CN110987394B - 一种三自由度过顶跟踪测试转台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种三自由度过顶跟踪测试转台，包括，底座、俯仰驱动机构、横滚机构、横滚驱动机构、升降机构和升降驱动机构，横滚机构的两端分别与俯仰驱动机构的输出端固定连接，俯仰驱动机构驱动横滚机构俯仰转动；横滚机构上滑动安装有目标源支架；横滚驱动机构驱动目标源支架沿横滚机构运动；升降机构上滑动安装有升降基座；俯仰驱动机构驱动横滚机构做俯仰运动，横滚驱动机构驱动目标源支架沿横滚机构运动，升降驱动机构驱动升降基座做升降运动，实现三自由度的运动，被测件安装在升降基座上，目标源安装在目标源支架上，通过俯仰驱动机构、横滚驱动机构和升降驱动机构的共同作用实现三自由度过顶跟踪测试的目的。

Description

一种三自由度过顶跟踪测试转台

技术领域

本发明涉及转台领域，尤其涉及一种三自由度过顶跟踪测试转台。

背景技术

一般该类转台只有一个自由度,设计为:被测件在回转轴中心安装,目标源做圆周运动。

一种方法是，有一个轴系结构，包括底座、轴、轴承、力矩电机、角编码A、支臂。目标源安装在支臂上，做圆周运动。

另一种方法是，有一个圆弧轨道安装在固定的基座上，包括底座、圆弧轨道、滑块、伺服电机、行星减速器A、小齿轮A、圆弧齿条、测角元件。目标源安装在滑块上，做圆周运动。

这些方法的缺点是：第一，目标源只能绕一个轴运动,运动形式单一。第二，如果采用单伺服电机、行星减速器A、小齿轮A、圆弧齿条的方式驱动目标源，则定位精度低、动态特性差。第三，被测件为固定安装，无法随时调整距离圆心的位置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种三自由度过顶跟踪测试转台，以解决上述技术问题的至少一种。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种三自由度过顶跟踪测试转台，包括，

底座，底座呈U型；

两个俯仰驱动机构，分别固定安装在底座的两侧臂上；

横滚机构，横滚机构的两端分别与两个俯仰驱动机构的输出端固定连接，俯仰驱动机构驱动横滚机构俯仰转动；横滚机构上滑动安装有用于安装目标源的目标源支架；

横滚驱动机构，横滚驱动机构驱动目标源支架沿横滚机构滑动；

升降机构，升降机构位于横滚机构的上方，且其两端分别与底座的两侧臂固定连接；升降机构上滑动安装有用于安装被测件的升降基座；

升降驱动机构，升降驱动机构驱动升降基座升降运动。

本发明的有益效果是：底座提供稳固的支撑基础；俯仰驱动机构驱动横滚机构做俯仰运动，横滚驱动机构驱动目标源支架沿横滚机构运动，升降驱动机构驱动升降基座做升降运动，实现三自由度的运动，被测件安装在升降基座上，通过升降驱动机构实现被测件的移动、定位；目标源安装在目标源支架上，通过俯仰驱动机构和横滚驱动机构的共同作用模拟出目标源经过被测件头顶的运动轨迹，实现过顶过顶跟踪测试的目的。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，俯仰驱动机构包括俯仰支座、力矩电机和俯仰轴；俯仰支座固定安装在底座的侧壁上；力矩电机固定安装在俯仰支座上，力矩电机驱动俯仰轴转动，俯仰轴与横滚机构的一端固定连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：本发明取消了传统的伺服电机、行星减速器、末级齿轮的传动方式，采用力矩电机驱动俯仰轴，进而通过俯仰轴直接连接横滚机构的方式，提高了速率精度、低速平稳性、响应速度，简化了轴系设计，提高了转台的动态特性。

进一步，俯仰驱动机构还包括固定套，固定套的内圈固定套设在俯仰轴上，固定套的外圈与力矩电机的内圈固定连接，力矩电机的外圈与俯仰支座固定连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：力矩电机的转子比轴的直径大不少，如果轴上直接带法兰的话，所用原材料直径要大很多，而且无法安装轴承。所以使用一个固定套做转接，传递的力矩大，连接可靠。

进一步，还包括第一编码器，第一编码器安装在至少一个俯仰驱动机构的俯仰轴远离横滚机构的一端上。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过第一编码器进行位置和速度反馈并定位。

进一步，横滚机构包括C型框和圆弧导轨，C型框的两端分别与俯仰驱动机构的输出端固定连接；圆弧导轨贴合固定在C型框的内侧上；目标源支架滑动安装在圆弧导轨上。

采用上述进一步方案的有益效果是：C型框的设置进一步减小了纵向尺寸。

进一步，横滚驱动机构包括横滚驱动电机、横滚电机支架、滚轮、圆弧齿条和滑块组件，

圆弧齿条贴合固定在C型框上并与圆弧导轨平行设置；

目标源支架通过滑块组件与圆弧导轨滑动连接；

横滚电机支架固定安装在滑块组件的一侧，横滚驱动电机固定安装在横滚电机支架上；

滚轮固定安装在横滚驱动电机的输出端，并与圆弧齿条啮合；其中，横滚驱动电机驱动滚轮转动并沿圆弧齿条移动，且通过横滚电机支架及滑块组件使目标源支架沿圆弧导轨移动。

采用上述进一步方案的有益效果是：横滚驱动机构驱动滚轮转动，转动的滚轮与圆弧齿条相互作用并在圆弧齿条的作用力下沿圆弧齿条移动，滚轮的移动带动横滚电机移动，移动的横滚电机通过横滚电机支架带动滑块组件移动，移动的滑块组件带动目标源支架移动，实现目标源支架沿圆弧导轨滑动的目的。

进一步，还包括磁栅尺和读数头，读数头固定安装在滑块组件的另一侧，磁栅尺对应读数头固定安装在C型框上，读数头与磁栅尺滑动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过读数头和磁栅尺进行目标源的位置反馈并点位。

进一步，升降驱动机构包括升降驱动电机、直线转轴和直线导轨，直线转轴和直线导轨分别竖直地固定安装在升降机构上，升降基座通过直线导轨滑块与直线导轨滑动连接，并通过直线转轴滑块与直线转轴螺纹连接；直线转轴与升降驱动电机的输出端连接；其中，升降驱动电机驱动直线转轴转动，使直线转轴滑块带动升降基座做升降运动且沿直线导轨滑动。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过升降驱动机构驱动升降基座做升降运动，进而带动升降基座上的被测件做升降运动。

进一步，还包括第二编码器，第二编码器安装在升降驱动电机的输出端。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过第二编码器进行位置反馈并定位。

进一步，还包括锁定机构，锁定机构固定安装在底座上，用于锁紧或释放横滚机构。

采用上述进一步方案的有益效果是：转台不工作时，通过锁定机构锁紧横滚机构，转台工作时，锁定机构释放横滚机构。

附图说明

图1为本发明一种三自由度过顶跟踪测试转台立体图；

图2为本发明一种三自由度过顶跟踪测试转台横滚机构立体图；

图3为本发明一种三自由度过顶跟踪测试转台横滚机构和横滚驱动机构局部剖视图；

图4为本发明一种三自由度过顶跟踪测试转台升降机构立体图；

图5为本发明一种三自由度过顶跟踪测试转台俯仰驱动机构A剖视图；

图6为本发明一种三自由度过顶跟踪测试转台俯仰驱动机构B剖视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1.横滚机构，2.升降机构，3.俯仰驱动机构A，4.俯仰驱动机构B，5.锁定机构，6.底座，61.转台基座，62.支座，63.支架，9.撞块，

101.横滚机构配重，102.俯仰机构缓冲器，103.C型框，104.圆弧导轨，105.圆弧齿条，106.横滚行程开关，107.电缆支架，108.横滚驱动电机，1081.横滚机构伺服电机，1082.横滚机构零背隙减速器，110.滚轮，111.横滚电机支架，112.目标源，113.目标源支架，114.横滚机构缓冲器，115.读数头，116.磁栅尺，117.读数头调节机构，118.滑块组件，1181、滑块，1182.立板A，1183.横板，1184.立板B，

201.升降驱动电机，2011.升降机构伺服电机，2012.蜗轮蜗杆减速器，203.第二编码器，204.直线转轴，205.直线导轨，206.直线导轨滑块，207.升降基座，209.升降机构行程开关，210.被测件，

301.俯仰轴A，302.俯仰支座A，303.成对角接触球轴承A，304.力矩电机A，305.第一编码器，306.深沟球轴承，307.固定套A，308.外罩A

401.俯仰轴B，402.成对角接触球轴承B，403.俯仰支座B，404.力矩电机B，405.俯仰B行程开关，406.固定套B，407.外罩B

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例1

如图1-6所示，一种三自由度过顶跟踪测试转台，包括，

底座6，底座6呈U型；

两个俯仰驱动机构，分别固定安装在底座6的两侧壁上；

横滚机构1，横滚机构1的两端分别与两个俯仰驱动机构的输出端固定连接，俯仰驱动机构驱动横滚机构1俯仰转动；横滚机构1上滑动安装有用于安装目标源112的目标源支架113；

横滚驱动机构，横滚驱动机构驱动目标源支架113沿横滚机构1滑动；

升降机构2，升降机构2位于横滚机构1的上方，且其两端分别与底座6的两侧壁固定连接；升降机构2上滑动安装有用于安装被测件210的升降基座207；

升降驱动机构，升降驱动机构驱动升降基座207升降运动。

底座6提供稳固的支撑基础；俯仰驱动机构驱动横滚机构1做俯仰运动，横滚驱动机构驱动目标源支架113沿横滚机构1运动，升降驱动机构驱动升降基座207做升降运动，实现三自由度的运动，被测件210安装在升降基座207上，通过升降驱动机构实现被测件的移动、定位；目标源112安装在目标源支架113上，通过俯仰驱动机构和横滚驱动机构的共同作用模拟出目标源经过被测件210头顶的运动轨迹，实现过顶跟踪测试的目的。

具体的，底座6包括转台基座61、支座62和支架63，俯仰驱动机构包括俯仰驱动机构A3和俯仰驱动机构B4，支座62分别安装在转台基座61的两端，并用螺栓固定。俯仰驱动机构A3和俯仰驱动机构B4分别安装在支座62上，并用螺栓固定。横滚机构1两端分别与俯仰驱动机构A3和俯仰驱动机构B4安装，并用螺钉固定。支座62上分别安装有支架63，并用螺栓固定。升降机构2的两端安装在支架63上，并用螺栓固定。

优选的，两个支架上分别固定有撞块9，两个撞块9分别位于横滚机构的两侧，对横滚机构的俯仰位置进行限位。

如图1-6所示，一种三自由度过顶跟踪测试转台，俯仰驱动机构包括俯仰支座、力矩电机和俯仰轴；俯仰支座固定安装在底座6的侧壁上；力矩电机固定安装在俯仰支座上，力矩电机驱动俯仰轴转动，俯仰轴与横滚机构1的一端固定连接。

具体的，俯仰支座固定安装在支座62上，支架63呈门型，具有容纳俯仰支座的空间，俯仰支座包括俯仰支座A302和俯仰支座B403，俯仰轴包括俯仰轴A301和俯仰轴B401，力矩电机包括力矩电机A304和力矩电机B404；俯仰支座A302固定安装在一个支座62上；力矩电机A304驱动俯仰轴A301转动，俯仰轴A301与横滚机构1的一端固定连接；俯仰支座B403固定安装在另一个支座62上；力矩电机B404驱动俯仰轴B401转动，俯仰轴B401与横滚机构1的另一端固定连接；

取消了传统的伺服电机、行星减速器、末级齿轮的传动方式，采用力矩电机驱动俯仰轴，进而通过俯仰轴直接连接横滚机构1的方式，提高了速率精度、低速平稳性、响应速度，简化了轴系设计，提高了转台的动态特性。。

如图1-6所示，一种三自由度过顶跟踪测试转台，俯仰驱动机构还包括固定套，固定套的内圈固定套设在俯仰轴上，固定套的外圈与力矩电机的内圈固定连接，力矩电机的外圈与俯仰支座固定连接。

力矩电机的转子比轴的直径大不少，如果轴上直接带法兰的话，所用原材料直径要大很多，而且无法安装轴承。所以使用一个固定套做转接，传递的力矩大，连接可靠。

还包括第一编码器305，第一编码器305安装在至少一个俯仰驱动机构的俯仰轴远离横滚机构的一端上。通过第一编码器305进行位置和速度反馈并定位。

具体的，固定套包括固定套A307和固定套B406，俯仰驱动机构还包括成对角接触球轴承A303、深沟球轴承306和外罩A308，成对角接触球轴承A303和俯仰轴A301置于俯仰支座A302内。固定套A307安装于俯仰轴A301的中段，并用螺母固定；力矩电机A304安装在俯仰支座A302内，并且安装在固定套A307上，内圈用螺钉固定，外圈用螺钉固定在俯仰支座A302；第一编码器305置于力矩电机A304外侧，并螺钉固定；俯仰轴A301靠近第一编码器305的位置套设有深沟球轴承306；俯仰罩A置于力矩电机A304外侧并螺钉固定。

俯仰驱动机构还包括成对角接触球轴承B402、行程开关和外罩B407，成对角接触球轴承B402和俯仰轴B401置于俯仰支座B403内。固定套B406安装于俯仰轴B401的中段，并用螺母固定；力矩电机B404安装在俯仰支座B403内，并且安装在固定套B406上，内圈用螺钉固定，外圈用螺钉固定在俯仰支座B403；俯仰B行程开关405置于俯仰力矩电机B404外侧，并用螺钉固定；俯仰罩B置于力矩电机B404外侧并用螺钉固定。

如图1-6所示，一种三自由度过顶跟踪测试转台，横滚机构1包括C型框103和圆弧导轨104，C型框103的两端分别与俯仰驱动机构的输出端固定连接；圆弧导轨104贴合固定在C型框103的内侧上；目标源支架113滑动安装在圆弧导轨104上。

C型框103的设置提供了安装基础。

如图1-6所示，一种三自由度过顶跟踪测试转台，横滚驱动机构包括横滚驱动电机108、横滚电机支架111、滚轮110、圆弧齿条105和滑块组件118，

圆弧齿条105贴合固定在C型框103上并与圆弧导轨104平行设置；

目标源支架113通过滑块组件118与圆弧导轨104滑动连接；

横滚电机支架111固定安装在滑块组件118的一侧，横滚驱动电机108固定安装在横滚电机支架111上；

滚轮110固定安装在横滚驱动电机108的输出端，并与圆弧齿条105啮合；其中，横滚驱动电机驱动滚轮110转动并沿圆弧齿条105移动，且通过横滚电机支架111及滑块组件118使目标源支架113沿圆弧导轨104移动。

横滚驱动机构驱动滚轮110转动，转动的滚轮110与圆弧齿条105相互作用并在圆弧齿条105的作用力下沿圆弧齿条105移动，滚轮110的移动带动横滚电机移动，移动的横滚电机通过横滚电机支架111带动滑块组件118移动，移动的滑块组件118带动目标源支架113移动，实现目标源支架113沿圆弧导轨104滑动的目的。

如图1-6所示，一种三自由度过顶跟踪测试转台，还包括磁栅尺116和读数头115，读数头115固定安装在滑块组件118的另一侧，磁栅尺116对应读数头115固定安装在C型框103上，读数头115与磁栅尺116滑动连接。

通过读数头115和磁栅尺116进行目标源112的位置反馈并点位。

优选的，圆弧导轨104为两条，且平行设置。

所述圆弧导轨的两端分别安装有横滚机构缓冲器114。

具体的，滑块组件118包括滑块1181、立板A1182、横板1183和立板B1184，圆弧导轨104分别安装在C型框103上，两条圆弧导轨104面对面安装，并用螺钉固定在C型框103上。每条圆弧导轨104使用两个圆弧导轨104滑块1181。立板A1182安装在两个圆弧导轨104滑块1181上，并用螺钉固定。立板B1184安装在两个圆弧导轨104滑块1181上，并用螺钉固定。横板1183安装在立板A1182、立板B1184的顶部，并用螺钉固定。目标源支架113安装在横板1183上，并用螺钉固定。目标源112安装在目标源支架113上，并用螺钉固定。磁栅尺116贴在C型框103的内表面。

还包括读数头调节机构117，读数头调节机构117安装在立板A1182的外侧面，并用螺钉固定。磁栅尺116读数头115安装在读数头调节机构117上，并用螺钉固定。

横滚驱动电机108包括横滚机构伺服电机1081和横滚机构零背隙减速器1082，横滚机构伺服电机1081安装在横滚机构零背隙减速器1082输入端上，并用螺钉固定。滚轮110安装在横滚机构零背隙减速器1082输出端，并用螺钉固定。横滚机构零背隙减速器1082安装在横滚电机支架111上，并用螺钉固定。横滚电机支架111安装在立板B1184的外侧面，并用螺钉固定。圆弧齿条105安装在C型框103上，并用螺钉固定。滚轮110与圆弧齿条105啮合。

C型框103顶部还安装有横滚机构配重101，并用螺栓固定。C型框103上还安装有俯仰机构缓冲器102，并用螺钉固定。俯仰机构缓冲器102对应俯仰驱动机构的位置设置；横滚行程开关106安装在C型框103上，并用螺钉固定。电缆支架107安装在C型框103上，并用螺钉固定，用于支撑电缆，避免动作过程中电缆绕入，发生危险。

如图1-6所示，一种三自由度过顶跟踪测试转台，升降驱动机构包括升降驱动电机201、直线转轴204和直线导轨205，直线转轴204和直线导轨205分别竖直地固定安装在升降机构2上，升降基座207通过直线导轨滑块206与直线导轨205滑动连接，并通过直线转轴滑块与直线转轴204螺纹连接，其中，升降驱动电机201驱动直线转轴204转动，使直线转轴滑块带动升降基座207做升降运动且沿直线导轨205滑动。

通过升降驱动机构驱动升降基座207做升降运动，进而带动升降基座207上的被测件210做升降运动。

如图1-6所示，一种三自由度过顶跟踪测试转台，还包括第二编码器203，第二编码器203安装在升降驱动电解的输出端。

通过第二编码器203进行位置反馈并定位。

具体的，升降驱动电机201包括升降机构伺服电机2011、蜗轮蜗杆减速器2012、直线转轴204、直线转轴支架，直线转轴支架安装在升降机构2基座上，并用螺钉固定。升降机构伺服电机2011、蜗轮蜗杆减速器2012固定安装在直线转轴支架上；直线导轨205安装在升降机构2基座上，并用螺钉固定。直线导轨205上配置有两个直线导轨滑块206。蜗轮蜗杆减速器2012安装在直线转轴204的输入端。升降机构伺服电机2011安装在蜗轮蜗杆减速器2012的输入端。第二编码器203安装在蜗轮蜗杆减速器2012的输出轴上。并用螺钉固定在直线转轴支架上。升降基座207分别与直线转轴滑块以及直线导轨滑块206连接，并用螺钉固定。升降机构行程开关209安装在升降机构2上，位于直线导轨205的两端，并用螺钉固定。被测件210安装在升降基座207上的被测件210安装支架63上，并用螺钉固定。

平行地设置直线转轴和直线导轨，可以使得升降基座的连接稳定。

直线转轴204与直线转轴滑块之间的螺纹连接，利用丝杆原理实现将直线转轴204的转动转化为直线转轴滑块的直线运动。

如图1-6所示，一种三自由度过顶跟踪测试转台，还包括锁定机构5，锁定机构5固定安装在底座6上，用于锁紧和释放横滚机构1。

转台不工作时，通过锁定机构5锁紧横滚机构1，转台工作时，锁定机构5释放横滚机构1。

具体的，锁定机构包括可伸缩地锁定销，C型框的下侧对应锁定销设有锁定孔，锁定销伸出时与锁定孔配合，锁定C型框；锁定销收缩时，解除对C型框的锁定。锁定销的伸缩可手动完成。

本实施例的有益效果是：使目标源有了两个运动自由度；俯仰驱动机构两个电机同时驱动，驱动力矩大；横滚机构采用弧形滑轨即C型框作为支撑，使用零背隙减速器、滚轮和圆弧齿条啮合的齿隙也接近于零，这样提高了单电机驱动下，横滚机构的动态性能和定位精度；增加了被测件的运动，使被测件位置可以电动调节。

本实施例的工作过程是：三自由度过顶跟踪测试转台工作时，首先将被测件置于升降基座207上，并螺钉固定，锁定机构5处于解锁状态，给转台加电，操作控制界面，输入升降所需的位置，然后控制横滚和俯仰，驱动目标源做横滚和俯仰运动，按设定的运动轨迹做运动，转台由力矩电机A304和力矩电机B404分别同时驱动俯仰轴A301和俯仰轴B401带动C型框103做俯仰运动，通过第一编码器305进行位置和速度反馈并定位；横滚驱动电机108驱动滚轮110带动目标源支架113做横滚运动，通过读数头115和磁栅尺116进行位置反馈并定位；工控机开始测试、记录、保存数据。在操作界面依次输入不同升降基座位置，以及不同的目标源运动轨迹，可以进行不同位置的测试、记录、数据保存。完成整个工作后，关闭控制界面、工控机、总电源，完成测试工作。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例一”、“实施例二”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体方法、装置或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、方法、装置或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种三自由度过顶跟踪测试转台，其特征在于，包括，

底座，所述底座呈U型；

两个俯仰驱动机构，分别固定安装在所述底座的两侧臂上；

横滚机构，所述横滚机构的两端分别与两个所述俯仰驱动机构的输出端固定连接，所述俯仰驱动机构驱动所述横滚机构俯仰转动；所述横滚机构上滑动安装有用于安装目标源的目标源支架；

横滚驱动机构，所述横滚驱动机构驱动所述目标源支架沿所述横滚机构滑动；

升降机构，所述升降机构位于所述横滚机构的上方，且其两端分别与所述底座的两侧臂固定连接；所述升降机构上滑动安装有用于安装被测件的升降基座；

升降驱动机构，所述升降驱动机构驱动所述升降基座升降运动;

所述横滚机构包括C型框和圆弧导轨，所述C型框的两端分别与所述俯仰驱动机构的输出端固定连接；所述圆弧导轨贴合固定在所述C型框的内侧上；所述目标源支架滑动安装在所述圆弧导轨上;

所述横滚驱动机构包括横滚驱动电机、横滚电机支架、滚轮、圆弧齿条和滑块组件，

所述圆弧齿条贴合固定在所述C型框上并与所述圆弧导轨平行设置；

所述目标源支架通过滑块组件与所述圆弧导轨滑动连接；

所述横滚电机支架固定安装在所述滑块组件的一侧，所述横滚驱动电机固定安装在所述横滚电机支架上；

所述滚轮固定安装在所述横滚驱动电机的输出端，并与所述圆弧齿条啮合；其中，所述横滚驱动电机驱动所述滚轮转动并沿所述圆弧齿条移动，且通过所述横滚电机支架及所述滑块组件使所述目标源支架沿所述圆弧导轨移动；

所述俯仰驱动机构包括俯仰支座、力矩电机和俯仰轴；所述俯仰支座固定安装在所述底座的侧壁上；所述力矩电机固定安装在所述俯仰支座上，所述力矩电机驱动所述俯仰轴转动，所述俯仰轴与所述横滚机构的一端固定连接；

所述俯仰驱动机构还包括固定套，所述固定套的内圈固定套设在所述俯仰轴上，所述固定套的外圈与所述力矩电机的内圈固定连接，所述力矩电机的外圈与所述俯仰支座固定连接。

2.根据权利要求1所述一种三自由度过顶跟踪测试转台，其特征在于，还包括第一编码器，所述第一编码器安装在至少一个所述俯仰驱动机构的所述俯仰轴远离所述横滚机构的一端上。

3.根据权利要求1所述一种三自由度过顶跟踪测试转台，其特征在于，还包括磁栅尺和读数头，所述读数头固定安装在所述滑块组件的另一侧，所述磁栅尺对应所述读数头固定安装在所述C型框上，所述读数头与所述磁栅尺滑动连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述一种三自由度过顶跟踪测试转台，其特征在于，所述升降驱动机构包括升降驱动电机、直线转轴和直线导轨，所述直线转轴和所述直线导轨分别竖直地固定安装在所述升降机构上，所述升降基座通过直线导轨滑块与所述直线导轨滑动连接，并通过直线转轴滑块与所述直线转轴螺纹连接；所述直线转轴与所述升降驱动电机的输出端连接；其中，所述升降驱动电机驱动所述直线转轴转动，使所述直线转轴滑块带动所述升降基座做升降运动且沿所述直线导轨滑动。

5.根据权利要求4所述一种三自由度过顶跟踪测试转台，其特征在于，还包括第二编码器，所述第二编码器安装在所述升降驱动电机的输出端。

6.根据权利要求1至3任一项所述一种三自由度过顶跟踪测试转台，其特征在于，还包括锁定机构，所述锁定机构固定安装在所述底座上，用于锁紧或释放所述横滚机构。

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