CN111016565A

CN111016565A - 车辆控制方法、装置、车身ecu和存储介质

Info

Publication number: CN111016565A
Application number: CN201911172105.4A
Authority: CN
Inventors: 朱涛; 朱凯薇
Original assignee: Guangdong Baiyun University
Current assignee: Guangdong Baiyun University
Priority date: 2019-11-26
Filing date: 2019-11-26
Publication date: 2020-04-17
Anticipated expiration: 2039-11-26
Also published as: CN111016565B

Abstract

本申请涉及一种车辆控制方法、装置、车身ECU和存储介质，其中，一种车辆控制方法，在确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙，并根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号，检测车辆的当前离地间隙，且对当前离地间隙和初始离地间隙进行比较，根据比较的结果、控制电磁阀停止动作，从而可对车辆轮胎进行实时监控，并控制电磁阀在电磁力的作用下稳定轮伸长着地，有效保证了稳定轮的可靠着地，在爆胎的同时打开与收缩，当任意车轮发生爆胎时，稳定轮都能够着地并保证车辆的安全行驶，进而可利用悬挂结构中的稳定轮来对爆胎的车辆进行支撑，以使车辆在爆胎时能够保持平衡，避免车辆由于不平衡而发生侧翻等事故，提高车辆的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、车身ECU和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、车身ECU和存储介质。

背景技术

随着社会的发展和车辆工业的进步，车辆保有量越来越多，如何保障车辆和人员的安全成为了急需解决的问题。由于超速、超载、轮胎消耗和轮胎质量等因素的影响，在车辆行驶的过程中，尤其是高速行驶的时候，轮胎容易在极端的行驶环境下因破裂而突然失去气压，致使车辆发生跑偏，进而易导致车辆失控并发生交通事故，极大影响了车辆和人员的安全。

目前在车辆发生爆胎时，一般是缓慢调整车辆的方向，并对车辆进行制动，使得车辆逐渐减速。然而在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统的车辆控制方法无法在车辆发生爆胎时保持车辆的平衡，存在安全性低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆安全性的车辆控制方法、装置、车身ECU和存储介质。

为了实现上述目的，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，车辆的悬挂结构包括电磁阀和稳定轮；稳定轮设于电磁阀的一端；方法包括以下步骤：

当确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙；测量时刻早于车辆发生爆胎的时刻；

根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号；伸缩控制信号用于指示电磁阀动作，以使稳定轮着地；

检测车辆的当前离地间隙，并对当前离地间隙和初始离地间隙进行比较，根据比较的结果、控制电磁阀停止动作。

在其中一个实施例中，当确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙的步骤之前，包括：

接收胎压监测设备传输的、车辆各轮胎的胎压；

对各胎压进行比较，根据比较的结果确定是否发生爆胎。

在其中一个实施例中，根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号的步骤，包括：

基于比较的结果确定故障轮胎；

向故障轮胎对应的电磁阀传输伸缩控制信号。

接收轮速监测设备传输的、车辆的车轮切线速度；

根据车轮切线速度和初始离地间隙，生成伸缩控制信号，并将伸缩控制信号传输至电磁阀。

在其中一个实施例中，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙，包括：

获取车辆在测量时刻的前桥离地间隙，以及车辆在测量时刻的后桥离地间隙；

根据前桥离地间隙和后桥离地间隙，确认初始离地间隙。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

当确认车辆的各轮胎处于正常工作状态时，向电磁阀传输伸缩控制信号；伸缩控制信号用于指示电磁阀返回到动作前的位置。

本申请实施例提供了一种车辆控制装置，应用于车辆；车辆的悬挂结构包括电磁阀和稳定轮；稳定轮设于电磁阀的一端；装置包括：

初始离地间隙获取模块，用于在确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙；测量时刻早于车辆发生爆胎的时刻；

伸缩控制信号传输模块，用于根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号；伸缩控制信号用于指示电磁阀动作，以使稳定轮着地；

匹配模块，用于检测车辆的当前离地间隙，并对当前离地间隙和初始离地间隙进行比较，根据比较的结果、控制电磁阀停止动作。

在其中一个实施例中，装置还包括：

胎压接收模块，用于接收胎压监测设备传输的、车辆各轮胎的胎压；

爆胎确认模块，用于对各胎压进行比较，根据比较的结果确定是否发生爆胎。

本申请实施例提供了一种车身ECU，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例中车辆控制方法的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中车辆控制方法的步骤。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

通过在确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙，并根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号，对车辆的当前离地间隙进行检测，且对当前离地间隙和初始离地间隙进行比较，根据比较的结果、控制电磁阀停止动作，从而可对车辆轮胎进行实时监控，并控制电磁阀在电磁力的作用下稳定轮伸长着地，有效地保证了稳定轮的可靠着地，在爆胎的同时打开与收缩，当任意车轮发生爆胎时，稳定轮都能够着地并保证车辆的安全行驶，进而可利用悬挂结构中的稳定轮来对爆胎的车辆进行支撑，以使车辆在爆胎时能够保持平衡，避免车辆由于不平衡而发生侧翻等事故，提高车辆的行驶安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为一个实施例中车辆控制方法的示意性流程示意图；

图2为一个实施例中伸缩控制信号传输步骤的流程示意图；

图3为一个实施例中初始离地间隙获取步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中车辆控制装置的结构框图；

图5为一个实施例中车身ECU的内部结构图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的首选实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当一个元件被认为是“设于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在于该总成元件中。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆控制方法，车辆的悬挂结构包括电磁阀和稳定轮；稳定轮设于电磁阀的一端；方法包括以下步骤：

步骤110，当确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙；测量时刻早于车辆发生爆胎的时刻。

其中，初始离地间隙为车辆在测量时刻的离地间隙，进一步地，初始离地间隙可以为在测量时刻对车辆的进行测量得到的数据，而测量时刻早于车辆发生爆胎的时刻。

离地间隙为车辆底盘与支撑平面之间的距离，包括但不局限于底盘与支撑平面之间的最小距离，或者底盘中特定部件与支撑平面之间的距离(例如车桥与支撑平面的距离)。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际情况以及设计需求来确定离地间隙，并不只局限于本申请说明书所记载的情况。

具体地，车身ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)对车辆的各个轮胎的轮胎状态进行实时监测。当确认车辆发生爆胎的时候，车身ECU获取车辆的初始离地间隙，以确定在爆胎发生前，车辆底盘距离地面的高度。进一步地，测量时刻可以为早于爆胎时刻预设时段内的任意时刻，例如爆胎时刻为中午12时，预设时段为1分钟，则测量时刻可以为11时59分00秒至11时59分59秒内的任意时刻。进一步地，可根据实际情况以及设计需求确认测量时刻。

步骤120，根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号；伸缩控制信号用于指示电磁阀动作，以使稳定轮着地。

其中，伸缩控制信号可以为电信号，电磁阀在接收到伸缩控制信号时，可以在电磁力的作用下进行动作，例如可进行伸长或收缩。

具体地，在确定车辆发生爆胎时，车身ECU根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号，电磁阀可在伸缩控制信号的指示下进行动作，并可朝地面方向进行伸长，使得设置在电磁阀一端的稳定轮着地。车身ECU通过计算向电磁阀发出伸缩控制信号，以使电磁阀在电磁力的作用下进行动作，进而有效地保证了稳定轮的可靠触地，完成在爆胎同时打开与收缩，保证车辆的安全行驶。

进一步地，车辆的各个轮胎均配置有对应的悬挂结构，各悬挂结构均包括电磁阀和设置在电磁阀一端的稳定轮。车身ECU可根据初始离地间隙向故障轮胎所对应的电磁阀传输伸缩控制信号；或者向故障轮胎所对应的电磁阀，以及任意数量的其他电磁阀传输伸缩控制信号。

例如车辆共有四个轮胎，分别为轮胎1、轮胎2、轮胎3和轮胎4，其中轮胎1为故障轮胎，则车身ECU可仅向轮胎1对应的电磁阀传输伸缩控制信号，以使轮胎1对应的稳定轮着地，在此基础上，车身ECU还可分别向轮胎2对应的电磁阀、轮胎3对应的电磁阀和/或轮胎4对应的电磁阀传输伸缩控制信号。

在一个示例中，电磁阀的伸长长度，即稳定轮初始位置与稳定轮结束位置的差值，可以是原轮胎着地的水平面到车桥之间的距离(即初始离地间隙)。其中，稳定轮初始位置可以为稳定轮在电磁阀动作前的位置；稳定轮结束位置可以为稳定轮在电磁阀动作后的位置。

步骤130，检测车辆的当前离地间隙，并对当前离地间隙和初始离地间隙进行比较，根据比较的结果、控制电磁阀停止动作。

具体地，对车辆的当前离地间隙进行实时检测，并对检测得到的当前离地间隙与初始离地间隙进行比较，从而可根据比较结果来确定车辆当前是处于平衡状态还是侧偏状态。

若确认车辆处于平衡状态，在确认没有爆胎的技术状态下，则控制电磁阀停止动作，此时稳定轮收缩在初始状态下，以使当前离地间隙与初始离地间隙的差值保持在预设范围内。

进一步地，电磁阀的伸展长度可以为初始离地间隙，或者与初始离地间隙的差值保持在预设范围内，例如差值可在5毫米内，使得车辆可以适应路面不平带来的车辆跑偏及不稳定因素对车辆行驶安全的影响，从而降低了车辆爆胎后事故的发生几率，并提高了车辆轮胎爆胎后的安全性和稳定性。

若确认车辆处于侧偏状态，则执行步骤120，继续向电磁阀传输伸缩控制信号，直至确认车辆处于平衡状态。

上述车辆控制方法中，通过当确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙，并根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号，对车辆的当前离地间隙进行检测，且对当前离地间隙和初始离地间隙进行比较，根据比较的结果、控制电磁阀伸长的长度，从而可对车辆轮胎进行实时监控，并控制电磁阀在电磁力的作用下稳定轮伸长着地，有效地保证了稳定轮的可靠着地，在爆胎的同时打开与收缩，当任意车轮发生爆胎时，稳定轮都能够着地并保证车辆的安全行驶，进而可利用悬挂结构中的稳定轮来对爆胎的车辆进行支撑，以使车辆在爆胎时能够保持平衡，避免车辆由于不平衡而发生侧翻等事故，提高车辆的安全性。

在一个实施例中，当确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙的步骤之前，包括：

接收胎压监测设备传输的、车辆各轮胎的胎压；

对各胎压进行比较，根据比较的结果确定是否发生爆胎。

具体地，车身ECU与胎压监测设备实现数据共享，胎压监测设备对车辆各个轮胎的胎压进行监测，并将监测得到的胎压数据传输给车身ECU。车身ECU对接收到的各胎压数据进行比较，以确定车辆是否发生爆胎，若确认车辆发生爆胎时，可根据各胎压数据确认发生爆胎的故障轮胎。

进一步地，通过对接收到的胎压进行比较，还可确认处于各轮胎是否处于失压状态，例如胎压是否过高或者过低。若确定轮胎处于轮胎失压状态，车身ECU可进行报警，进一步地，还可根据胎压判断是否需要对电磁阀传输伸缩控制信号，以使稳定轮着地平衡车辆。

在一个实施例中，根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号的步骤，包括：

基于比较的结果确定故障轮胎；

向故障轮胎对应的电磁阀传输伸缩控制信号。

其中，故障轮胎可以为发生爆胎的轮胎。

具体地，各轮胎均对应设置有悬挂结构，例如当车辆为四轮小轿车时，则悬挂结构的数量为4个，车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮均对应设有悬挂结构。悬挂结构包括电磁阀和稳定轮，稳定轮设于电磁阀的一端，各悬挂结构均相同。

车身ECU对接收到的各胎压数据进行比较，从而可确定车辆是否发生爆胎，若确认车辆发生爆胎，还可根据胎压数据确定故障轮胎。当确认故障轮胎时，车身ECU向故障轮胎对应的悬挂结构中的电磁阀传输伸缩控制信号，并控制该电磁阀动作。例如当车辆的左前轮发生爆胎时，可向左前轮对应的电磁阀传输伸缩控制信号，使得左前轮对应的电磁阀动作，控制左前轮对应的稳定轮着地。

上述车辆控制方法中，根据比较的结果确定故障轮胎，向故障轮胎对应的电磁阀传输伸缩控制信号，从而可仅控制故障轮胎对应的稳定轮着地，进而减少控制过程中的信号传输次数，提高控制的及时性以及安全性。同时，还能减少稳定轮的损耗，控制成本。

在一个实施例中，如图2所示，根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号的步骤，包括：

步骤210，接收轮速监测设备传输的、车辆的车轮切线速度；

步骤220，根据车轮切线速度和初始离地间隙，生成伸缩控制信号，并将伸缩控制信号传输至电磁阀。

具体地，车身ECU在确定车辆发生爆胎时，接收轮速监测设备传输的车轮切线速度，进一步地，车身ECU可接收故障车轮的车轮切线速度，也可接收故障车轮以及任意数量的其他车轮的车轮切线速度，又或者可接收任意数量车轮的车轮切线速度。车身ECU根据接收到的车轮切线速度和初始离地间隙，生成伸缩控制信号，并将生成的伸缩控制信号传输给电磁阀。

进一步地，轮速监测设备可以是轮速传感器，轮速传感器对车轮的切线速度以及轮胎着地点分别对距离车辆前桥和后桥的高度进行监测，并将监测得到的数据传输给车身ECU，车身ECU根据接收到的数据发出伸缩控制信号，以控制电磁阀伸长、收缩或者不动作。

上述车辆控制方法中，根据车轮切线速度和初始离地间隙，生成伸缩控制信号，并将伸缩控制信号传输至电磁阀，以控制电磁阀的工作状态，从而可使得电磁阀的伸长长度更加契合车辆的当前工作状态，并增加车辆的稳定性，进而提高车辆的安全性。

在一个实施例中，如图3所示，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙，包括：

步骤310，获取车辆在测量时刻的前桥离地间隙，以及车辆在测量时刻的后桥离地间隙；

步骤320，根据前桥离地间隙和后桥离地间隙，确认初始离地间隙。

其中，前桥离地间隙可以为车辆前桥与支撑面的距离，后桥离地间隙可以为车辆后桥与支撑面的距离。

具体地，车身ECU分别获取车辆在测量时刻的前桥离地间隙和后桥离地间隙，并根据前桥离地间隙和后桥离地间隙，得到初始离地间隙。进一步地，可根据故障轮胎所对应的车桥离地间隙来确认初始离地间隙，例如当故障轮胎为前胎时，可将前桥离地间隙确认为初始离地间隙；当故障轮胎为后胎时，可将后桥离地间隙确认为初始离地间隙。或者，可对前桥离地间隙和后桥离地间隙进行计算，将计算结果确认为初始离地间隙，例如，可对前桥离地间隙和后桥离地间隙进行求平均处理，将计算得到的平均值确认为初始离地间隙。

上述车辆控制方法中，通过根据前桥离地间隙和后桥离地间隙来确认车辆的初始离地间隙，从而提高了初始离地间隙的准确度，根据初始离地间隙来调整电磁阀的伸长长度，使得车辆的能够保持平衡状态，提高了车辆的安全性。

在一个实施例中，还包括步骤：

具体地，当确认车辆的各个轮胎都处于正常工作状态时，例如已对故障轮胎进行更换或修复后，车身ECU向电磁阀传输伸缩控制信号，使得电磁阀返回到进行伸长动作前的位置，并将稳定轮收纳至底盘中，避免稳定轮对正常行驶车辆的影响，提高车辆的安全性。

进一步地，稳定轮可容纳在车桥处，在原安装单一液压减振器的前桥和后桥支撑点处将向上设计弯曲一个稳定轮的直径，当稳定轮可容纳在车桥处时，避免稳定轮与其它零件发生运动干涉，并使得车辆的离地间隙符合原车辆的设计标准，保证车辆的通过性。

应该理解的是，虽然图1-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车辆控制装置，应用于车辆；车辆的悬挂结构包括电磁阀和稳定轮；稳定轮设于电磁阀的一端；装置包括：

初始离地间隙获取模块410，用于在确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙；测量时刻早于车辆发生爆胎的时刻；

伸缩控制信号传输模块420，用于根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号；伸缩控制信号用于指示电磁阀动作，以使稳定轮着地；

匹配模块430，用于检测车辆的当前离地间隙，并对当前离地间隙和初始离地间隙进行比较，根据比较的结果、控制电磁阀停止动作。

在一个实施例中，装置还包括：

在一个实施例中，伸缩控制信号传输模块包括：

故障轮胎确定单元，用于基于比较的结果确定故障轮胎；

第一伸缩控制信号传输单元，用于向故障轮胎对应的电磁阀传输伸缩控制信号。

在一个实施例中，伸缩控制信号传输模块包括：

车轮切线速度传输单元，用于接收轮速监测设备传输的、车辆的车轮切线速度；

第二伸缩控制信号传输单元，用于根据车轮切线速度和初始离地间隙，生成伸缩控制信号，并将伸缩控制信号传输至电磁阀。

在一个实施例中，初始离地间隙获取模块包括：

车桥离地间隙获取单元，用于获取车辆在测量时刻的前桥离地间隙，以及车辆在测量时刻的后桥离地间隙；

初始离地间隙确认单元，用于根据前桥离地间隙和后桥离地间隙，确认初始离地间隙。

在一个实施例中，伸缩控制信号传输模块，还用于当确认车辆的各轮胎处于正常工作状态时，向电磁阀传输伸缩控制信号；伸缩控制信号用于指示电磁阀返回到动作前的位置。

关于车辆控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于车身ECU中的处理器中，也可以以软件形式存储于车身ECU中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种车身ECU，其内部结构图可以如图5所示。该车身ECU包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该车身ECU的处理器用于提供计算和控制能力。该车身ECU的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车身ECU的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆控制方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车身ECU的限定，具体的车身ECU可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种车身ECU，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙的步骤之前，包括：

接收胎压监测设备传输的、车辆各轮胎的胎压；

对各胎压进行比较，根据比较的结果确定是否发生爆胎。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号的步骤，包括：

基于比较的结果确定故障轮胎；

向故障轮胎对应的电磁阀传输伸缩控制信号。

接收轮速监测设备传输的、车辆的车轮切线速度；

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取车辆在测量时刻的初始离地间隙，包括：

根据前桥离地间隙和后桥离地间隙，确认初始离地间隙。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：还包括步骤：

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当确认车辆发生爆胎时，获取车辆在测量时刻的初始离地间隙的步骤之前，包括：

接收胎压监测设备传输的、车辆各轮胎的胎压；

对各胎压进行比较，根据比较的结果确定是否发生爆胎。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号的步骤，包括：

基于比较的结果确定故障轮胎；

向故障轮胎对应的电磁阀传输伸缩控制信号。

接收轮速监测设备传输的、车辆的车轮切线速度；

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取车辆在测量时刻的初始离地间隙，包括：

根据前桥离地间隙和后桥离地间隙，确认初始离地间隙。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：还包括步骤：

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的悬挂结构包括电磁阀和稳定轮；所述稳定轮设于所述电磁阀的一端；所述方法包括以下步骤：

当确认所述车辆发生爆胎时，获取所述车辆在测量时刻的初始离地间隙；所述测量时刻早于所述车辆发生爆胎的时刻；

根据所述初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号；所述伸缩控制信号用于指示所述电磁阀动作，以使所述稳定轮着地；

检测所述车辆的当前离地间隙，并对所述当前离地间隙和所述初始离地间隙进行比较，根据所述比较的结果、控制所述电磁阀停止动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，当确认所述车辆发生爆胎时，获取所述车辆在测量时刻的初始离地间隙的步骤之前，包括：

接收胎压监测设备传输的、所述车辆各轮胎的胎压；

对各所述胎压进行比较，根据所述比较的结果确定是否发生爆胎。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号的步骤，包括：

基于所述比较的结果确定故障轮胎；

向所述故障轮胎对应的所述电磁阀传输所述伸缩控制信号。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号的步骤，包括：

接收轮速监测设备传输的、所述车辆的车轮切线速度；

根据所述车轮切线速度和所述初始离地间隙，生成所述伸缩控制信号，并将所述伸缩控制信号传输至所述电磁阀。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，获取所述车辆在测量时刻的初始离地间隙，包括：

获取所述车辆在所述测量时刻的前桥离地间隙，以及所述车辆在所述测量时刻的后桥离地间隙；

根据所述前桥离地间隙和所述后桥离地间隙，确认所述初始离地间隙。

6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括步骤：

当确认所述车辆的各轮胎处于正常工作状态时，向所述电磁阀传输所述伸缩控制信号；所述伸缩控制信号用于指示所述电磁阀返回到所述动作前的位置。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于车辆；所述车辆的悬挂结构包括电磁阀和稳定轮；所述稳定轮设于所述电磁阀的一端；所述装置包括：

初始离地间隙获取模块，用于在确认所述车辆发生爆胎时，获取所述车辆在测量时刻的初始离地间隙；所述测量时刻早于所述车辆发生爆胎的时刻；

伸缩控制信号传输模块，用于根据所述初始离地间隙向电磁阀传输伸缩控制信号；所述伸缩控制信号用于指示所述电磁阀动作，以使所述稳定轮着地；

匹配模块，用于检测所述车辆的当前离地间隙，并对所述当前离地间隙和所述初始离地间隙进行比较，根据所述比较的结果、控制所述电磁阀停止动作。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

胎压接收模块，用于接收胎压监测设备传输的、所述车辆各轮胎的胎压；

爆胎确认模块，用于对各所述胎压进行比较，根据所述比较的结果确定是否发生爆胎。

9.一种车身ECU，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。