CN111010427A - 一种基于物联网的城市垃圾清理回收系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于物联网的城市垃圾清理回收系统，包括：若干个垃圾回收装置，设置于各个小区入口位置，用于小区居民将垃圾放入其中；若干个垃圾清运车，用于对所述垃圾回收装置回收的垃圾进行清运；管理服务器，分别与所述垃圾回收装置和所述垃圾清运车通过物联网通讯连接；当所述管理服务器通过所述物联网获取到所述垃圾回收装置内的垃圾存放桶满桶信号时，所述管理服务器通过所述物联网发送清运信息到距离所述垃圾回收装置距离最近的所述垃圾清运车，所述垃圾清运车对所述垃圾回收装置中的垃圾进行清运。本发明的基于物联网的城市垃圾清理回收系统；对垃圾回收装置和垃圾清运车进行统筹管理，做到垃圾的及时清运，保证市容市政的整洁。

Description

一种基于物联网的城市垃圾清理回收系统

技术领域

本发明涉及垃圾清理回收技术领域，特别涉及一种基于物联网的城市垃圾清理回收系统。

背景技术

目前，人们的日常生活不可避免的会产生大量的垃圾，产生的垃圾必须及时清运，一方面及时清运可以保证市政市容的整洁，另一方面防止垃圾长时间堆积造成的污染环境问题；因此亟需一种城市垃圾清理回收系统对垃圾清运进行统筹管理。

发明内容

本发明目的之一在于提供了一种基于物联网的垃圾清理回收系统；对城市垃圾回收装置和垃圾清运车进行统筹管理，做到垃圾的及时清运，保证市容市政的整洁。

本发明实施例提供的一种基于物联网的城市垃圾清理回收系统，包括：

若干个垃圾回收装置，设置于各个小区入口位置，用于小区居民将垃圾放入其中；

若干个垃圾清运车，用于对垃圾回收装置回收的垃圾进行清运；

管理服务器，分别与垃圾回收装置和垃圾清运车通过物联网通讯连接；当管理服务器通过物联网获取到垃圾回收装置内的垃圾存放桶满桶信号时，管理服务器通过物联网发送清运信息到距离垃圾回收装置距离最近的垃圾清运车，垃圾清运车对垃圾回收装置中的垃圾进行清运。

优选的，管理服务器还包括如下操作：

在预设时间点，获取各个垃圾清运车的位置、各个垃圾清运车的容量、待清运的垃圾回收装置的位置、待清运的垃圾回收装置中垃圾的体积以及垃圾回收点的位置；

基于获取各个垃圾清运车的位置、各个垃圾清运车的容量、待清运的垃圾回收装置的位置、待清运的垃圾回收装置中垃圾的体积以及垃圾回收点的位置，确定各个垃圾清运车的清运计划；清运计划包括清运路线、清运路线上的待清运的垃圾回收装置的位置以及待清运的垃圾回收装置中垃圾的体积；

通过物料网将清运计划发送给垃圾清运车。

优选的，基于获取各个垃圾清运车的位置、各个垃圾清运车的容量、待清运的垃圾回收装置的位置、待清运的垃圾回收装置中垃圾的体积以及垃圾回收点的位置，确定各个垃圾清运车的清运线路；包括：

步骤1：获取城市道路图，将垃圾清运车的位置和待清运的垃圾回收装置的位置在城市道路图中标注出来；

步骤2：以每个路口为一个节点，依次计算出节点到相邻节点方向上的待清运的垃圾回收装置中垃圾的总体积，将计算出来的总体积做成第一数据表；以距离垃圾清运车的位置最近的节点为起始点；

步骤3：基于节点到相邻节点方向上的待清运的垃圾回收装置中垃圾的总体积和垃圾清运车的容量，确定出清运路线经过的节点；

步骤4：计算垃圾清运车当前的剩余容量；

步骤5：获取最后一个节点的其他的未清运的方向上的第一个垃圾回收装置中的垃圾的体积，当垃圾清运车的剩余容量小于其中最小的体积时，以最后一个节点为清运路线的终端点；

步骤6：当垃圾清运车的剩余容量大于等于其中最小的体积且小于等于其中最大的体积时，以能够装入垃圾清运车的最大体积的垃圾的垃圾回收装置的位置为清运路线的终端点；

步骤7：当垃圾清运车的剩余容量大于其中最大的体积时，随机选择一个方向并获取当前节点到下个节点之间的待清运的垃圾回收装置中垃圾的体积以及先后顺序；

步骤8：以垃圾清运车的剩余容量为基准确定出最后一个清运的垃圾回收装置的位置，并以该位置作为清运路线的清运终点；

步骤9：确定与清运终端距离最近的垃圾回收点，以垃圾回收点为清运路线的终端点。

优选的，管理服务器还包括如下操作：

当作出一条清运路线后将清运路线清理的待清运的垃圾回收装置的位置从城市道路图中删除；

当在确定清运路线时，到达一个节点，节点其他方向上无待清运的垃圾回收装置并且垃圾清运车的剩余容量大于预设值时，确定距离节点距离是垃圾回收点还是待清运的垃圾回收装置，当距离最近的是垃圾回收点时，以节点作为清运路线的清运终点，以垃圾回收点作为清运路线的终端点；当距离最近的是待清运的垃圾回收装置时，转到距离待清运的垃圾回收装置最近的节点继续确定清运路线。

优选的，基于节点到相邻节点方向上的待清运的垃圾回收装置中垃圾的总体积和垃圾清运车的容量，确定出清运路线经过的节点；包括：

根据第一数据表，以起始点开始，以与起始点相邻的第一节点为终点，作成第二数据表；

以起始点开始，经过起始点相邻的第一节点，以与第一节点相邻的第二节点为终点，作成第三数据表；当第三数据表中的所有体积都大于等于垃圾清运车的容量时，停止作成新的数据表，

否则，以起始点开始，经过起始点相邻的第一节点、以与第一节点相邻的第二节点，以与第二节点相邻的第三节点为终点，作成第四数据表；当第四数据表中的所有体积都大于等于垃圾清运车的容量时，停止作成新的数据表，否则，继续作成新的数据表；

将除了第一数据表外的所有的作成的数据表整合为路线-体积对比表，查询路线-体积对比表获取总体积最接近垃圾清运车的容量的节点顺序。

优选的，垃圾清运车包括：可回收垃圾清运车、厨余垃圾清运车、有毒有害垃圾清运车中一种或多种结合。

优选的，垃圾清运车包括：

物联网终端，设置在垃圾清运车的驾驶室；

物联网终端包括：

显示屏，设置在垃圾清运车的驾驶室；

第一处理器，与显示屏连接，

第一物联网通讯模块，分别与第一处理器和管理服务器通讯连接；

第一处理器通过第一物联网模块接收管理服务器发送来的清运信息，第一处理器通过显示器显示清运信息。

优选的，垃圾回收装置包括：

垃圾存放桶，用于盛放垃圾；

重量检测装置，设置在垃圾存放桶底端，用于检测垃圾存放桶内垃圾重量；

体积检测装置，设置在垃圾存放桶内，用于检测垃圾存放桶内垃圾的体积；

振动装置，设置垃圾存放桶外，用于振动垃圾存放桶；

第二处理器，分别与重量检测装置、体积检测装置和振动装置连接；

第二物联网通讯模块，分别与第二处理器和管理服务器通讯连接。

优选的，基于物联网的城市垃圾清理回收系统还包括：若干个道路清扫车，通过物联网与管理服务器通讯连接；

管理服务器还包括如下操作：

在预设时间点，获取各个道路清扫车的位置、各个道路清扫车的容量和当前水量、取水点的位置以及垃圾回收点的位置；

基于获取各个道路清扫车的位置、各个道路清扫车的容量和当前水量、取水点的位置以及垃圾回收点的位置，确定各个道路清扫车的清扫计划；清扫计划包括清扫路线。

优选的，基于获取各个道路清扫车的位置、各个道路清扫车的容量和当前水量、取水点的位置以及垃圾回收点的位置，确定各个道路清扫车的清扫计划；包括：

步骤21：获取城市道路图，将道路清扫车的位置和取水点的位置在城市道路图中标注出来；

步骤22：以每个路口为一个节点，依次计算出节点到相邻节点方向上的消耗的水量，将计算出来的总体积做成水量数据表；

步骤23：以道路清扫车的位置为起点，距离道路清扫车的位置最近的取水点的位置为终点，确定若干条路线，查询水量数据表，作成第一路线-水量对比表；查询第一路线-体积对比表获取与道路清扫车的当前水量最接近的路线作为第一清扫路线；

步骤24：到达取水点后进行补水，获取下一个取水点，以下一个取水点为终点，确定若干条路线，查询水量数据表，作成第二路线-水量对比表；查询第二路线-体积对比表获取与道路清扫车的容量最接近的路线作为第二清扫路线。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种基于物联网的城市垃圾清理回收系统的示意图；

图2为本发明实施例中一种物联网终端的示意图；

图3为本发明实施例中一种垃圾回收装置的示意图。

图中：

1、垃圾回收装置；2、垃圾清运车；3、管理服务器；4、物联网终端；11、重量检测装置；12、第二处理器；13、第二物联网通讯模块；14、振动装置；15、体积检测装置；41、显示屏；42、第一处理器；43、第一物联网通讯模块；。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种基于物联网的城市垃圾清理回收系统，如图1所示，包括：

若干个垃圾回收装置1，设置于各个小区入口位置，用于小区居民将垃圾放入其中；

若干个垃圾清运车2，用于对垃圾回收装置1回收的垃圾进行清运；

管理服务器3，分别与垃圾回收装置1和垃圾清运车2通过物联网通讯连接；当管理服务器3通过物联网获取到垃圾回收装置1内的垃圾存放桶满桶信号时，管理服务器3通过物联网发送清运信息到距离垃圾回收装置1距离最近的垃圾清运车2，垃圾清运车2对垃圾回收装置1中的垃圾进行清运。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

当管理服务器3通过物联网获取到垃圾回收装置1内的垃圾存放桶满桶信号时，管理服务器3通过物联网发送清运信息到距离垃圾回收装置1距离最近的垃圾清运车2，垃圾清运车2对垃圾回收装置1中的垃圾进行清运。通过上述步骤，实现当垃圾回收装置1中的垃圾的及时清运。

本发明的基于物联网的城市垃圾清理回收系统；对城市垃圾回收装置1和垃圾清运车2进行统筹管理，做到垃圾的及时清运，保证市容市政的整洁。

在一个实施例中，管理服务器3还包括如下操作：

在预设时间点，获取各个垃圾清运车2的位置、各个垃圾清运车2的容量、待清运的垃圾回收装置1的位置、待清运的垃圾回收装置1中垃圾的体积以及垃圾回收点的位置；

基于获取各个垃圾清运车2的位置、各个垃圾清运车2的容量、待清运的垃圾回收装置1的位置、待清运的垃圾回收装置1中垃圾的体积以及垃圾回收点的位置，确定各个垃圾清运车2的清运计划；清运计划包括清运路线、清运路线上的待清运的垃圾回收装置1的位置以及待清运的垃圾回收装置1中垃圾的体积；

通过物料网将清运计划发送给垃圾清运车2。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

在预设时间点(例如凌晨5点钟)，需要执行定期清运；通过管理平台根据当时各个垃圾清运车2的位置、各个垃圾清运车2的容量、待清运的垃圾回收装置1的位置、待清运的垃圾回收装置1中垃圾的体积以及垃圾回收点的位置这几个因素规划出清运计划，发送给各个垃圾清运车2；由垃圾清运车2执行清运计划；能够提高垃圾清运的效率。待清运的垃圾回收装置1包括已经满筒的垃圾回收装置1和预计会在下次定期清运之前满筒的垃圾回收装置1。垃圾回收点包括：城市中设置的垃圾回收站。

在一个实施例中，基于获取各个垃圾清运车2的位置、各个垃圾清运车2的容量、待清运的垃圾回收装置1的位置、待清运的垃圾回收装置1中垃圾的体积以及垃圾回收点的位置，确定各个垃圾清运车2的清运线路；包括：

步骤1：获取城市道路图，将垃圾清运车2的位置和待清运的垃圾回收装置1的位置在城市道路图中标注出来；

步骤2：以每个路口为一个节点，依次计算出节点到相邻节点方向上的待清运的垃圾回收装置1中垃圾的总体积，将计算出来的总体积做成第一数据表；以距离垃圾清运车2的位置最近的节点为起始点；此处需注意的是节点A到节点B方向上的垃圾总体积和节点B到节点A是垃圾总体积是不相同的概念；

步骤3：基于节点到相邻节点方向上的待清运的垃圾回收装置1中垃圾的总体积和垃圾清运车2的容量，确定出清运路线经过的节点；

步骤4：计算垃圾清运车2当前的剩余容量；

步骤5：获取最后一个节点的其他的未清运的方向上的第一个垃圾回收装置1中的垃圾的体积，当垃圾清运车2的剩余容量小于其中最小的体积时，以最后一个节点为清运路线的终端点；

步骤6：当垃圾清运车2的剩余容量大于等于其中最小的体积且小于等于其中最大的体积时，以能够装入垃圾清运车2的最大体积的垃圾的垃圾回收装置1的位置为清运路线的终端点；

步骤7：当垃圾清运车2的剩余容量大于其中最大的体积时，随机选择一个方向并获取当前节点到下个节点之间的待清运的垃圾回收装置1中垃圾的体积以及先后顺序；

步骤8：以垃圾清运车2的剩余容量为基准确定出最后一个清运的垃圾回收装置1的位置，并以该位置作为清运路线的清运终点；

步骤9：确定与清运终端距离最近的垃圾回收点，以垃圾回收点为清运路线的终端点。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

通过步骤1至9实现了合理的制定出垃圾的清运路线。以装满垃圾清运车2为基准保证垃圾清运的高效进行。

在一个实施例中，管理服务器3还包括如下操作：

当作出一条清运路线后将清运路线清理的待清运的垃圾回收装置1的位置从城市道路图中删除；保证已经在清运路线内的垃圾回收装置1不会再被其他清理路线规划进去，从而造成一个垃圾回收装置1被重复清运的发生；

当在确定清运路线时，到达一个节点，节点其他方向上无待清运的垃圾回收装置1并且垃圾清运车2的剩余容量大于预设值时，确定距离节点距离是垃圾回收点还是待清运的垃圾回收装置1，当距离最近的是垃圾回收点时，以节点作为清运路线的清运终点，以垃圾回收点作为清运路线的终端点；当距离最近的是待清运的垃圾回收装置1时，转到距离待清运的垃圾回收装置1最近的节点继续确定清运路线。保证清运路线的合理制成，同时保证垃圾清运的效率。

为了实现在作成清运路线时，合理选择下一节点，在一个实施例中，基于节点到相邻节点方向上的待清运的垃圾回收装置1中垃圾的总体积和垃圾清运车2的容量，确定出清运路线经过的节点；包括：

根据第一数据表，以起始点开始，以与起始点相邻的第一节点为终点，作成第二数据表；

以起始点开始，经过起始点相邻的第一节点，以与第一节点相邻的第二节点为终点，作成第三数据表；当第三数据表中的所有体积都大于等于垃圾清运车2的容量时，停止作成新的数据表，

否则，以起始点开始，经过起始点相邻的第一节点、以与第一节点相邻的第二节点，以与第二节点相邻的第三节点为终点，作成第四数据表；当第四数据表中的所有体积都大于等于垃圾清运车2的容量时，停止作成新的数据表，否则，继续作成新的数据表；

将除了第一数据表外的所有的作成的数据表整合为路线-体积对比表，查询路线-体积对比表获取总体积最接近垃圾清运车2的容量的节点顺序。

为了实现垃圾的分类清运；在一个实施例中，垃圾清运车2包括：可回收垃圾清运车2、厨余垃圾清运车2、有毒有害垃圾清运车2中一种或多种结合。

在执行分类清运时，垃圾回收装置1也要做好分类工作，将垃圾分类好；各类垃圾的清运是相互独立的。

为了实现垃圾清运车2接收垃圾清运计划和垃圾清运信息。在一个实施例中，垃圾清运车2包括：

物联网终端4，设置在垃圾清运车2的驾驶室；

如图2所示，物联网终端4包括：

显示屏41，设置在垃圾清运车2的驾驶室；

第一处理器42，与显示屏41连接，

第一物联网通讯模块43，分别与第一处理器42和管理服务器3通讯连接；

第一处理器42通过第一物联网模块接收管理服务器3发送来的清运信息，第一处理器42通过显示器显示清运信息。

为了实现垃圾回收装置1通过物联网向管理服务器3上传其中的垃圾的参数；在一个实施例中，如图3所示，垃圾回收装置1包括：

垃圾存放桶，用于盛放垃圾；

重量检测装置11，设置在垃圾存放桶底端，用于检测垃圾存放桶内垃圾重量；

体积检测装置15，设置在垃圾存放桶内，用于检测垃圾存放桶内垃圾的体积；

振动装置14，设置垃圾存放桶外，用于振动垃圾存放桶；

第二处理器12，分别与重量检测装置11、体积检测装置15和振动装置14连接；

第二物联网通讯模块13，分别与第二处理器12和管理服务器3通讯连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

第二处理器12通过重量检测模块、体积检测模块分别获取垃圾存放桶中垃圾的重量和体积；然后通过第二物联网通讯模块13上传至管理服务器3。在检测体积之间，第二处理器12控制振动装置14对垃圾存放桶中垃圾实施振动保证检测的体积的准确。重量检测装置11包括：压力传感器，设置在垃圾存放桶下方。体积检测装置15包括红外光栅，设置垃圾存放桶的两边，用于测量垃圾的高度，通过垃圾高度和垃圾存放桶的直接确定出垃圾的体积。振动装置14包括振动平台，设置在垃圾存放桶的下方。第二物联网通讯模块13包括：nb-iot模块。

当实施分类回收时，有几个分类就要设置几个垃圾存放桶，垃圾存放桶、重量检测装置11、体积检测装置15、振动装置14都是对应设置的。传统的分类为可回收、有毒有害、其他三类，这样需要设置3个垃圾存放桶分别进行存放。

在一个实施例中，基于物联网的城市垃圾清理回收系统还包括：若干个道路清扫车，通过物联网与管理服务器3通讯连接；

管理服务器3还包括如下操作：

在预设时间点，获取各个道路清扫车的位置、各个道路清扫车的容量和当前水量、取水点的位置以及垃圾回收点的位置；

基于获取各个道路清扫车的位置、各个道路清扫车的容量和当前水量、取水点的位置以及垃圾回收点的位置，确定各个道路清扫车的清扫计划；清扫计划包括清扫路线。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

城市垃圾回收不止垃圾回收装置1的回收还包括道路上垃圾的回收；管理服务器3管控道路清扫车对道路垃圾进行清扫。通过管理服务器3自动作出清扫计划发送给各个道路清扫车，实现城市道路的清扫的集中管控。

为了合理规划道路清扫计划；在一个实施例中，基于获取各个道路清扫车的位置、各个道路清扫车的容量和当前水量、取水点的位置以及垃圾回收点的位置，确定各个道路清扫车的清扫计划；包括：

步骤21：获取城市道路图，将道路清扫车的位置和取水点的位置在城市道路图中标注出来；

步骤22：以每个路口为一个节点，依次计算出节点到相邻节点方向上的消耗的水量，将计算出来的总体积做成水量数据表；

步骤23：以道路清扫车的位置为起点，距离道路清扫车的位置最近的取水点的位置为终点，确定若干条路线，查询水量数据表，作成第一路线-水量对比表；查询第一路线-体积对比表获取与道路清扫车的当前水量最接近的路线作为第一清扫路线；

步骤24：到达取水点后进行补水，获取下一个取水点，以下一个取水点为终点，确定若干条路线，查询水量数据表，作成第二路线-水量对比表；查询第二路线-体积对比表获取与道路清扫车的容量最接近的路线作为第二清扫路线。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

第一清扫路线是每天第一次清扫时管理服务器3根据各个道路清扫车停放位置做成。第二清扫路线是道路清扫车从取水点开始清扫执行清扫计划的路线。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于物联网的城市垃圾清理回收系统，其特征在于，包括：

若干个垃圾回收装置，设置于各个小区入口位置，用于小区居民将垃圾放入其中；

若干个垃圾清运车，用于对所述垃圾回收装置回收的垃圾进行清运；

管理服务器，分别与所述垃圾回收装置和所述垃圾清运车通过物联网通讯连接；当所述管理服务器通过所述物联网获取到所述垃圾回收装置内的垃圾存放桶满桶信号时，所述管理服务器通过所述物联网发送清运信息到距离所述垃圾回收装置距离最近的所述垃圾清运车，所述垃圾清运车对所述垃圾回收装置中的垃圾进行清运。

2.如权利要求1所述的基于物联网的城市垃圾清理回收系统，其特征在于，所述管理服务器还包括如下操作：

在预设时间点，获取各个垃圾清运车的位置、各个垃圾清运车的容量、待清运的垃圾回收装置的位置、待清运的垃圾回收装置中垃圾的体积以及垃圾回收点的位置；

基于获取各个垃圾清运车的位置、各个垃圾清运车的容量、待清运的垃圾回收装置的位置、待清运的垃圾回收装置中垃圾的体积以及垃圾回收点的位置，确定各个垃圾清运车的清运计划；所述清运计划包括清运路线、所述清运路线上的待清运的垃圾回收装置的位置以及待清运的垃圾回收装置中垃圾的体积；

通过物料网将所述清运计划发送给所述垃圾清运车。

3.如权利要求2所述的基于物联网的城市垃圾清理回收系统，其特征在于，基于获取各个垃圾清运车的位置、各个垃圾清运车的容量、待清运的垃圾回收装置的位置、待清运的垃圾回收装置中垃圾的体积以及垃圾回收点的位置，确定各个垃圾清运车的清运线路；包括：

步骤1：获取城市道路图，将所述垃圾清运车的位置和待清运的垃圾回收装置的位置在所述城市道路图中标注出来；

步骤2：以每个路口为一个节点，依次计算出所述节点到相邻节点方向上的待清运的垃圾回收装置中垃圾的总体积，将计算出来的总体积做成第一数据表；以距离所述垃圾清运车的位置最近的节点为起始点；

步骤3：基于所述节点到相邻节点方向上的待清运的垃圾回收装置中垃圾的总体积和所述垃圾清运车的容量，确定出所述清运路线经过的节点；

步骤4：计算所述垃圾清运车当前的剩余容量；

步骤5：获取最后一个节点的其他的未清运的方向上的第一个垃圾回收装置中的垃圾的体积，当所述垃圾清运车的剩余容量小于其中最小的体积时，以所述最后一个节点为所述清运路线的终端点；

步骤6：当所述垃圾清运车的剩余容量大于等于其中最小的体积且小于等于其中最大的体积时，以能够装入所述垃圾清运车的最大体积的垃圾的垃圾回收装置的位置为所述清运路线的终端点；

步骤7：当所述垃圾清运车的剩余容量大于其中最大的体积时，随机选择一个方向并获取所述当前节点到下个节点之间的待清运的垃圾回收装置中垃圾的体积以及先后顺序；

步骤8：以所述垃圾清运车的剩余容量为基准确定出最后一个清运的垃圾回收装置的位置，并以该位置作为所述清运路线的清运终点；

步骤9：确定与所述清运终端距离最近的垃圾回收点，以所述垃圾回收点为所述清运路线的终端点。

4.如权利要求3所述的基于物联网的城市垃圾清理回收系统，其特征在于，所述管理服务器还包括如下操作：

当作出一条清运路线后将所述清运路线清理的待清运的垃圾回收装置的位置从所述城市道路图中删除；

当在确定清运路线时，到达一个节点，所述节点其他方向上无待清运的垃圾回收装置并且垃圾清运车的剩余容量大于预设值时，确定距离所述节点距离是垃圾回收点还是待清运的垃圾回收装置，当距离最近的是垃圾回收点时，以所述节点作为所述清运路线的清运终点，以所述垃圾回收点作为所述清运路线的终端点；当距离最近的是待清运的垃圾回收装置时，转到距离所述待清运的垃圾回收装置最近的节点继续确定清运路线。

5.如权利要求3所述的基于物联网的城市垃圾清理回收系统，其特征在于，基于所述节点到相邻节点方向上的待清运的垃圾回收装置中垃圾的总体积和所述垃圾清运车的容量，确定出所述清运路线经过的节点；包括：

根据第一数据表，以所述起始点开始，以与所述起始点相邻的第一节点为终点，作成第二数据表；

以所述起始点开始，经过所述起始点相邻的第一节点，以与所述第一节点相邻的第二节点为终点，作成第三数据表；当所述第三数据表中的所有体积都大于等于所述垃圾清运车的容量时，停止作成新的数据表，

否则，以所述起始点开始，经过所述起始点相邻的第一节点、以与所述第一节点相邻的第二节点，以与所述第二节点相邻的第三节点为终点，作成第四数据表；当所述第四数据表中的所有体积都大于等于所述垃圾清运车的容量时，停止作成新的数据表，否则，继续作成新的数据表；

将除了第一数据表外的所有的作成的数据表整合为路线-体积对比表，查询所述路线-体积对比表获取总体积最接近所述垃圾清运车的容量的节点顺序。

6.如权利要求1所述的基于物联网的城市垃圾清理回收系统，其特征在于，所述垃圾清运车包括：可回收垃圾清运车、厨余垃圾清运车、有毒有害垃圾清运车中一种或多种结合。

7.如权利要求1所述的基于物联网的城市垃圾清理回收系统，其特征在于，所述垃圾清运车包括：

物联网终端，设置在所述垃圾清运车的驾驶室；

所述物联网终端包括：

显示屏，设置在所述垃圾清运车的驾驶室；

第一处理器，与所述显示屏连接，

第一物联网通讯模块，分别与所述第一处理器和所述管理服务器通讯连接；

所述第一处理器通过所述第一物联网模块接收所述管理服务器发送来的所述清运信息，所述第一处理器通过所述显示器显示所述清运信息。

8.如权利要求1所述的基于物联网的城市垃圾清运回收系统，其特征在于，所述垃圾回收装置包括：

垃圾存放桶，用于盛放垃圾；

重量检测装置，设置在所述垃圾存放桶底端，用于检测所述垃圾存放桶内垃圾重量；

体积检测装置，设置在所述垃圾存放桶内，用于检测所述垃圾存放桶内垃圾的体积；

振动装置，设置所述垃圾存放桶外，用于振动所述垃圾存放桶；

第二处理器，分别与所述重量检测装置、所述体积检测装置和所述振动装置连接；

第二物联网通讯模块，分别与所述第二处理器和所述管理服务器通讯连接。

9.如权利要求1所述的基于物联网的城市垃圾清理回收系统，其特征在于，还包括：若干个道路清扫车，通过所述物联网与所述管理服务器通讯连接；

所述管理服务器还包括如下操作：

在预设时间点，获取各个道路清扫车的位置、各个道路清扫车的容量和当前水量、取水点的位置以及垃圾回收点的位置；

基于获取各个道路清扫车的位置、各个道路清扫车的容量和当前水量、取水点的位置以及垃圾回收点的位置，确定各个道路清扫车的清扫计划；所述清扫计划包括清扫路线。

10.如权利要求9所述的基于物联网的城市垃圾清理回收系统，其特征在于，基于获取各个道路清扫车的位置、各个道路清扫车的容量和当前水量、取水点的位置以及垃圾回收点的位置，确定各个道路清扫车的清扫计划；包括：

步骤21：获取城市道路图，将所述道路清扫车的位置和所述取水点的位置在所述城市道路图中标注出来；

步骤22：以每个路口为一个节点，依次计算出所述节点到相邻节点方向上的消耗的水量，将计算出来的总体积做成水量数据表；

步骤23：以所述道路清扫车的位置为起点，距离所述道路清扫车的位置最近的取水点的位置为终点，确定若干条路线，查询所述水量数据表，作成第一路线-水量对比表；查询所述第一路线-体积对比表获取与所述道路清扫车的当前水量最接近的路线作为第一清扫路线；

步骤24：到达所述取水点后进行补水，获取下一个取水点，以下一个取水点为终点，确定若干条路线，查询所述水量数据表，作成第二路线-水量对比表；查询所述第二路线-体积对比表获取与所述道路清扫车的容量最接近的路线作为第二清扫路线。

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