心轴3的一端分别与前行星架8、后行星架6通过轴承转动连接，两根偏心轴3的另一端固定设置有渐开线行星齿轮2；所述的渐开线输入齿轮轴1具有中空结构，渐开线输入齿轮轴1的一端设有齿轮，渐开线输入齿轮轴1上的齿轮与两个渐开线行星齿轮2分别啮合连接，构成第一级减速结构，渐开线输入齿轮轴1的另一端分别通过轴承与前行星架8、后行星架6转动连接；

所述的两个摆线轮4分别与两根偏心轴3上的偏心轮转动连接，所述的滚针7均匀设置在针壳5内腔，两个摆线轮4与滚针7啮合，形成第二级减速结构；

所述针壳5上通过螺栓固定有端盖10，端盖10与渐开线输入齿轮轴1之间、后行星架6与渐开线输入齿轮轴1之间、针壳5与后行星架6之间皆设有油封，由端盖10、渐开线输入齿轮轴1、前行星架8、后行星架6、针壳5构成腔体储存润滑油。

所述偏心轴3的一端设有外齿，渐开线行星齿轮2中心孔上设有内齿，偏心轴3与渐开线行星齿轮2通过所述内外齿啮合固定。

所述渐开线输入齿轮轴1设有齿轮的一端上均匀设置有多个连接孔，用于和外部设备的连接法兰连接。

所述的渐开线输入齿轮轴1齿数为48个，模数为1，压力角为20°，齿宽为5mm。

所述的渐开线行星齿轮2齿数为24个，模数为1，压力角为20°，齿宽为3mm。

所述的偏心轴3偏心距为0.9mm。

所述的摆线轮4齿数为51个。

所述的滚针7外径为Φ4mm，长度为14mm。

所述的针壳5齿数为52个，中心圆直径为Φ114mm，针齿直径为Φ4mm。

本实用新型所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，减速机共有两级减速结构，第一级减速结构是渐开线输入齿轮轴上的齿轮与两个渐开线行星齿轮分别啮合连接，第二级减速结构是滚针均匀设置在针壳内腔，两个摆线轮与滚针啮合，实现减速的目的；摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合；摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦接触，刚性好；单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。本实用新型整机一体式注油润滑设计，拓宽了RV减速机的适用范围，其结构合理，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有体积小、运动平稳、精度高等特点。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (9)

1.一种小型小速比中空密封型摆线减速机，其特征是：包括渐开线输入齿轮轴(1)、两个渐开线行星齿轮(2)、两根偏心轴(3)、两个摆线轮(4)、针壳(5)、后行星架(6)、滚针(7)、前行星架(8)、柱式锥销(9)，所述的前行星架(8)、后行星架(6)设置在针壳(5)内腔两端，且前行星架(8)、后行星架(6)分别与针壳(5)两端的内腔壁通过轴承转动连接，前行星架(8)与后行星架(6)之间通过柱式锥销(9)相互固定并定位；

所述的两根偏心轴(3)上下对称设置，偏心轴(3)的一端分别与前行星架(8)、后行星架(6)通过轴承转动连接，两根偏心轴(3)的另一端固定设置有渐开线行星齿轮(2)；所述的渐开线输入齿轮轴(1)具有中空结构，渐开线输入齿轮轴(1)的一端设有齿轮，渐开线输入齿轮轴(1)上的齿轮与两个渐开线行星齿轮(2)分别啮合连接，构成第一级减速结构，渐开线输入齿轮轴(1)的另一端分别通过轴承与前行星架(8)、后行星架(6)转动连接；

所述的两个摆线轮(4)分别与两根偏心轴(3)上的偏心轮转动连接，所述的滚针(7)均匀设置在针壳(5)内腔，两个摆线轮(4)与滚针(7)啮合，形成第二级减速结构；

所述针壳(5)上通过螺栓固定有端盖(10)，端盖(10)与渐开线输入齿轮轴(1)之间、后行星架(6)与渐开线输入齿轮轴(1)之间、针壳(5)与后行星架(6)之间皆设有油封，由端盖(10)、渐开线输入齿轮轴(1)、前行星架(8)、后行星架(6)、针壳(5)构成腔体储存润滑油。

2.根据权利要求1所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，其特征是：所述偏心轴(3)的一端设有外齿，渐开线行星齿轮(2)中心孔上设有内齿，偏心轴(3)与渐开线行星齿轮(2)通过所述内、外齿啮合固定。

3.根据权利要求1所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，其特征是：所述渐开线输入齿轮轴(1)设有齿轮的一端上均匀设置有多个连接孔，用于和外部设备的连接法兰连接。

4.根据权利要求1所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的渐开线输入齿轮轴(1)齿数为48个，模数为1，压力角为20°，齿宽为5mm。

5.根据权利要求1所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的渐开线行星齿轮(2)齿数为24个，模数为1，压力角为20°，齿宽为3mm。

6.根据权利要求1所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的偏心轴(3)偏心距为0.9mm。

7.根据权利要求1所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的摆线轮(4)齿数为51个。

8.根据权利要求1所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的滚针(7)外径为Φ4mm，长度为14mm。

9.根据权利要求1所述的一种小型小速比中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的针壳(5)齿数为52个，中心圆直径为Φ114mm，针齿直径为Φ4mm。

Images