CN213419799U - 一种重型工业机器人用高精度摆线减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，包括针壳、设于针壳内的一级减速机构和二级减速机构，一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴以及与渐开线输入齿轮轴相啮合的三个渐开线行星齿轮，二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架和五十二根滚针，渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上，偏心轴的一端穿过后行星架与渐开线行星齿轮相啮合，摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴和偏心轴的外轴面上且位于前、后行星架之间，五十二根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间，摆线轮通过滚针与针壳相啮合连接。本实用新型体积小、精度高、成本低，而且结构合理、刚性好、加工方便。

Description

一种重型工业机器人用高精度摆线减速机

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，具体涉及一种重型工业机器人用高精度摆线减速机。

背景技术

机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视。RV传动有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

目前使用的减速机体积大，结构复杂，加工不方便，强度低，而且精度差，如何设计出体积小、精度高、成本低、加工方便的RV减速机，成了当今面临的难题。

实用新型内容

本实用新型针对上述存在的问题，提供一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，体积小、精度高、成本低，而且结构合理、刚性好、加工方便。

本实用新型为实现上述目的，采取以下技术方案予以实现：

一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，包括针壳以及设于所述针壳内的一级减速机构和二级减速机构，所述一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴和三个渐开线行星齿轮，且所述渐开线输入齿轮轴和渐开线行星齿轮相啮合，所述二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架以及五十二根滚针，所述渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上，所述偏心轴的一端穿过后行星架与渐开线行星齿轮相啮合，摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于前行星架和后行星架之间，五十二根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间，摆线轮通过滚针与针壳相啮合连接。

优选地，重型工业机器人用高精度摆线减速机还包括内六角圆柱形螺钉和柱式锥销，所述前行星架和后行星架分别套装于所述针壳两端开口上，且通过内六角圆柱形螺钉和柱式锥销相互连接固定形成行星架。

优选地，所述渐开线输入齿轮轴的齿数为18个，模数为2，压力角为20°，齿宽为22mm。

优选地，所述渐开线行星齿轮的齿数为69个，模数为2，压力角为20°，齿宽为16mm。

优选地，所述偏心轴的偏心距为2.4mm。

优选地，所述摆线轮的齿数为51个，针齿套外径为Φ12mm，偏心距为2.4mm，针轮中心圆直径为Φ316mm，齿宽为30mm。

优选地，所述滚针的外径为Φ12mm，长度为61mm。

优选地，所述针壳的齿数为52个，中心圆直径为Φ316mm，针齿直径为Φ12mm。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构合理、紧凑，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重的目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度；摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好；单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机在使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况；行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时高精度柱式锥销连接结构可以保证加工及装配的同一性。本实用新型与普通RV减速机相比，偏心轴以及行星齿轮数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命。本实用新型具有体积小、精度高、成本低的特点，而且结构合理、刚性好、加工方便。

附图说明

图1为本实用新型一种重型工业机器人用高精度摆线减速机的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例作详细描述。

参见图1，一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，包括针壳8以及设于针壳8内的一级减速机构和二级减速机构，一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴1和三个渐开线行星齿轮2，且渐开线输入齿轮轴1和渐开线行星齿轮2相啮合，二级减速机构包括三个偏心轴3、两个摆线轮4、前行星架5、后行星架6以及五十二根滚针7，渐开线输入齿轮轴1和偏心轴3分别并排穿置在前行星架5和后行星架6上，偏心轴3的一端穿过后行星架6与渐开线行星齿轮2相啮合，摆线轮4套装在渐开线输入齿轮轴1的外轴面和偏心轴3的外轴面上且位于前行星架5和后行星架6之间，五十二根滚针7环向均布设于摆线轮4外环面与针壳8的内环侧壁之间，摆线轮4通过滚针7与针壳8相啮合连接。

可选的，本实施例还包括内六角圆柱形螺钉9和柱式锥销10，前行星架5和后行星架6分别套装于针壳8两端开口上，且通过内六角圆柱形螺钉9和柱式锥销10相互连接固定形成行星架。

可选的，渐开线输入齿轮轴1的齿数为18个，模数为2，压力角为20°，齿宽为22mm。

可选的，渐开线行星齿轮2的齿数为69个，模数为2，压力角为20°，齿宽为16mm。

可选的，偏心轴3的偏心距为2.4mm。

可选的，摆线轮4的齿数为51个，针齿套外径为Φ12mm，偏心距为2.4mm，针轮中心圆直径为Φ316mm，齿宽为30mm。

可选的，滚针7的外径为Φ12mm，长度为61mm。

可选的，针壳8的齿数为52个，中心圆直径为Φ316mm，针齿直径为Φ12mm。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构合理、紧凑，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重的目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度；摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好；单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机在使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况；行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时高精度柱式锥销连接结构可以保证加工及装配的同一性。本实用新型与普通RV减速机相比，偏心轴以及行星齿轮数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命。本实用新型具有体积小、精度高、成本低的特点，而且结构合理、刚性好、加工方便。

惟以上所述者，仅为本实用新型之较佳实施例而已，当不能以此限定本实用新型实施之范围，即大凡依本实用新型权利要求及实用新型说明书所记载的内容所作出简单的等效变化与修饰，皆仍属本实用新型权利要求所涵盖范围之内。此外，摘要部分和标题仅是用来辅助专利文件搜寻之用，并非用来限制本实用新型之权利范围。

Claims (8)

1.一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，其特征在于，包括针壳以及设于所述针壳内的一级减速机构和二级减速机构，所述一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴和三个渐开线行星齿轮，且所述渐开线输入齿轮轴和渐开线行星齿轮相啮合，所述二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架以及五十二根滚针，所述渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上，所述偏心轴的一端穿过后行星架与渐开线行星齿轮相啮合，摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于前行星架和后行星架之间，五十二根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间，摆线轮通过滚针与针壳相啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，其特征在于，还包括内六角圆柱形螺钉和柱式锥销，所述前行星架和后行星架分别套装于所述针壳两端开口上，且通过内六角圆柱形螺钉和柱式锥销相互连接固定形成行星架。

3.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，其特征在于，所述渐开线输入齿轮轴的齿数为18个，模数为2，压力角为20°，齿宽为22mm。

4.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，其特征在于，所述渐开线行星齿轮的齿数为69个，模数为2，压力角为20°，齿宽为16mm。

5.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，其特征在于，所述偏心轴的偏心距为2.4mm。

6.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，其特征在于，所述摆线轮的齿数为51个，针齿套外径为Φ12mm，偏心距为2.4mm，针轮中心圆直径为Φ316mm，齿宽为30mm。

7.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，其特征在于，所述滚针的外径为Φ12mm，长度为61mm。

8.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，其特征在于，所述针壳的齿数为52个，中心圆直径为Φ316mm，针齿直径为Φ12mm。

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