CN218718581U - 一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，属于一种三级闭合式、少齿差行星传动机构，包括针壳、后行星架、偏心轴、摆线轮、滚针、前行星架、渐开线行星齿轮、渐开线恒星齿轮、柱式锥销、渐开线输入齿轮轴、第一端盖、第二端盖、传动齿轮轴。本实用新型所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其结构合理，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度，适用于轻型摆臂机器人。

Description

一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机

技术领域

本实用新型涉及减速器领域，尤其是涉及一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机。

背景技术

机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，采用RV传动的摆线减速机比采用单纯的摆线针轮行星传动的减速机具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视。

近年来，随着摆臂机器人轻型化的趋势发展，摆臂机器人用减速机要求承载大、重量轻、传动精度高，普通采用单纯的摆线针轮行星传动的减速机在重量、结构强度和精度上都难以满足需要，所以有必要设计一种适用于轻型摆臂机器人的重量轻、精度高的中空密封型摆线减速机。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其结构合理，有效减轻重量，提高工作精度，有效解决轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，包括针壳、后行星架、三根偏心轴、两个摆线轮、滚针、前行星架、三个渐开线行星齿轮、渐开线恒星齿轮、柱式锥销、渐开线输入齿轮轴、第一端盖、第二端盖、传动齿轮轴，所述针壳的内腔中段均匀设置有滚针，针壳的内腔两端分别通过轴承转动设置有后行星架、前行星架，后行星架、前行星架通过柱式锥销定位并固定；

所述的三根偏心轴等夹角设置，且三根偏心轴的两端分别通过轴承与后行星架、前行星架转动连接；所述的两个摆线轮安装在三根偏心轴上，且两个摆线轮分别与滚针啮合；

所述针壳设有前行星架的一端开口上通过螺栓固定有第一端盖；所述渐开线行星齿轮固定于三根偏心轴靠近第一端盖的一端；

所述传动齿轮轴的一端与后行星架通过螺栓固定，传动齿轮轴的中段固定有渐开线恒星齿轮，渐开线恒星齿轮为双层齿，渐开线恒星齿轮的第一层齿轮分别与三个渐开线行星齿轮啮合，渐开线恒星齿轮的两端分别通过轴承与第一端盖、前行星架转动连接，传动齿轮轴的另一端与第一端盖转动连接；

所述第二端盖的一端卡入第一端盖，且第二端盖与第一端盖之间设有密封圈；所述渐开线输入齿轮轴穿入第二端盖，且第二端盖与渐开线输入齿轮轴之间设有轴承和油封，渐开线输入齿轮轴与渐开线恒星齿轮啮合。

进一步地，所述的渐开线输入齿轮轴、传动齿轮轴具有中空结构。

进一步地，所述的传动齿轮轴与第一端盖之间设有油封，针壳与后行星架之间设置有油封。

进一步地，所述的渐开线输入齿轮轴齿数为24个，模数为2，压力角为20°，齿宽为12mm。

进一步地，所述的渐开线行星齿轮齿数为29个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为8mm。

进一步地，所述的渐开线恒星齿轮第二层齿数为84个，模数为2，压力角为20°，齿宽为8mm；第一层齿数为52个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为16mm。

进一步地，所述的偏心轴偏心距为1.5mm。

进一步地，所述的摆线轮齿数为51个。

进一步地，所述的滚针外径为Φ6mm，长度为26mm。

进一步地，所述的针壳齿数为52个，中心圆直径为Φ204mm，针齿直径为Φ6mm。

本实用新型的有益效果是：一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦接触，单差齿啮合易实现高的传动链误差和回差要求，刚性好，齿隙小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况；前后行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性；通过端盖、垫片、油封分别将各个转动连接口进行密封。本实用新型结构合理，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度，适用于轻型摆臂机器人。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机整体剖面结构示意图；

图2是本实用新型所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机爆炸图。

附图中标记分述如下：

1、渐开线输入齿轮轴，2、渐开线恒星齿轮，3、渐开线行星齿轮，4、偏心轴，5、摆线轮，6、前行星架，7、后行星架，8、滚针，9、针壳，10、柱式锥销，11、第一端盖，12、第二端盖，13、传动齿轮轴，21、第二油封，22、输入轴轴承，23、第一油封，24、第一轴承，25、轴用挡圈，26、螺钉，27、角接触轴承，28、行星架垫片，29、孔用挡圈，30、偏心轴垫片，31、偏心轴轴承，32、保持架，35、骨架油封。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1、2所示的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，属于一种三级闭合式、少齿差行星传动机构。

所述减速机包括针壳9、后行星架7、三根偏心轴4、两个摆线轮5、滚针8、前行星架6、三个渐开线行星齿轮3、渐开线恒星齿轮2、柱式锥销10、渐开线输入齿轮轴1、第一端盖11、第二端盖12、传动齿轮轴13。

所述针壳9的内腔中段均匀设置有滚针8，针壳9的内腔两端分别通过两个角接触轴承27转动设置有后行星架7、前行星架6，后行星架7、前行星架6通过柱式锥销10定位并通过螺钉26固定，后行星架7、前行星架6之间设有行星架垫片28，用于调整行星架之间的间隙。

所述的三根偏心轴4等夹角设置，且三根偏心轴4的两端分别通过偏心轴轴承31与后行星架7、前行星架6转动连接，偏心轴轴承31与偏心轴之间设有偏心轴垫片30，前行星架6内腔设有孔用挡圈29，孔用挡圈29与偏心轴轴承31抵接限位，进而对三根偏心轴4轴向限位。

所述的两个摆线轮5通过保持架32安装在三根偏心轴4上，且两个摆线轮5分别与滚针8啮合。

所述针壳9设有前行星架6的一端开口上通过螺栓固定有第一端盖11；所述渐开线行星齿轮3通过轴用挡圈25固定于三根偏心轴4靠近第一端盖11的一端。

所述传动齿轮轴13的一端与后行星架7通过螺栓固定，传动齿轮轴13的中段固定有渐开线恒星齿轮2，渐开线恒星齿轮2为双层齿，渐开线恒星齿轮2的第一层齿轮分别与三个渐开线行星齿轮3啮合，渐开线恒星齿轮2的两端分别通过第一轴承24与第一端盖11、前行星架6转动连接，传动齿轮轴13的另一端与第一端盖11转动连接，并设有第一油封23。

所述第二端盖12的一端卡入第一端盖11，且第二端盖12与第一端盖11之间设有密封圈；所述渐开线输入齿轮轴1穿入第二端盖12，且第二端盖12与渐开线输入齿轮轴1之间设有输入轴轴承22和第二油封21，渐开线输入齿轮轴1与渐开线恒星齿轮2啮合。

所述的渐开线输入齿轮轴1、传动齿轮轴13具有中空结构。

所述的针壳9与后行星架7之间设置有骨架油封35。

所述的渐开线输入齿轮轴1齿数为24个，模数为2，压力角为20°，齿宽为12mm。

所述的渐开线行星齿轮3齿数为29个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为8mm。

所述的渐开线恒星齿轮2第二层齿数为84个，模数为2，压力角为20°，齿宽为8mm；第一层齿数为52个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为16mm。

所述的偏心轴4偏心距为1.5mm。

所述的摆线轮5齿数为51个。

所述的滚针8外径为Φ6mm，长度为26mm。

所述的针壳9齿数为52个，中心圆直径为Φ204mm，针齿直径为Φ6mm。

本实用新型所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦接触，刚性好，单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况；前后行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。本实用新型其结构合理，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度，适用于轻型摆臂机器人。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其特征是：包括针壳(9)、后行星架(7)、三根偏心轴(4)、两个摆线轮(5)、滚针(8)、前行星架(6)、三个渐开线行星齿轮(3)、渐开线恒星齿轮(2)、柱式锥销(10)、渐开线输入齿轮轴(1)、第一端盖(11)、第二端盖(12)、传动齿轮轴(13)，所述针壳(9)的内腔中段均匀设置有滚针(8)，针壳(9)的内腔两端分别通过轴承转动设置有后行星架(7)、前行星架(6)，后行星架(7)、前行星架(6)通过柱式锥销(10)定位并固定；

所述的三根偏心轴(4)等夹角设置，且三根偏心轴(4)的两端分别通过轴承与后行星架(7)、前行星架(6)转动连接；所述的两个摆线轮(5)安装在三根偏心轴(4)上，且两个摆线轮(5)分别与滚针(8)啮合；

所述针壳(9)设有前行星架(6)的一端开口上通过螺栓固定有第一端盖(11)；所述渐开线行星齿轮(3)固定于三根偏心轴(4)靠近第一端盖(11)的一端；

所述传动齿轮轴(13)的一端与后行星架(7)通过螺栓固定，传动齿轮轴(13)的中段固定有渐开线恒星齿轮(2)，渐开线恒星齿轮(2)为双层齿，渐开线恒星齿轮(2)的第一层齿轮分别与三个渐开线行星齿轮(3)啮合，渐开线恒星齿轮(2)的两端分别通过轴承与第一端盖(11)、前行星架(6)转动连接，传动齿轮轴(13)的另一端与第一端盖(11)转动连接；

所述第二端盖(12)的一端卡入第一端盖(11)，且第二端盖(12)与第一端盖(11)之间设有密封圈；所述渐开线输入齿轮轴(1)穿入第二端盖(12)，且第二端盖(12)与渐开线输入齿轮轴(1)之间设有轴承和油封，渐开线输入齿轮轴(1)与渐开线恒星齿轮(2)啮合。

2.根据权利要求1所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的渐开线输入齿轮轴(1)、传动齿轮轴(13)具有中空结构。

3.根据权利要求1所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的传动齿轮轴(13)与第一端盖(11)之间设有油封，针壳(9)与后行星架(7)之间设置有油封。

4.根据权利要求1所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的渐开线输入齿轮轴(1)齿数为24个，模数为2，压力角为20°，齿宽为12mm。

5.根据权利要求1所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的渐开线行星齿轮(3)齿数为29个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为8mm。

6.根据权利要求1所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的渐开线恒星齿轮(2)第二层齿数为84个，模数为2，压力角为20°，齿宽为8mm；第一层齿数为52个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为16mm。

7.根据权利要求1所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的偏心轴(4)偏心距为1.5mm。

8.根据权利要求1所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的摆线轮(5)齿数为51个。

9.根据权利要求1所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的滚针(8)外径为Φ6mm，长度为26mm。

10.根据权利要求1所述的一种轻型摆臂机器人用中空密封型摆线减速机，其特征是：所述的针壳(9)齿数为52个，中心圆直径为Φ204mm，针齿直径为Φ6mm。

Images