CN111003406A - 一种自动取档案盒的方法及自动取档案盒的机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动取档案盒的方法及其对应拿取档案盒的设备，具体步骤如下：将机械抓手伸近档案盒，按压装置伸入至档案盒的上方，按压装置压住档案盒的上端并向后移动，使得档案盒前倾；档案盒前倾就会与其他档案盒之间有露出的端面；机械抓手抓紧档案盒露出的部分，然后向后移动，即取出档案盒，本发明的有益效果：本发明提供的自动取档案盒的方法，对于自动化拿取装置的位置定位要求不高，依赖按压装置和机械抓手的配合就可实现对档案盒的方便快速抓取。
Description
技术领域
本发明属于档案柜领域，涉及到档案盒的自动领取方向，具体是一种自动取档案盒的方法及自动取档案盒的机械手。
背景技术
在现有的档案柜使用中，逐步实现自动化存取档案柜，在自动取档案盒时，用机械抓手插入到要取出的档案盒两边，然后夹紧，直接后拉取出或者先上抬一段再后拉取出，这样对取档案盒的定位要求非常高，否则在机械抓手伸入档案盒之间时，很容易碰撞到其他档案盒而影响取出，这无疑增加了档案柜设计时的精度，增加了生产成本和维护成本，而且出错率依然还是难以避免。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种自动取档案盒的方法及自动取档案盒的机械手，具体技术方案如下：
一种自动取档案盒的方法，具体步骤如下：
步骤一：将机械抓手伸近档案盒，按压装置伸入至档案盒的上方， 按压装置压住档案盒的上端并向后移动，使得档案盒前倾；档案盒前倾就会与其他档案盒之间有露出的端面。
步骤二：机械抓手抓紧档案盒露出的部分，然后向后移动，即取出档案盒。
作为进一步的改进，其特征在于：所述步骤二中，当机械抓手抓紧档案盒露出的部分后，向上移动一段距离，然后再向后移动，取出档案盒。
该方法通过机械化来实现取档案盒，机械抓手不用伸入装有档案盒的箱斗内，只需要按压装置从上端按压住对应需要拿取的档案盒，然后向后移动一段距离，在摩擦力的作用下，档案盒就会前倾，这样机械抓手夹紧档案盒，然后看箱斗的结构，看是否直接后拉还是先上抬再后拉，进而实现了机械化自动取拿档案盒。
该方法中，只需要对按压装置能够压在对应档案盒即可，相比较传统的将机械手伸入箱斗内，精度放宽很多，也更加容易实现，更不容易出错。
作为进一步的改进，其特征在于：所述步骤一中，档案盒的前倾露出的宽度大于等于10毫米。
由于档案柜空间的充分利用，箱斗的高度仅仅比档案盒高度高稍许，当档案盒稍微前倾时，露出大于等于10毫米即可用机械抓手进行抓取，对箱斗的高度要求不高，这样对几乎所有箱斗都能应用。
一种实现上述自动取档案盒方法的机械手，包括按压板、机械抓手、上工作平台、机械臂，所述上工作平台水平安装在机械臂上部，按压板一端悬空，另一端连接一个水平移动机构，所述水平移动机构安装在上工作平台上，机械抓手连接到机械臂上，位于按压板下方，机械臂外接动力输出机构。
作为进一步的改进，其特征在于：所述按压板悬空一端下端面上设有阻尼片，能增加与档案盒的摩擦力，按压装置后移时确保档案盒前倾。
作为进一步的改进，其特征在于：所述按压板远离悬空端的上端面连接一个连杆，下端面连接滑块，连杆的另一端连接在一个可转动的机构上，所述上工作平台上设有滑轨，所述滑块安装在滑轨上，所述可转动机构安装在上工作平台上，可转动机构包括一个转动杆和电机。
该机械手将按压装置和机械抓手结合在一个器件中，共用一个机械臂，然后机械臂外接动力输出机构，使得机械臂可以前后上下运动，然后按压装置在机械抓手上端，两者进行逻辑先后的运行，来实现对档案盒的快速便捷拿取，且出错率低。
本发明的有益效果：本发明提供的自动取档案盒的方法，对于自动化拿取装置的位置定位要求不高，依赖按压装置和机械抓手的配合就可实现对档案盒的方便快速抓取。
附图说明
图1 为实施例中机械手结构示意图。
图2为实施例中机械手的按压板结构示意放大图。
图3为实施例中按压板在前端的结构图。
图4为实施例中按压板在后端的结构图。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对保护范围构成限定。
一种实现自动取档案盒的机械手，结构见图1-图4，包括按压板2、机械抓手5、上工作平台4、机械臂6和动力输出机构7，所述上工作平台4水平安装在机械臂6上部，按压板2一端悬空，下端面设有阻尼片3，另一端上端面连接一个连杆23，所述连杆23连接一个转动杆24，转动杆24连接到电机25，其中电机25安装在安装台26上，安装台26设置在上工作平台4上，下端面连接一个滑块21，所述滑块21设置在滑轨22上，滑轨22安装在上工作平台4上，具体见图3，机械抓手5位于按压板2下方，连接到机械臂6上，机械臂6外接动力输出机构7，提供向前、向后、向上、向下的动力。
一种利用上述机械手实现自动取档案盒的方法，具体步骤如下：动力输出机构7将机械臂6送近要拿取档案盒1的位置，此时电机25工作，使得转动杆24转动，然后带动连杆23向前，使得按压板2往前，如图3状态，此时动力输出机构7给机械臂6向下的动力至按压板2压住档案盒1，然后电机25反向转动，使得转动杆24回位，带动按压板2后移，由于阻尼片3与档案盒1有较大摩擦力，带动档案盒1倾斜，露出10mm以上，机械抓手5根据露出段抓紧档案盒1，然后动力输出机构7给机械臂6向后取出档案盒。
针对有些有边角的档案柜，在机械抓手夹紧档案盒时，可先给予向上运动，然后后退取出档案盒，防止档案盒碰撞边角。
这样的方法能够非常方便快捷取出档案盒，而且对机械手的精度要求没有传统的那样高。
Claims (6)
1.一种自动取档案盒的方法，具体步骤如下：
步骤一：将机械抓手伸近档案盒，按压装置伸入至档案盒的上方， 按压装置压住档案盒的上端并向后移动，使得档案盒前倾；
步骤二：机械抓手抓紧档案盒露出的部分，然后向后移动，即取出档案盒。
2.根据权利要求1所述的一种自动取档案盒的方法，其特征在于：所述步骤二中，当机械抓手抓紧档案盒露出的部分后，向上移动一段距离，然后再向后移动，取出档案盒。
3.根据权利要求1所述的一种自动取档案盒的方法，其特征在于：所述步骤一中，档案盒的前倾露出的宽度大于等于10毫米。
4.一种实现权利要求1中自动取档案盒方法的机械手，其特征在于：包括按压板、机械抓手、上工作平台、机械臂，所述上工作平台水平安装在机械臂上部，按压板一端悬空，另一端连接一个水平移动机构，所述水平移动机构安装在上工作平台上，机械抓手连接到机械臂上，位于按压板下方，机械臂外接动力输出机构。
5.根据权利要求4所述的一种自动取档案盒的机械手，其特征在于：所述按压板悬空一端下端面上设有阻尼片。
6.根据权利要求4所述的一种自动取档案盒的机械手，其特征在于：所述按压板远离悬空端的上端面连接一个连杆，下端面连接滑块，连杆的另一端连接在一个可转动的机构上，所述上工作平台上设有滑轨，所述滑块安装在滑轨上，所述可转动机构安装在上工作平台上，可转动机构包括一个转动杆和电机。
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