CN111014871A - 一种焊接控制方法与焊接系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种焊接控制方法与焊接系统，涉及焊接技术领域。首先在接收到焊接指令时，获取传感器发送的待焊接工件确定信息，其中，待焊接工件确定信息包括待焊接工件的型号信息；然后依据待焊接工件的型号信息从预设的多个焊接工艺参数中确定目标焊接工艺参数；再向焊接机器人发送控制指令，并依据目标焊接工艺参数控制焊接辅助系统运行，以控制焊接机器人进行焊接，其中，控制指令携带有待焊接工件确定信息。本申请提供的焊接控制方法与焊接系统具有适配性更高、焊接效率更高的优点。

Description

一种焊接控制方法与焊接系统

技术领域

本申请涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊接控制方法与焊接系统。

背景技术

随着现代工业的发展，对产品多样化及品质的要求不断提高，焊接过程的数字化、自动化及智能化是未来发展的必然趋势。在空调、冰箱、热水器等家电行业中冷却管、排气管、毛细管、工艺管等管件普遍采用火焰钎焊的方式焊接，传统手工火焰钎焊面临生产效率低、焊接质量不稳定且人力成本高等问题，机器人火焰钎焊设备因其高效、焊接质量稳定、工作可靠且通用性强等优点，可大大提高焊接生产水平、改善焊接卫生安全条件，备受家电等行业的重视。

在实际的焊接过程中，由于家电行业需要焊接管路件很多，但每种管路件形状结构不一致，焊接位置及焊接工艺也并不相同。因此通常的机器人火焰钎焊设备只能针对某个单一产品的焊接，无法实现针对不同焊接工艺的异种产品的快速转产，适配性差且焊接效率低。

综上，目前单次单次作业只能完成一个产品的焊接，存在适配性差且焊接效率低的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种焊接控制方法与焊接系统，以解决现有技术中焊接工艺的适配性差且焊接效率低的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种焊接控制方法，应用于焊接系统中的控制器，所述焊接系统还包括焊接机器人、焊接辅助系统以及传感器，所述控制器分别与所述焊接机器人、所述焊接辅助系统以及所述传感器电连接，所述方法包括：

当接收到焊接指令时，获取所述传感器发送的待焊接工件确定信息，其中，所述待焊接工件确定信息包括所述待焊接工件的型号信息；

依据所述待焊接工件的型号信息从预设的多个焊接工艺参数中确定目标焊接工艺参数；

向所述焊接机器人发送控制指令，并依据所述目标焊接工艺参数控制所述焊接辅助系统运行，以控制所述焊接机器人进行焊接，其中，所述控制指令携带有所述待焊接工件确定信息。

进一步地，在所述当接收到的焊接指令时，获取所述传感器发送的待焊接工件确定信息的步骤之前，所述方法还包括：

当接收点火指令时，判断是否在预设的时间段内接收到焊接指令；

如果是，则执行所述获取所述传感器发送的待焊接工件确定信息的步骤；

如果否，则进入节能模式。

进一步地，在所述当接收点火指令时，判断是否在预设的时间段内接收到焊接指令的步骤之前，所述方法还包括：

当接收到开机指令时，向所述焊接机器人发送初始信号，以控制所述焊接机器人回复至预设定的工作原点。

进一步地，在所述向所述焊接机器人发送控制指令，并依据所述目标焊接工艺参数控制所述焊接辅助系统运行，以控制所述焊接机器人进行焊接的步骤之后，所述方法还包括：

当接收到中断信号时，控制所述焊接机器人与所述焊接辅助系统停止工作。

另一方面，本申请实施例还提供了一种焊接系统，所述焊接系统包括控制器、焊接机器人、焊接辅助系统以及传感器，所述控制器分别与所述焊接机器人、所述焊接辅助系统以及所述传感器电连接；

所述传感器用于获取待焊接工件确定信息，并将所述待焊接工件确定信息发送至所述控制器，其中，所述待焊接工件确定信息包括所述待焊接工件的型号信息；

所述控制器用于在接收到焊接指令时，依据所述待焊接工件的型号信息从预设的多个焊接工艺参数中确定目标焊接工艺参数；

所述控制器向所述焊接机器人发送控制指令，并依据所述目标焊接工艺参数控制所述焊接辅助系统运行，以控制所述焊接机器人进行焊接，其中，所述控制指令携带有所述待焊接工件确定信息。

进一步地，所述焊接机器人包括双火焰焊枪，所述焊接机器人用于通过所述双火焰焊枪对所述待焊接工件进行焊接。

进一步地，所述焊接系统还包括旋转工作台，所述旋转工作台用于固定所述待焊接工件，所述控制器还用于在接收到所述焊接指令后，控制所述旋转工作台将所述待焊接工件旋转至焊接工位。

进一步地，所述控制器还用于当接收点火指令时，判断是否在预设的时间段内接收到焊接指令；

如果是，则所述控制器执行所述获取所述传感器发送的待焊接工件确定信息的步骤；

如果否，则所述控制器进入节能模式。

进一步地，所述控制器还用于在接收到开机指令时，向所述焊接机器人发送初始信号，以控制所述焊接机器人回复至预设定的工作原点。

进一步地，所述控制器还用于当接收到中断信号时，控制所述焊接机器人与所述焊接辅助系统停止工作。

相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请实施例提供了一种焊接控制方法与焊接系统，该焊接控制方法应用于焊接系统中的控制器，焊接系统还包括焊接机器人、焊接辅助系统以及传感器，控制器分别与焊接机器人、焊接辅助系统以及传感器电连接，首先在接收到焊接指令时，获取传感器发送的待焊接工件确定信息，其中，待焊接工件确定信息包括待焊接工件的型号信息；然后依据待焊接工件的型号信息从预设的多个焊接工艺参数中确定目标焊接工艺参数；再向焊接机器人发送控制指令，并依据目标焊接工艺参数控制焊接辅助系统运行，以控制焊接机器人进行焊接，其中，控制指令携带有待焊接工件确定信息。由于本申请提供的焊接系统中设置有传感器，其能够获取焊接工件的型号信息，使得控制器能够调用相应的焊接工艺参数，进而控制焊接辅助系统与焊接机器人的工作，因此对于待焊接工件而言，其不需要固定型号。即本申请提供的焊接控制方法能够焊接不同型号工件，适配性更高，并且无需通过多台焊接设备进行不同型号工件的焊接，提升焊接效率，降低了生产成本。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本申请实施例提供焊接控制方法的第一种示意性流程图。

图2为本申请提供的焊接系统的一种模块示意图。

图3为本申请提供的焊接系统的另一种模块示意图。

图4为本申请实施例提供焊接控制方法的第二种示意性流程图。

图5为本申请实施例提供焊接控制方法的第三种示意性流程图。

图中：100-焊接系统；110-控制器；120-焊接机器人；130-焊接辅助系统；131-冷却系统；132-送丝系统；133-供气系统；140-传感器；150-触摸屏。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

正如背景技术中所述，家电行业需要焊接管路件很多，但每种管路件形状结构不一致，焊接位置及焊接工艺又不相同。通常的机器人火焰钎焊设备只能针对某个单一产品的焊接，无法实现针对不同焊接工艺的异种产品的快速转产，柔性较差且单次作业只能完成一个产品的焊接，焊接效率低。

有鉴于此，本申请提供了一种焊接控制方法，通过增加传感器的方式，能够使控制器确定待焊接工件的型号信息，进而调用相应的确定目标焊接工艺参数进行焊接。通过该种实现方式，能够在焊接工位上固定不同型号的待焊接工件，进而使焊接系统的适配性更强，焊接效率更高。

下面对本申请提供的焊接控制方法进行示例性说说明：

作为本申请一种可选的实现方式，请参阅图1，该焊接控制方法包括：

S102，当接收到焊接指令时，获取传感器发送的待焊接工件确定信息，其中，待焊接工件确定信息包括待焊接工件的型号信息。

S104，依据待焊接工件的型号信息从预设的多个焊接工艺参数中确定目标焊接工艺参数。

S106，向焊接机器人发送控制指令，并依据目标焊接工艺参数控制焊接辅助系统运行，以控制焊接机器人进行焊接，其中，控制指令携带有待焊接工件确定信息。

其中，请参阅图2与图3，本申请提供焊接控制方法应用于焊接系统100中的控制器110，且焊接系统100还包括焊接机器人120、焊接辅助系统130以及传感器140，控制器110分别与焊接机器人120、焊接辅助系统130以及传感器140电连接。

作为一种可能的实现方式，控制器110可以为PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)控制器，当然地，在其它的一些实施例中，也可先用其它种类的控制器，例如FPGA控制器等。

并且，当控制器110接收到工作人员发送的焊接指令时，并不会马上开始执行焊接流程，而是先确定焊接工艺参数。其中，作为本申请的一种实现方式，在控制器110上设置有焊接按钮，工作人员在按下该按钮后，控制器110能够接收到焊接指令。作为本申请的另一种实现方式，焊接系统100还可包括操作面板，该操作面板与控制器110之间电连接。例如，该操作面板可以为触摸屏150，在触摸屏150上设置有焊接按钮，工作人员在点击该按钮后，控制器110能够接收到焊接指令。

其中，本申请提供的传感器140主要由非接触式电涡流传感器140组成，其该传感器140正对焊接工位，进而能够检测出焊接工件的型号信息，并依据该焊接工件的型号信息生成待焊接工件确定信息，并将该待焊接工件确定信息发送至控制器110，以使控制器110能够确定此时需要焊接的工件型号，进而匹配相应的焊接工艺参数完成焊接。

例如，焊接工位可安装两种工件A与B，其分别对应焊接工艺参数的为a与b，若传感器140此时确定的焊接工位上的工件为A，则控制器110在接收到该待焊接工件的型号信息后，能够确定与该待焊接工件匹配的焊接工艺参数a，并利用该焊接工艺参数控制对当前待焊接工件的焊接。

需要说明的是，本申请所述焊接工艺参数，为焊接机器人120与焊接辅助系统130在焊接的过程中的运行参数，例如焊接时长、焊接温度、助焊剂浓度等参数。

并且，控制器110向焊接机器人120发送控制指令，并依据目标焊接工艺参数控制焊接辅助系统130与焊接机器人120运行，以控制焊接机器人120进行焊接，其中，控制指令携带有待焊接工件确定信息。在实际焊接过程中，对于不同的待焊接工件，焊接机器人120需要行进至不同位置，不同高度以及不同角度。有鉴于此，焊接机器人120中预先存储有多种焊接程序，当控制器110向焊接机器人120发送控制指令后，焊接机器人120能够依据该控制指令确定目标焊接程序，进而实现对工件的焊接。

作为本申请一种可选的实现方式，焊接辅助系统130可以包括送丝系统132、供气系统133，同时，固定待焊接工件的装置可采用旋转工作台。其中，本申请可以通过I/O模块、现场总线、以太网、远程控制模块等将焊接机器人120、旋转工作台、人机交互触摸屏150、传感器140、送丝系统132、供气系统133及冷却系统131以及焊枪等装置集成一个整体，实现对该系统的集中管理和控制。

作为本申请一种可能的实现方式，旋转工作台可以采用四分位旋转工作台，该四分位旋转工作台采用4等分凸轮分割器，将工作台分为四个工位：上/下料工位、校正工位、焊接工位、冷却工位，工作台与控制器110电连接并实现通讯，进而可实现工作台转动的自动、手动和半自动控制。并且，旋转工作台上还安装固定有多功能工装夹具，作为一种实现方式，夹具设有A、B两个不同直径的卡槽，可安装A、B两种不同直径的待焊工件。

可选的，本申请提供的传感器140也可以为两个，a、b两个传感器140固定安装在焊接工位上，a、b传感器140位置分别正对工装夹具的A、B两卡槽处，若A、B任一卡槽处插入待焊工件，则对应的a或b电涡流传感器140通过电信号与控制器110进行通讯，控制器110根据电信号判别待焊工件为A或B，调用对应的焊接工艺参数，并向焊接机器人120控制系统发送指令，调用对应焊接程序，进而实现焊接。

供气系统133具备火焰加热、充氮保护以及冷却等作用，主要由管路、气体助焊剂发生器、气体流量阀、压力调节阀等组成。天然气及氧气通过自动稳压装置的调节和控制输出稳定的混合气体，混合气体通过单向阀进入气体助焊剂发生器，混合气体助焊剂后输送至焊枪，可通过气体助焊剂发生器上的球阀调节助焊剂的大小。氧气、天然气管路及气体助焊剂发生器罐口都装有防回火器，保证用气安全。焊接过程中，通过气路系统对正在焊接工位的管件内部进行充氮，保护管件内壁不被氧化。停机时，系统自动用氮气将管路中的氧气与天然气吹扫干净，以达到熄火的目的。设备采用风冷装置对焊接后的产品进行快速冷却。焊接加热用的氧气、天然气以及保护和冷却用的氮气均可通过PLC控制系统触摸屏150进行流量和压力的调节。

进一步地，本申请提供焊接机器人120包括双火焰焊枪，焊接机器人120用于通过双火焰焊枪对待焊接工件进行焊接。通过设置双火焰焊枪，能够实现单次焊接动作可完成两个工件的焊接，且采用可拆卸式多孔喷嘴，保证均匀加热且便于更换。换言之，在本申请提供的旋转工作台上，可以设置有多个工装夹具，且每个工装夹具设有A、B两个不同直径的卡槽，可安装A、B两种不同直径的待焊工件。例如，工装夹具的数量为6个，则当在工装夹具内均安装A类焊工件时，则本申请通过双火焰焊枪，仅需焊接3次，相对于传统的焊接工艺，能够节省一半的时间，提升了焊接效率。

焊接过程中控制器110向步进电机发送指令带动凸轮机构转动，双火焰焊枪与凸轮机构相连，使双焊枪在焊接过程中前后摆动，保证焊件受热均匀。待焊件预热完成时由控制器110控制气缸推进送丝枪至焊接点，同时向两个送料伺服电机发送指令，控制两伺服电机同步送丝，送丝速度和送丝时长可通过PLC控制系统触摸屏150进行调节。为防止焊后焊丝与焊件黏连，设置了送丝结束后自动反向抽丝的功能，反向抽丝的速度和长度可在触摸屏150上设置。

同时，触摸屏150上可实现焊接程序的选择、焊接参数的设置、所有电机及阀的手动或自动的控制、焊接参数的监控及报警等功能。

作为一种可能的实现方式，在S102之前，请参阅图4，该方法还包括：

S101-1，当接收到开机指令时，向焊接机器人发送初始信号，以控制焊接机器人回复至预设定的工作原点。

S101-2，当接收点火指令时，判断是否在预设的时间段内接收到焊接指令，如果是，则执行S102，如果否，则执行S101-3。

S101-3，进入节能模式。

其中，触摸屏150上设置有多个按钮，其包括但不限于开机、点火、焊接、复位以及熄火等按钮。当工作人员点击开机按钮时，该焊接系统100开始工作，此时控制器110会控制焊接机器人120回到原点位置，以做好焊接准备。

并在焊接机器人120回到原点位置上后，工作人员可以点击点火按钮，系统在接收到点火按钮后，并不会立即启动，而是存在一定的等待时间。在该等待时间后，控制还会判断是否接收到焊接指令，若接收到，则控制旋转工作台带动安装的待焊接工件旋转至焊接工位，然后再依据传感器140发送的信号，确定待焊接件的种类，进而确定焊接工艺参数与焊接机器人120内对应的焊接程序。

由于在实际应用中，工作人员在点击点火按钮后，也可能暂时不做焊接，为了在此时间段内不浪费能源，控制器110会控制系统进入节能模式。在该模式下，其能源消耗最低。例如，在该模式下，能够将火焰气体流量自动调节为最小值，从而实现节能的效果。

进一步，在S106后，请参阅图5，该方法还包括：

S108，当接收到中断信号时，控制焊接机器人与焊接辅助系统停止工作。

即在焊接的过程中，系统还会检测是否存在中断，例如，当某个人员靠近焊机现场时，为了确保安全，此时会产生焊接中断。在此基础上，若产生中断，则控制器110会控制焊接机器人120停止动作，并且焊枪熄火。

作为一种实现方式，在此基础上，在工作人员可按下复位按钮，进而使焊接机器人120回到原点，当可进行焊接时，可点击点火与焊接按钮，继续进行焊接。

作为另一种实现方式，焊接机器人120也可回复至原点，待可继续进行焊接时，可点击点火与焊接按钮，继续进行焊接。

进一步地，焊接完成中，控制器110还会判断是否需要进行熄火，若工作人员点击熄火按钮，则焊接机器人120复位。当未接收到工作人员发送的熄火指令时，在系统会再次执行判断是否在预设的时间段内接收到焊接指令的步骤，当接收到则继续进行焊接的指令时，则继续执行焊接流程；当未接收到时，在进入节能模式。

第二实施例

请再次参阅图2与图3，本申请实施例化提供了一种焊接系统100，该焊接系统100包括控制器110、焊接机器人120、焊接辅助系统130以及传感器140，控制器110分别与焊接机器人120、焊接辅助系统130以及传感器140电连接。

传感器140用于获取待焊接工件确定信息，并将待焊接工件确定信息发送至控制器110，其中，待焊接工件确定信息包括待焊接工件的型号信息。

控制器110用于在接收到焊接指令时，依据待焊接工件的型号信息从预设的多个焊接工艺参数中确定目标焊接工艺参数。

控制器110向焊接机器人120发送控制指令，并依据目标焊接工艺参数控制焊接辅助系统130运行，以控制焊接机器人120进行焊接，其中，控制指令携带有待焊接工件确定信息。由于第一实施例已经对焊接系统100的具体工作原理进行详细说明，因此本申请不再对进行赘述。

其中，焊接机器人120包括双火焰焊枪，焊接机器人120用于通过双火焰焊枪对待焊接工件进行焊接。

进一步地，焊接系统100还包括旋转工作台，旋转工作台用于固定待焊接工件，控制器110还用于在接收到焊接指令后，控制旋转工作台将待焊接工件旋转至焊接工位。焊接辅助系统130可以包括送丝系统132、供气系统133以及冷却系统131，该送丝系统132、供气系统133以及冷却系统131分别与控制器110电连接。

控制器110还用于当接收点火指令时，判断是否在预设的时间段内接收到焊接指令。如果是，则控制器110执行获取传感器140发送的待焊接工件确定信息的步骤；如果否，则控制器110进入节能模式。

且控制器110还用于在接收到开机指令时，向焊接机器人120发送初始信号，以控制焊接机器人120回复至预设定的工作原点。

并且，控制器110还用于当接收到中断信号时，控制焊接机器人120与焊接辅助系统130停止工作。

综上所述，本申请实施例提供了一种焊接控制方法与焊接系统，该焊接控制方法应用于焊接系统中的控制器，焊接系统还包括焊接机器人、焊接辅助系统以及传感器，控制器分别与焊接机器人、焊接辅助系统以及传感器电连接，首先在接收到焊接指令时，获取传感器发送的待焊接工件确定信息，其中，待焊接工件确定信息包括待焊接工件的型号信息然后依据待焊接工件的型号信息从预设的多个焊接工艺参数中确定目标焊接工艺参数，再向焊接机器人发送控制指令，并依据目标焊接工艺参数控制焊接辅助系统运行，以控制焊接机器人进行焊接，其中，控制指令携带有待焊接工件确定信息。由于本申请提供的焊接系统中设置有传感器，其能够获取焊接工件的型号信息，使得控制器能够调用相应的焊接工艺参数，进而控制焊接辅助系统与焊接机器人的工作，因此对于待焊接工件而言，其不需要固定型号。即本申请提供的焊接控制方法能够焊接不同型号工件，适配性更高，并且无需通过多台焊接设备进行不同型号工件的焊接，提升焊接效率，降低了生产成本。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种焊接控制方法，其特征在于，应用于焊接系统中的控制器，所述焊接系统还包括焊接机器人、焊接辅助系统以及传感器，所述控制器分别与所述焊接机器人、所述焊接辅助系统以及所述传感器电连接，所述方法包括：

当接收到焊接指令时，获取所述传感器发送的待焊接工件确定信息，其中，所述待焊接工件确定信息包括所述待焊接工件的型号信息；

依据所述待焊接工件的型号信息从预设的多个焊接工艺参数中确定目标焊接工艺参数；

向所述焊接机器人发送控制指令，并依据所述目标焊接工艺参数控制所述焊接辅助系统运行，以控制所述焊接机器人进行焊接，其中，所述控制指令携带有所述待焊接工件确定信息。

2.如权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，在所述当接收到的焊接指令时，获取所述传感器发送的待焊接工件确定信息的步骤之前，所述方法还包括：

当接收点火指令时，判断是否在预设的时间段内接收到焊接指令；

如果是，则执行所述获取所述传感器发送的待焊接工件确定信息的步骤；

如果否，则进入节能模式。

3.如权利要求2所述的焊接控制方法，其特征在于，在所述当接收点火指令时，判断是否在预设的时间段内接收到焊接指令的步骤之前，所述方法还包括：

当接收到开机指令时，向所述焊接机器人发送初始信号，以控制所述焊接机器人回复至预设定的工作原点。

4.如权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，在所述向所述焊接机器人发送控制指令，并依据所述目标焊接工艺参数控制所述焊接辅助系统运行，以控制所述焊接机器人进行焊接的步骤之后，所述方法还包括：

当接收到中断信号时，控制所述焊接机器人与所述焊接辅助系统停止工作。

5.一种焊接系统，其特征在于，所述焊接系统包括控制器、焊接机器人、焊接辅助系统以及传感器，所述控制器分别与所述焊接机器人、所述焊接辅助系统以及所述传感器电连接；

所述传感器用于获取待焊接工件确定信息，并将所述待焊接工件确定信息发送至所述控制器，其中，所述待焊接工件确定信息包括所述待焊接工件的型号信息；

所述控制器用于在接收到焊接指令时，依据所述待焊接工件的型号信息从预设的多个焊接工艺参数中确定目标焊接工艺参数；

所述控制器向所述焊接机器人发送控制指令，并依据所述目标焊接工艺参数控制所述焊接辅助系统运行，以控制所述焊接机器人进行焊接，其中，所述控制指令携带有所述待焊接工件确定信息。

6.如权利要求5所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接机器人包括双火焰焊枪，所述焊接机器人用于通过所述双火焰焊枪对所述待焊接工件进行焊接。

7.如权利要求5所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接系统还包括旋转工作台，所述旋转工作台用于固定所述待焊接工件，所述控制器还用于在接收到所述焊接指令后，控制所述旋转工作台将所述待焊接工件旋转至焊接工位。

8.如权利要求5所述的焊接系统，其特征在于，所述控制器还用于当接收点火指令时，判断是否在预设的时间段内接收到焊接指令；

如果是，则所述控制器执行所述获取所述传感器发送的待焊接工件确定信息的步骤；

如果否，则所述控制器进入节能模式。

9.如权利要求5所述的焊接系统，其特征在于，所述控制器还用于在接收到开机指令时，向所述焊接机器人发送初始信号，以控制所述焊接机器人回复至预设定的工作原点。

10.如权利要求5所述的焊接系统，其特征在于，所述控制器还用于当接收到中断信号时，控制所述焊接机器人与所述焊接辅助系统停止工作。

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