CN111457063A - 一种行星少齿差减速器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种行星少齿差减速器，包括太阳轮、行星轮、激波器、滚动摩擦件、柔轮以及刚轮；激波器上开设有内齿圈，太阳轮与内齿圈同轴设置，行星轮分别与太阳轮以及内齿圈啮合构成行星传动系；激波器与柔轮之间设置有滚动摩擦件，柔轮与刚轮啮合，激波器、滚动摩擦件、柔轮以及刚轮之间构成少齿差传动系。本发明的行星少齿差减速器，其能在增大减速比的同时，减少对轴向空间的占用。

Description

一种行星少齿差减速器
技术领域
本发明涉及减速器机械技术领域，尤其涉及一种行星少齿差减速器。
背景技术
谐波减速器是一种靠激波器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动机构。其具有减速比大、传动精度高的优点。而人们为了追求更大的减速比，经常会在谐波减速器的外部增加另一减速机构，形成多级减速，这样一来往往会增加谐波减速器的轴向空间，使得谐波减速器的使用场地受到限制。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种行星少齿差减速器，其能在增大减速比的同时，减少对轴向空间的占用。
本发明的目的采用如下技术方案实现：
一种行星少齿差减速器，包括：太阳轮、行星轮、激波器、滚动摩擦件、柔轮以及刚轮；所述激波器上开设有内齿圈，所述太阳轮与所述内齿圈同轴设置，所述行星轮分别与所述太阳轮以及内齿圈啮合构成行星传动系；所述激波器与所述柔轮之间设置有所述滚动摩擦件，所述柔轮与所述刚轮啮合，所述激波器、滚动摩擦件、柔轮以及刚轮之间构成少齿差传动系。
进一步地，所述激波器呈圆形，且所述激波器与所述内齿圈偏心设置；所述柔轮具有内圈以及外齿，所述刚轮具有内齿；所述柔轮内圈套设在所述激波器上；所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿在远离所述内齿圈中心的一侧啮合。
进一步地，所述滚动摩擦件为轴承。
进一步地，所述滚动摩擦件为滚针或滚珠；所述激波器厚度方向的两侧分别设置有挡板，所述挡板用于限位所述滚动摩擦件。
进一步地，所述激波器呈椭圆形，所述内齿圈的中心与所述激波器的中心重合；所述柔轮具有内圈以及外齿，所述刚轮具有内齿；所述柔轮内圈套设在所述激波器上；所述激波器的长轴的两端开设有容纳部，且只在所述容纳部内设置所述滚动摩擦件；所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿在靠近所述激波器的长轴的两端处啮合。
进一步地，所述激波器呈椭圆形，所述内齿圈的中心与所述激波器的中心重合；所述柔轮与所述刚轮之间构成活齿二齿差传动。
进一步地，所述柔轮上开设有滚动槽，所述滚动槽在所述柔轮上呈周向均匀分布，且所述滚动槽的长度方向均指向所述激波器的中心，每个所述滚动槽内均设置有所述滚动摩擦件，所述柔轮的外侧与所述滚动摩擦件接触，所述刚轮内侧设置有与所述滚动摩擦件啮合的波形面。
进一步地，所述激波器呈圆角三角形，所述内齿圈的中心与所述激波器的中心重合；所述柔轮具有内圈以及外齿，所述刚轮具有内齿；所述柔轮内圈套设在所述激波器上；所述激波器的圆角端开设有容纳部，且只在所述容纳部内设置所述滚动摩擦件；所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿在靠近所述激波器的圆角处啮合。
进一步地，所述滚动摩擦件为滚针或滚珠，所述激波器厚度方向的两侧分别设置有挡板，所述挡板用于限位所述滚动摩擦件。
进一步地，所述刚轮设置为两个，分别为第一刚轮和第二刚轮，所述柔轮为双外齿柔轮，其具有第一柔轮外齿和第二柔轮外齿，所述第一刚轮的内齿与所述第一柔轮外齿啮合，所述第二刚轮的内齿与所述第二柔轮外齿啮合。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：在激波器上开设内齿圈，太阳轮与内齿圈同轴设置，行星轮分别与太阳轮以及内齿圈啮合构成行星传动系，即本发明将行星减速机构复合在了激波器内，从而减少了行星传动系占用的轴向空间，减小了本发明的行星少齿差减速器的体积。另外，本发明将行星传动系与少齿差传动系集成在一起，使得本发明的行星少齿差减速器具有更大的减速比。
附图说明
图1为本发明行星少齿差减速器第一种实施方式的示意图；
图2为本发明行星少齿差减速器第二种实施方式的示意图；
图3为本发明行星少齿差减速器第三种实施方式的示意图；
图4为本发明行星少齿差减速器第四种实施方式的示意图；
图5为本发明行星少齿差减速器采用NGW+谐波+NGWN复合的示意简图。
图中：11、太阳轮；12、行星轮；2、激波器；21、内齿圈；22、滚动摩擦件；23、容纳部；31、柔轮；311、滚动槽；312、第一柔轮外齿；313、第二柔轮外齿；32、刚轮；321、第一刚轮；322、第二刚轮。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以用许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本发明的行星少齿差减速器，其至少包括太阳轮11、行星轮12、激波器2、滚动摩擦件22、柔轮31以及刚轮32；激波器2上开设有内齿圈21，太阳轮11与内齿圈21同轴设置，行星轮12分别与太阳轮11以及内齿圈21啮合构成行星传动系；激波器2与柔轮31之间设置有滚动摩擦件22，柔轮31与刚轮32啮合，激波器2、滚动摩擦件22、柔轮31以及刚轮32之间构成少齿差传动系。其中，行星轮12、太阳轮11以及内齿圈21啮合具体构成NGW型行星传动系。另外，为了方便说明，图中并未示出行星架等部件。
由于本发明在激波器2上开设内齿圈21，太阳轮11与内齿圈21同轴设置，行星轮12分别与太阳轮11以及内齿圈21啮合构成行星传动系，即本发明将行星减速机构复合在了激波器2内，从而减少了行星传动系占用的轴向空间，减小了本发明的行星少齿差减速器的体积，使其能应用的场合更加广泛。另外，本发明将行星传动系与少齿差传动系集成在一起，使得本发明的行星少齿差减速器具有更大的减速比。
优选地，参照图1所示，激波器2可以呈圆形，且激波器2与内齿圈21偏心设置；柔轮31具有内圈以及外齿(图未示)，刚轮32具有内齿(图未示)；柔轮31内圈套设在激波器2上；柔轮31的外齿与刚轮32的内齿在远离内齿圈21中心的一侧啮合。采用上述设置方式的激波器2，其波数为一。具体地，滚动摩擦件22为轴承(图未示)。即柔轮31内圈是通过轴承套设在激波器2上的。当然，滚动摩擦件22也可以是滚针或滚珠，当采用滚针或滚珠的形式时，为了避免滚针或滚珠脱落，本发明采用了在激波器2厚度方向的两侧设置挡板(图未示)来进行限位，此为常规的限位方式，在此不多做叙述。
优选地，参照图2所示，激波器2呈椭圆形，内齿圈21的中心与激波器2的中心重合；柔轮31具有内圈以及外齿，刚轮32具有内齿；柔轮31内圈套设在激波器2上；激波器2的长轴的两端开设有容纳部23，且只在容纳部23内设置滚动摩擦件22；柔轮31的外齿与刚轮32的内齿在靠近激波器2的长轴的两端处啮合。采用上述设置方式的激波器2，其波数为二。且上述的设置方式中，只在容纳部23内设置滚动摩擦件22，这样可以节省激波器2的内部空间，从而可以使得内齿圈21能开设得更大，进一步地增大传动比。具体地，滚动摩擦件22为滚针或滚珠，激波器2厚度方向的两侧分别设置有挡板，挡板用于限位滚动摩擦件22。
优选地，参照图3所示，激波器2呈椭圆形，内齿圈21的中心与激波器2的中心重合；柔轮31与刚轮32之间构成活齿二齿差传动。采用上述设置方式的激波器2，其波数同样为二。具体地，柔轮31上开设有滚动槽311，滚动槽311在柔轮31上呈周向均匀分布，且滚动槽311的长度方向均指向激波器2的中心，每个滚动槽311内均设置有滚动摩擦件22，柔轮31的外侧与滚动摩擦件22接触，刚轮32内侧设置有与滚动摩擦件22啮合的波形面。即具体是通过上述的方式实现活齿二齿差传动的。
优选地，参照图4所示，激波器2呈圆角三角形，内齿圈21的中心与激波器2的中心重合；柔轮31具有内圈以及外齿，刚轮32具有内齿；柔轮31内圈套设在激波器2上；激波器2的圆角端开设有容纳部23，且只在容纳部23内设置滚动摩擦件22；柔轮31的外齿与刚轮32的内齿在靠近激波器2的圆角处啮合。采用上述设置方式的激波器2，其波数为三。同样，在这样的设置方式中，由于只在容纳部23内设置滚动摩擦件22，所以这样可以节省激波器2的内部空间，从而可以使得内齿圈21能开设得更大，进一步地增大传动比。具体地，滚动摩擦件22为滚针或滚珠，激波器2厚度方向的两侧分别设置有挡板，挡板用于限位滚动摩擦件22。
优选地，如图5所示，刚轮32设置为两个，分别为第一刚轮321和第二刚轮322，柔轮31为双外齿柔轮，其具有第一柔轮外齿312和第二柔轮外齿313，第一刚轮321的内齿与第一柔轮外齿312啮合，第二刚轮322的内齿与第二柔轮外齿313啮合。实际上这种复合方式可以理解为NGW行星传动系与NGWN谐波传动系的复合，这样可以获得更大的传动比，且其效率高，体积相对而言也较小。
以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，本专利中NWG行星传动系不仅限于是齿形啮合，也可以针轮啮合等，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种行星少齿差减速器，其特征在于，包括：太阳轮、行星轮、激波器、滚动摩擦件、柔轮以及刚轮；所述激波器上开设有内齿圈，所述太阳轮与所述内齿圈同轴设置，所述行星轮分别与所述太阳轮以及内齿圈啮合构成行星传动系；所述激波器与所述柔轮之间设置有所述滚动摩擦件，所述柔轮与所述刚轮啮合，所述激波器、滚动摩擦件、柔轮以及刚轮之间构成少齿差传动系。
2.如权利要求1所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述激波器呈圆形，且所述激波器与所述内齿圈偏心设置；所述柔轮具有内圈以及外齿，所述刚轮具有内齿；所述柔轮内圈套设在所述激波器上；所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿在远离所述内齿圈中心的一侧啮合。
3.如权利要求2所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述滚动摩擦件为轴承。
4.如权利要求2所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述滚动摩擦件为滚针或滚珠；所述激波器厚度方向的两侧分别设置有挡板，所述挡板用于限位所述滚动摩擦件。
5.如权利要求1所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述激波器呈椭圆形，所述内齿圈的中心与所述激波器的中心重合；所述柔轮具有内圈以及外齿，所述刚轮具有内齿；所述柔轮内圈套设在所述激波器上；所述激波器的长轴的两端开设有容纳部，且只在所述容纳部内设置所述滚动摩擦件；所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿在靠近所述激波器的长轴的两端处啮合。
6.如权利要求1所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述激波器呈椭圆形，所述内齿圈的中心与所述激波器的中心重合；所述柔轮与所述刚轮之间构成活齿二齿差传动。
7.如权利要求6所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述柔轮上开设有滚动槽，所述滚动槽在所述柔轮上呈周向均匀分布，且所述滚动槽的长度方向均指向所述激波器的中心，每个所述滚动槽内均设置有所述滚动摩擦件，所述柔轮的外侧与所述滚动摩擦件接触，所述刚轮内侧设置有与所述滚动摩擦件啮合的波形面。
8.如权利要求1所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述激波器呈圆角三角形，所述内齿圈的中心与所述激波器的中心重合；所述柔轮具有内圈以及外齿，所述刚轮具有内齿；所述柔轮内圈套设在所述激波器上；所述激波器的圆角端开设有容纳部，且只在所述容纳部内设置所述滚动摩擦件；所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿在靠近所述激波器的圆角处啮合。
9.如权利要求5或8所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述滚动摩擦件为滚针或滚珠，所述激波器厚度方向的两侧分别设置有挡板，所述挡板用于限位所述滚动摩擦件。
10.如权利要求2-5任一项所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述刚轮设置为两个，分别为第一刚轮和第二刚轮，所述柔轮为双外齿柔轮，其具有第一柔轮外齿和第二柔轮外齿，所述第一刚轮的内齿与所述第一柔轮外齿啮合，所述第二刚轮的内齿与所述第二柔轮外齿啮合。
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