CN111014969A - 自动化鸡蛋破壁专机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化鸡蛋破壁专机，包括：蛋托，用于固定待去壳鸡蛋；视觉检测工位，用于对待去壳鸡蛋进行空腔范围识别以及开孔位置计算；激光烧蚀工位，根据开孔位置对待去壳鸡蛋进行激光烧蚀；破壁去壳工位，用于敲击空腔范围内的鸡蛋壳，以及去除经过敲击所产生的碎鸡蛋壳；其中，蛋托、视觉检测工位、激光烧蚀工位和破壁去壳工位沿传送机构分散设置。通过刻蚀出的开孔轨迹破坏鸡蛋的受力结构，对空腔部分的鸡蛋壳进行敲击时，可以轻易将空腔部分的鸡蛋壳敲击去除，且不影响带有鸡胚部分的蛋壳。对比传统的破壁去壳工艺，本发明实施例提供的自动化鸡蛋去壳生产效率更高，质量稳定性更好，减少了疫苗制程中的质量及人工成本。

Description

自动化鸡蛋破壁专机

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种自动化鸡蛋破壁专机。

背景技术

随着生物制药及疫苗行业逐渐发展，公众及社会对疫苗的质量及效果重视程度逐渐提高，疫苗行业自动化改造也在稳步推进。

鸡蛋作为大多数疫苗生产厂家使用的无菌生物反应器，有鸡胚的鸡蛋破壁去壳过程的工艺改造和自动化改造成为各疫苗企业提高疫苗质量、降低生产成本的首要目标。现有的鸡蛋和有鸡胚鸡蛋的破壳和去壳工艺有：

1)人工手动机械式破壳和去壳全手工工艺；

2)人工采用电热圈先烧焦蛋壳再人工机械破壳和去壳；

3)采用自动或半自动的机械式的刀片以高速方式削壳。

以上工艺都会在鸡蛋破壳过程中和去壳时，出现碎壳大量掉入鸡蛋中的现象。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动化鸡蛋破壁专机，以解决现有技术中在鸡蛋破壳过程中和去壳时，出现碎壳大量掉入鸡蛋中的问题。

本发明实施例提供了一种自动化鸡蛋破壁专机，包括：

蛋托，其设置在一传送机构上，鸡蛋竖直固定在所述蛋托中；

视觉检测工位，其设置在所述蛋托移动路径的第一工位上，所述视觉检测工位包括用于照射鸡蛋的光源、用于拍摄所述蛋托中鸡蛋顶部空腔位置和大小的视觉相机和用于探测鸡蛋需要烧蚀位置高度的红外线传感器；

激光烧蚀工位，其设置在所述蛋托移动路径的第二工位上，所述激光烧蚀工位包括一用于烧蚀所述鸡蛋空腔顶部外周壳体的激光头；以及

破壁去壳工位，其设置在所述蛋托移动路径的第三工位上，所述破壁去壳工位上设置一破壁去壳机构，所述破壁去壳机构包括用于吸附所述鸡蛋顶部蛋壳的吸附机构和用于敲击所述鸡蛋顶部蛋壳的敲击机构；

其中，所述视觉检测工位、所述激光烧蚀工位和所述破壁去壳工位沿传送机构分散设置，所述破壁去壳工位上部或下部设置有用于对破壳和去壳时产生的细小颗粒抽吸的抽风机构。

优选的，还包括上下料工位，所述上下料工位包括：

上料托盘，其设置在所述传送机构的首端外侧，所述上料托盘中设置有待去壳的鸡蛋；

上料机器人，其设置在上料托盘一侧；

下料托盘，其设置在所述传送机构的尾端外侧，所述下料托盘中设置有已去壳的鸡蛋；

下料机器人，其设置在下料托盘一侧。

优选的，所述视觉检测工位还包括拿持所述视觉相机和红外线传感器的机械臂以及用于识别鸡蛋顶部空腔范围和烧蚀轨迹的计算模块，所述视觉相机和红外线传感器位于所述第一工位的上方，所述光源位于所述第一工位的侧面，所述第一工位上设置有遮光围栏。

优选的，所述激光烧蚀工位还包括一拿持所述激光头的多轴机械臂，所述第二工位下方设置一用于回收激光烧结过程产生烟尘的抽烟机，所述第二工位上设置有一罩壳。

优选的，所述传送机构为直线传送带，所述直线传送带为倍速链或同步带，所述直线传送带上设置有托盘定位阻挡机构，所述视觉检测工位、所述激光烧蚀工位和所述破壁去壳工位沿直线依次间隔分布在所述直线传送带上。

优选的，所述激光烧蚀工位前端的所述直线传送带上设置一装载托盘工位，所述上料机器人上设置有用于将所述上料托盘夹设装载至所述传送机构上的上料夹具，所述上料机器人将所述上料托盘装载至所述装载托盘工位；所述破壁去壳工位后端的所述直线传送带上设置一卸载托盘工位，所述下料机器人上设置有用于将所述下料托盘从所述传送机构上夹设卸载的下料夹具，所述下料机器人将所述下料托盘从所述卸载托盘工位脱载，其中，所述上、下料托盘采用整托盘蛋托机构，每一工位对单个托盘上的所有鸡蛋操作完成后，将托盘传送至下一工位进行操作。

优选的，所述吸附机构和敲击机构竖直安装在一多轴机械臂上，所述吸附机构和敲击机构对托盘上的各个鸡蛋分别进行竖直破蛋壳和去蛋壳操作，所述抽风机构设置在所述第三工位上方。

优选的，所述传送机构为中心转盘，所述视觉检测工位、所述激光烧蚀工位和所述破壁去壳工位沿圆周依次间隔分布在所述中心转盘上。

优选的，所述上料机器人和下料机器人共用一台上下料机器人，所述上下料机器人安装在所述上料托盘和下料托盘之间，所述上下料机器人上设置有用于抓取单个鸡蛋的夹具；上、下料工位的托盘底部设有滑轨机构以支持托盘滑动出专机外壳进行托盘更换，所述蛋托为单个具有翻转功能的工位蛋托机构。

优选的，所述破壁去壳机构向上倾斜安装在一机械臂上，所述吸附机构和敲击机构对向下倾斜后蛋托上的单个鸡蛋进行倾斜破蛋壳和去蛋壳操作，所述抽风机构设置在所述第三工位下方。

本发明实施例通过刻蚀出的开孔轨迹破坏鸡蛋的受力结构，再对空腔部分鸡蛋壳进行适当力度的敲击，使空腔部分的鸡蛋壳出现裂缝对空腔部分的鸡蛋壳进行敲击时，可以轻易将空腔部分的鸡蛋壳敲击去除，且不影响带有鸡胚部分的蛋壳根据产生的裂缝将该部分的空腔蛋壳分离出去，，提高去壳的自动化程度和去壳效率；

同时设置有抽风机构，及时将鸡蛋碎屑抽离，避免碎壳掉入鸡蛋中。

对比传统的破壁去壳工艺，本发明实施例提供的自动化鸡蛋去壳生产效率更高，质量稳定性更好，减少了疫苗制程中的质量及人工成本，且鸡蛋中不易掉入杂质影响疫苗制程。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了本发明实施例中直线排布自动化鸡蛋破壁专机的结构图；

图2示出了本发明实施例中环形排布自动化鸡蛋破壁专机的结构图；

图3示出了本发明实施例中一种蛋托的结构图；

图4示出了本发明实施例中一种自动化鸡蛋破壁专机的吸附单元结构图；

图5示出了本发明实施例中一种自动化鸡蛋破壁专机的敲击单元结构图；

图6示出了本发明实施例中一种自动化鸡蛋破壁专机的视觉检测工位示意图；

图7示出了本发明实施例中直线排布专机的激光烧蚀工位示意图；

图8示出了本发明实施例中一种环形鸡蛋上下料工位图；

图9示出了本发明实施例中一种直线排布专机鸡蛋上料工位图；

图10示出了本发明实施例中一种直线排布专机鸡蛋下料工位图；

图11示出了本发明实施例中一种环形专机视觉检测工位图；

图12示出了本发明实施例中一种直线排布专机视觉检测工位图；

图13示出了本发明实施例中一种环形激光烧壳工位图；

图14示出了本发明实施例中一种直线排布专机的激光烧壳工位图；

图15示出了本发明实施例中一种环形专机鸡蛋去壳工位图；

图16示出了本发明实施例中一种直线排布专机鸡蛋去壳工位图；

附图标记：801-机器人；802-蛋托；803-进出鸡蛋托盘；804-机器人底座；805-转盘；

901-输入托盘输送线；902-蛋托盘；903-装有夹具的机器人；904-倍速链上鸡蛋托盘定位位置；905-倍速链或同步带输送线；

1001-输入托盘输送线；1002-蛋托盘；1003-装有夹具的机器人；1004-倍速链鸡蛋托盘定位位置；1005-倍速链或同步带输送线；

1101-随转盘转动的蛋托机构；1102-光源；1103-视觉相机；

1201-光源的光线遮挡围栏；1202-整盘鸡蛋的托盘；1203-持视觉的机器人；1204-倍速链或同步带；1205-托盘定位装置；1206-光源；

1301-激光头；1302-三轴或多轴机械手；1303-抽烟机构；1304-蛋托；

1401-倍速链或同步带；1402-遮光围栏；1403-鸡蛋托盘；1404-激光头；1405-托盘定位装置；1406-多轴机械手；

1501-蛋托机构；1502-破壁去壳机构；1503-回收箱；

1601-倍速链或同步带；1602-托盘；1603破壁去壳机构；1604-托盘定位机构；1605-多轴机械臂；1606-回收箱。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种自动化鸡蛋破壁专机，如图1至图3所示，包括沿传送机构1分散设置的蛋托2、视觉检测工位3，激光烧蚀工位4、破壁去壳工位5和外壳203，其中：蛋托2用于固定待去壳鸡蛋；视觉检测工位3用于对待去壳鸡蛋进行空腔范围识别以及开孔位置计算；激光烧蚀工位4根据开孔位置对待去壳鸡蛋进行激光烧蚀；破壁去壳工位5用于敲击空腔范围内的鸡蛋壳，以及去除经过敲击所产生的碎鸡蛋壳。

在本实施例中，视觉检测工位3识别待去壳鸡蛋的空腔范围；激光烧蚀工位4根据空腔范围刻蚀出开孔轨迹；破壁去壳工位5敲击空腔蛋壳部分以产生与开孔轨迹一致的裂缝；破壁去壳工位5分离空腔蛋壳部分。在具体实施例中，蛋托固定待去壳鸡蛋，照射待去壳鸡蛋的上半部分，直至肉眼可见空腔的投影边界线。光照设备照射出待去壳鸡蛋的空腔部分，记录空腔位置，在空腔范围内用激光刻蚀出开孔轨迹，再对空腔部分鸡蛋壳进行适当力度的敲击，使空腔部分的鸡蛋壳出现裂缝。在具体实施方式中，开孔轨迹环绕待去壳鸡蛋的空腔部分，开孔轨迹不烧透鸡蛋壳，因此不会有碎屑的蛋壳和烧结物掉入鸡蛋中。通过刻蚀出的开孔轨迹破坏鸡蛋的受力结构，对空腔部分的鸡蛋壳进行敲击时，可以轻易将空腔部分的鸡蛋壳敲击去除，且不影响带有鸡胚部分的蛋壳。根据产生的裂缝将空腔蛋壳部分分离出去。

对比传统的破壁去壳工艺，本发明实施例提供的自动化鸡蛋去壳生产效率更高，质量稳定性更好，减少了疫苗制程中的质量及人工成本。

作为可选的实施方式，还包括旋转轴6，固定在蛋托2下方，用于使蛋托2向预设方向倾斜。

在本实施例中，如图3所示，待去壳鸡蛋301被固定在蛋托2之中。

作为可选的实施方式，还包括显示屏7，与视觉检测工位3和激光烧蚀工位4连接，用于显示自动化鸡蛋破壁专机的工作信息；显示屏还用于人机交互。

在本实施例中，显示屏用于显示工作信息，以及作为人机通讯设定对话的终端，显示屏与专机外壳可连接在一起或分离架设。

作为可选的实施方式，传送机构1为中心转盘或传送带。

在本实施例中，蛋托2、视觉检测工位3，激光烧蚀工位4和破壁去壳工位5按照顺序呈顺时针、逆时针环形排列或直线排列，鸡蛋放置于工位蛋托，工位蛋托随中心转盘转动在各工位间移动。或者，蛋托2、视觉检测工位3，激光烧蚀工位4和破壁去壳工位5按照顺序呈顺时针或逆时针环形排列，鸡蛋放置于工位蛋托，工位托盘随倍速链或同步带在各工位间移动。在具体实施方式中，还设置有转盘控制箱201。

作为可选的实施方式，如图2所示，还包括回收箱8，设置在破壁去壳工位5的下方，用于回收碎鸡蛋壳。

作为可选的实施方式，破壁去壳工位5包括：吸附单元51，用于吸附空腔范围内的鸡蛋壳；敲击单元52，用于敲击空腔范围内的鸡蛋壳。

在本实施例中，如图4和图5所示，吸附单元51为吸盘，敲击单元52为敲击杯结构，通过气缸推动敲击杯往复运动，使敲击杯撞击空腔蛋壳部分，使之碎裂。在具体实施例中，吸盘直径小于敲击杯内径，敲击杯外径小于鸡蛋空腔最大直径。敲击单元施加在空腔蛋壳处的力以及敲击持续时间根据实际需要进行设置。

在具体实施方式中，如图2所示，在破壁去壳工位5下方设置有通风抽吸设备202，用于引导碎屑及碎蛋壳掉落至回收箱8。

作为可选的实施方式，如图3和图6所示，视觉检测工位3包括：光源31，用于对待去壳鸡蛋进行照射，以获取待去壳鸡蛋的空腔范围；光线遮挡围栏32，用于遮挡外界光线；视觉相机33，用于对待去壳鸡蛋的空腔范围进行拍摄记录。

在本实施例中，如图6所示，光线遮挡围栏32形成暗箱环境，确保待去壳鸡蛋的空腔范围精确度。

作为可选的实施方式，激光烧蚀工位4包括：激光头41，用于根据开孔位置对待去壳鸡蛋进行烧蚀；红外线传感器42，用于调整激光头与待去壳鸡蛋的距离。

在本实施例中，如图7所示，激光烧壳工位包含激光头41、多轴械臂43、遮光罩44、工位蛋托托盘2及托盘定位机构45；激光烧壳工位采用整托盘蛋托机构；专机激光烧壳工位采用多轴机械臂43控制激光头41移动；专机激光烧壳工位按照视觉检验结果，对每一枚鸡蛋生成烧壳路径，灵活烧出开孔的轨迹并保证蛋壳不破；整托盘的鸡蛋全部完成开孔轨迹的烧蚀后整托盘移动到下一工位。专机激光烧壳工位下方设置抽烟机，回收激光烧结过程产生的烟尘。托盘定位装置45用于实现托盘的自动化定位。

作为可选的实施方式，还包括上料托盘9，用于放置待去壳鸡蛋；夹取模块，用于夹取待去壳鸡蛋至蛋托。

在本实施例中，上料托盘9上设有鸡蛋托盘91，用于固定放置多个鸡蛋。夹取模块为装有夹具的机械臂。

作为可选的实施方式，还包括多轴机器人10，设置在上料托盘和蛋托之间，用于夹取待去壳鸡蛋至蛋托中。

在本实施例中，多轴机器人10的多个机械臂，有序地夹取待去壳鸡蛋至视觉检测工位3，激光烧蚀工位4和破壁去壳工位5。在具体实施例中，如图2所示还包括机器人电气控制箱101。

在具体实施例中，还包括托盘定位阻挡机构11，设置在倍速链或同步带输送线体上，用于固定鸡蛋托盘91。

实施例3

图8示出了本发明实施例中一种环形鸡蛋上下料工位图，其工作流程如下：

A.上下料工位包含上下料多轴机器人(可由人工代替)、机器人电气控制箱、上下料托盘、工位蛋托机构。

B.上下料工位采用多轴机器人通过定制夹具或由人工代替实现上下料。

C.上下料工位采用托盘供料，已完成托盘和上料新托盘互不影响。

D.上下料工位的托盘底部有滑轨机构支持托盘滑动出专机外壳进行托盘更换。

E.上下料工位鸡蛋放置在具有翻转功能的工位蛋托机构上，支持竖直、呈一定倾斜角度方向固定鸡蛋。

F.上下料工位主要工作内容为：从工位蛋托取下去壳后鸡蛋，运送至下料托盘；从上料托盘拿取完整鸡蛋运送至工位蛋托；人工更换已完成托盘为新托盘。

图9和图10分别示出了本发明实施例中一种直线排布专机鸡蛋上/下料工位示意图，其工作流程如下：

G.所述上下料工位包含上下料输送线(可由人工代替)进行上下料托盘的供给和输出。

H.所述上下料工位采用多轴机器人通过定制夹具或由人工代替实现上下料托盘到倍速链或同步带输送线上；

I.所述上下料工位采用托盘供料，已完成托盘和上下料新托盘互不影响；

J.所述上下料工位的托盘采用托盘输出线的方式输入和输出托盘。

K.所述上料工位主要工作内容为：从供料输送线机器人持夹具抓取整盘鸡蛋，放置到倍速链或同步带输送线体上；托盘运送至下一工位。

L.所述下料工位主要工作内容为：从倍速链或同步带输送线上机器人持夹具抓取整盘已开孔的鸡蛋，放置到输出托盘的输送线体上；托盘运送至专机外部。

图11示出了本发明实施例中一种环形专机视觉检测工位图，其工作流程如下：

1)所述视觉检测工位包含工位蛋托机构、光源、相机及视觉工位罩壳。

2)所述视觉检测工位采用具有翻转功能的工位蛋托机构，支持竖直、水平或呈一定倾斜角度方向固定鸡蛋。

3)所述视觉检测工位采用非竖直方向可调光源照射鸡蛋。

4)所述视觉检测工位采用相机在鸡蛋上方拍照并进行视觉数据采集。

5)所述视觉检测工位采用红外测距方式检测鸡蛋开孔的高度。

6)所述视觉检测工位设置视觉工位罩壳进行遮光处理，对罩壳作开孔处理，保证蛋托机构随中心转盘转动时与罩壳不发生干涉。

图12示出了本发明实施例中一种直线排布专机视觉检测工位图，

1)直线排布的专机视觉工位采用机器人拿持视觉镜头和红外线测距设备对每枚鸡蛋逐个或几枚一组的进行数据采集。

2)直线排布的专机视觉工位采用整盘鸡蛋方向可调光源照射鸡蛋。

3)直线排布的专机视觉工位采用遮光围栏对光源的光线进行遮挡隔离。

4)直线排布的专机视觉工位这个托盘的输送到下一工位是由倍速链或同步带输送线，托盘在视觉采集时由定位机构定位。

图13示出了本发明实施例中一种环形激光烧壳工位图，其工作流程如下：

A.激光烧壳工位包含激光头、三轴机械臂、抽烟机、工位蛋托机构及激光烧壳工位罩壳。

B.激光烧壳工位采用具有翻转功能的工位蛋托机构，支持竖直、水平或呈一定倾斜角度方向固定鸡蛋。

C.激光烧壳工位采用三轴机械臂控制激光头。

D.激光烧壳工位按照视觉检验结果，生成烧壳路径，灵活烧出开孔的轨迹并保证蛋壳不破；

E.激光烧壳工位下方设置抽烟机，回收激光烧结过程产生的烟尘。

图14示出了本发明实施例中一种直线排布专机的激光烧壳工位图，其工作流程如下：

A.所述直线专机激光烧壳工位包含激光头、多轴械臂、遮光罩、工位蛋托托盘及托盘定位机构.

B.所述直线专机激光烧壳工位采用整托盘蛋托机构。

C.所述直线专机激光烧壳工位采用多轴机械臂控制激光头移动。

D.所述直线专机激光烧壳工位按照视觉检验结果，对每枚鸡蛋生成烧壳路径，灵活烧出开孔的轨迹并保证蛋壳不破；整托盘的鸡蛋全部完成开孔轨迹的烧蚀后整托盘移动到下一工位。

E.所述直线专机激光烧壳工位下方设置抽烟机，回收激光烧结过程产生的烟尘。

图15示出了本发明实施例中一种环形专机鸡蛋去壳工位图，其工作流程如下：

A.鸡蛋去壳工位采用具有翻转功能的工位蛋托机构，支持竖直、水平或呈一定倾斜角度方向固定鸡蛋。

B.鸡蛋去壳工位采用专用鸡蛋破壁去壳机构，支持一定倾斜角度下吸住开口部分并进行破壳。

C.鸡蛋去壳工位采用鸡蛋壳回收箱回收取下的蛋壳。

D.鸡蛋去壳工位下部有抽风机构对破壳和去壳时产生的细小颗粒的抽吸，使其沿重力和风力方向掉落。

图16示出了本发明实施例中一种直线排布专机鸡蛋去壳工位图；其工作流程如下：

A.直线专机鸡蛋去壳工位采用工位整个托盘蛋托机构。

B.直线专机鸡蛋去壳工位采用专用鸡蛋破壁去壳机构，支持竖直破蛋壳和去蛋壳。整托盘的鸡蛋全部去除蛋壳后才会整托盘的移动到下一工位。

C.直线专机鸡蛋去壳工位采用鸡蛋壳回收箱回收取下的蛋壳。

D.直线专机鸡蛋去壳工位采用上抽分机构抽吸去蛋壳时的细小颗粒，以防其掉入蛋内。

实施例4

环形布局专机工艺流程介绍：

第一步：人工将待处理的鸡蛋托盘定位放置在上下料工位。

第二步：上下料机器人带有夹具，通过夹具(或人工)依次抓取鸡蛋上料至工位蛋托机构。

第三步：中心转盘转动，工位蛋托机构通过转盘移动至视觉检测工位。

第四步：视觉系统通过视觉和光源配合找出空腔的位置和大小，采用红外测距检测鸡蛋开孔位置。

第五步：工位蛋托机构随转盘移动至激光烧壳工位，机器人拿持激光头，根据视觉系统反馈灵活烧出开孔痕迹。

第六步：工位蛋托机构随转盘移动至鸡蛋去壳工位，使用专用鸡蛋破壁去壳机构，取出开口蛋壳并弃置于开口蛋壳收集料箱。

第七步：工位蛋托机构随转盘移动至上下料工位，通过上下料机器人(或人工)夹取并在上下料托盘上按照顺序摆放去壳后的鸡蛋。

第八步：循环第二步、第三步、第四步、第五步、第六步，直到完成所有鸡蛋的破壁去壳。

实施例5

直线形布局专机工艺流程介绍：

第一步：人工将待处理的鸡蛋托盘定位放置在上料工位(或上料输送线上)。

第二步：上料机器人(或人工)持有夹具，通过夹具(或人工)依次抓取鸡蛋托盘上料至倍速链或同步带的具有定位功能的工位。

第三步：通过倍速链或同步带的输送，蛋托的托盘机构移动至视觉检测工位。

第四步：由多轴机器人拿持视觉系统通过视觉和光源配合找出每枚鸡蛋的空腔的位置和大小，采用红外测距检测每枚鸡蛋开孔位置高度；再把数据传给激光烧蚀工位使用。完成整个托盘的鸡蛋的视觉检测后，倍速链或同步带把托盘输送到激光烧壳工位。

第五步：激光烧壳工位，多轴机器人拿持激光头，根据视觉系统反馈的数据运动灵活的烧出每枚鸡蛋开孔轨迹；整托盘的鸡蛋完成开孔轨迹的烧蚀后，整托盘移到下一工位鸡蛋去壳工位。

第六步：鸡蛋去壳工位，由多轴机器人拿持专用鸡蛋破壁去壳机构，对每枚鸡蛋取出需要开口的蛋壳并弃置于开口蛋壳废料收集料箱内；完成整托盘的每枚鸡蛋开壳后，整托盘移动下一工位倍速链或同步带输送线的下料工位。

第七步：下料工位，通过下料机器人(或人工)使用夹具(或人工)拿取下料托盘到移除输送线或人工直接输出完成品托盘。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，包括：

蛋托，其设置在一传送机构上，鸡蛋竖直固定在所述蛋托中；

视觉检测工位，其设置在所述蛋托移动路径的第一工位上，所述视觉检测工位包括用于照射鸡蛋的光源、用于拍摄所述蛋托中鸡蛋顶部空腔位置和大小的视觉相机和用于探测鸡蛋需要烧蚀位置高度的红外线传感器；

激光烧蚀工位，其设置在所述蛋托移动路径的第二工位上，所述激光烧蚀工位包括一用于烧蚀所述鸡蛋空腔顶部外周壳体的激光头；以及

破壁去壳工位，其设置在所述蛋托移动路径的第三工位上，所述破壁去壳工位上设置一破壁去壳机构，所述破壁去壳机构包括用于吸附所述鸡蛋顶部蛋壳的吸附机构和用于敲击所述鸡蛋顶部蛋壳的敲击机构；

其中，所述视觉检测工位、所述激光烧蚀工位和所述破壁去壳工位沿传送机构分散设置，所述破壁去壳工位上部或下部设置有用于对破壳和去壳时产生的细小颗粒抽吸的抽风机构。

2.根据权利要求1所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，还包括上下料工位，所述上下料工位包括：

上料托盘，其设置在所述传送机构的首端外侧，所述上料托盘中设置有待去壳的鸡蛋；

上料机器人，其设置在上料托盘一侧；

下料托盘，其设置在所述传送机构的尾端外侧，所述下料托盘中设置有已去壳的鸡蛋；

下料机器人，其设置在下料托盘一侧。

3.根据权利要求2所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述视觉检测工位还包括拿持所述视觉相机和红外线传感器的机械臂以及用于识别鸡蛋顶部空腔范围和烧蚀轨迹的计算模块，所述视觉相机和红外线传感器位于所述第一工位的上方，所述光源位于所述第一工位的侧面，所述第一工位上设置有遮光围栏。

4.根据权利要求3所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述激光烧蚀工位还包括一拿持所述激光头的多轴机械臂，所述第二工位下方设置一用于回收激光烧结过程产生烟尘的抽烟机，所述第二工位上设置有一罩壳。

5.根据权利要求4所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述传送机构为直线传送带，所述直线传送带为倍速链或同步带，所述直线传送带上设置有托盘定位阻挡机构，所述视觉检测工位、所述激光烧蚀工位和所述破壁去壳工位沿直线依次间隔分布在所述直线传送带上。

6.根据权利要求5所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述激光烧蚀工位前端的所述直线传送带上设置一装载托盘工位，所述上料机器人上设置有用于将所述上料托盘夹设装载至所述传送机构上的上料夹具，所述上料机器人将所述上料托盘装载至所述装载托盘工位；所述破壁去壳工位后端的所述直线传送带上设置一卸载托盘工位，所述下料机器人上设置有用于将所述下料托盘从所述传送机构上夹设卸载的下料夹具，所述下料机器人将所述下料托盘从所述卸载托盘工位脱载，其中，所述上、下料托盘采用整托盘蛋托机构，每一工位对单个托盘上的所有鸡蛋操作完成后，将托盘传送至下一工位进行操作。

7.根据权利要求6所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述吸附机构和敲击机构竖直安装在一多轴机械臂上，所述吸附机构和敲击机构对托盘上的各个鸡蛋分别进行竖直破蛋壳和去蛋壳操作，所述抽风机构设置在所述第三工位上方。

8.根据权利要求4所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述传送机构为中心转盘，所述视觉检测工位、所述激光烧蚀工位和所述破壁去壳工位沿圆周依次间隔分布在所述中心转盘上。

9.根据权利要求8所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述上料机器人和下料机器人共用一台上下料机器人，所述上下料机器人安装在所述上料托盘和下料托盘之间，所述上下料机器人上设置有用于抓取单个鸡蛋的夹具；上、下料工位的托盘底部设有滑轨机构以支持托盘滑动出专机外壳进行托盘更换，所述蛋托为单个具有翻转功能的工位蛋托机构。

10.根据权利要求9所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述破壁去壳机构向上倾斜安装在一机械臂上，所述吸附机构和敲击机构对向下倾斜后蛋托上的单个鸡蛋进行倾斜破蛋壳和去蛋壳操作，所述抽风机构设置在所述第三工位下方。

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