CN117707225B - 一种便携式两轴电动指向机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及光电工程技术领域，具体提供一种便携式两轴电动指向机构，其包括：伺服控制与数据处理系统用于测量底座的架设倾斜角，并对架设倾斜角进行姿态解算，通过发送运动指令并驱动俯仰旋转轴、方位旋转轴运动，从而修正因底座倾斜带来的指向误差；力矩电机的衔铁通过电机输出轴与零背隙谐波减速器的输入轴相连，零背隙谐波减速器的输出轴与对应的旋转轴连接；编码器的码盘套装在零背隙谐波减速器的输出轴上；电磁制动器的衔铁套装在力矩电机的后旋转轴上。本申请采用力矩电机搭配零背隙谐波减速器的驱动方案，在力矩电机后端安装电磁制动器以使指向机构具备指向保持能力，具有紧凑、机电系统高度集成化的结构，提高了动态特性及指向精度。

Description

一种便携式两轴电动指向机构

技术领域

本发明涉及光电工程的技术领域，具体提供一种便携式两轴电动指向机构。

背景技术

在光电工程领域，PAT(Pointing Acquiring Tracking，指向，捕获，跟踪)系统是光电跟瞄、激光通信、光电扫描侦查、激光测距等诸多类型精密仪器的重要组成部分，能实现空间任意方位角的指向、瞄准或者跟踪等功能。在PAT系统中，CPA(Corse PointingAssembly，粗指向机构)是实现捕获跟踪的关键机构之一，一般有两个运动轴，传统的两轴指向机构按有无减速机可分为两类：直驱型两轴指向机构和非直驱型两轴指向机构。直驱型指向机构一般采用较大的力矩电机作为驱动元件，无减速机构，但是体积大、成本高；非直驱型指向机构通常采用步进电机或直流电机作为驱动元件，由于电机输出力矩小，需要搭配减速器（齿轮副/齿轮组或者蜗轮蜗杆等）使用，而这种减速器存在空回，导致该类型机构运动精度低、动态响应特性差、运动噪音大。

发明内容

本发明为解决上述问题，提供了一种便携式两轴电动指向机构。

本发明提供的一种便携式两轴电动指向机构，其包括：

俯仰轴运动机构模组、第一俯仰轴支撑单元、第二俯仰轴支撑单元、负载支撑板、方位轴运动机构模组、方位轴支撑单元、底座及伺服控制与数据处理系统；

所述负载支撑板的两端分别连接所述第一俯仰轴支撑单元及第二俯仰轴支撑单元，所述俯仰轴运动机构模组连接所述第一俯仰轴支撑单元，所述方位轴运动机构模组通过所述方位轴支撑单元连接所述底座；

所述伺服控制与数据处理系统用于测量底座的架设倾斜角，并对所述架设倾斜角进行姿态解算，通过分别发送运动指令至所述俯仰轴运动机构模组和所述方位轴运动结构模组，以驱动所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴及所述方位轴支撑单元的方位旋转轴运动，从而修正因所述底座倾斜带来的指向误差；

所述俯仰轴运动机构模组和所述方位轴运动机构模组均包括模组壳体、力矩电机、编码器、零背隙谐波减速器及电磁制动器；

每一所述力矩电机的定子安装于对应的所述模组壳体上，每一所述力矩电机的转子通过电机输出轴与对应的所述零背隙谐波减速器的输入轴相连；所述俯仰轴运动机构模组的所述零背隙谐波减速器的输出轴连接所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴；而所述方位轴运动机构模组的所述零背隙谐波减速器的输出轴连接所述方位轴支撑单元的所述方位旋转轴；每一所述编码器的码盘套装在对应的所述零背隙谐波减速器的输出轴上；每一所述电磁制动器的衔铁套装在对应的所述力矩电机的后旋转轴上。

优选的，还包括：所述俯仰机械限位机构，所述俯仰机械限位机构的限位挡杆套装在所述第二俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴上。

优选的，所述伺服控制与数据处理系统，包括主控制器、俯仰轴伺服模组、方位轴伺服模组、电源模块、姿态测量元件；

所述姿态测量元件用于测量底座的架设倾斜角，获得的数据传输给所述主控制器进行姿态解算，通过姿态修正算法生成所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴、所述第二俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴和所述方位旋转轴的修正角度，再通过所述主控制器给所述俯仰轴伺服模组和所述方位轴伺服模组发送所述运动指令，由所述俯仰轴伺服模组驱动所述俯仰轴运动机构模组，由所述方位轴伺服模组驱动所述方位轴运动机构模组，以驱动所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴和所述方位旋转轴运动，从而修正因底座倾斜带来的指向误差。

优选的，还包括第一支臂及第二支臂，所述负载支撑板的两端分别通过所述第一支臂及第二支臂连接所述第一俯仰轴支撑单元及所述第二俯仰轴支撑单元。

优选的，还包括第一俯仰轴密封机构、第二俯仰轴密封机构及方位轴密封机构，所述第一俯仰轴密封机构、所述第二俯仰轴密封机构及所述方位轴密封机构均呈圆柱形回转体结构，所述第一俯仰轴密封机构的内直径与所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴形成紧密的轴孔配合；

所述第二俯仰轴密封机构的内直径与所述第二俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴形成紧密的轴孔配合；

所述方位轴密封机构的内直径与所述方位轴支撑单元的方位旋转轴形成紧密的轴孔配合。

优选的，还包括俯仰电限位机构，所述俯仰电限位机构的运动元件套装在所述第二俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴上。

优选的，还包括人机交互接口单元和显示屏，所述人机交互接口单元和所述显示屏分别连接所述伺服控制与数据处理系统。

优选的，还包括主壳体，所述俯仰轴运动机构模组、所述第一俯仰轴支撑单元、所述第二俯仰轴支撑单元、所述方位轴运动机构模组、所述方位轴支撑单元及所述伺服控制与数据处理系统均安装于所述主壳体的内腔。

与现有技术相比，本发明能够取得如下有益效果：

一种便携式两轴电动指向机构，其包括：俯仰轴运动机构模组、第一俯仰轴支撑单元、第二俯仰轴支撑单元、负载支撑板、方位轴运动机构模组、方位轴支撑单元、底座及伺服控制与数据处理系统；所述俯仰轴运动机构模组通过所述第一俯仰轴支撑单元及第二俯仰轴支撑单元分别连接所述负载支撑板的两端，所述方位轴运动机构模组通过所述方位轴支撑单元连接所述底座；所述伺服控制与数据处理系统用于测量底座的架设倾斜角，并对所述架设倾斜角进行姿态解算，通过分别发送运动指令至所述俯仰轴运动机构模组和所述方位轴运动机构模组，以驱动所述第一俯仰轴支撑单元及第二俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴、所述方位轴支撑单元的方位旋转轴运动，从而修正因所述底座倾斜带来的指向误差；所述俯仰轴运动机构模组和所述方位轴运动机构模组均包括模组壳体、力矩电机、编码器、零背隙谐波减速器及电磁制动器；所述力矩电机的定子安装于所述模组壳体上，所述力矩电机的转子通过电机输出轴与所述零背隙谐波减速器的输入轴相连，所述零背隙谐波减速器的输出轴与对应的旋转轴连接，其中，所述俯仰轴运动机构模组的所述零背隙谐波减速器的输出轴连接所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴及所述第二俯仰轴支撑单元的所述俯仰旋转轴；而所述方位轴运动机构模组的所述零背隙谐波减速器的输出轴连接所述方位轴支撑单元的所述方位旋转轴；所述编码器的码盘套装在所述零背隙谐波减速器的输出轴上，所述编码器的读数头安装在所述模组壳体上；所述电磁制动器的磁轭安装在所述模组壳体上，所述电磁制动器的衔铁套装在所述力矩电机的后旋转轴上。因此，本申请的一种便携式两轴电动指向机构采用力矩电机搭配零背隙谐波减速器的驱动方案，在力矩电机后端安装电磁制动器以使指向机构具备指向保持能力，一方面具有高度紧凑、机电系统高度集成化、外形小巧的结构特点，另一方面，还提高了动态特性及指向精度。

附图说明

图1是根据本发明实施例1提供的便携式两轴电动指向机构的结构框图；

图2是根据本发明实施例1提供的便携式两轴电动指向机构的俯仰轴运动机构模组的结构框图；

图3是根据本发明实施例1提供的便携式两轴电动指向机构的工作原理图；

图4是根据本发明实施例1提供的便携式两轴电动指向机构的立体结构示意图；

图5是根据本发明实施例1提供的便携式两轴电动指向机构的立体结构示意图；

图6是根据本发明实施例1提供的便携式两轴电动指向机构的人机交互接口单元的结构示意图。

其中的附图标记包括：

100-便携式两轴电动指向机构；10-俯仰轴运动机构模组；11-模组壳体；12-力矩电机；13-编码器；14-零背隙谐波减速器；15-电磁制动器；20-第一俯仰轴支撑单元；30-第二俯仰轴支撑单元；40-负载支撑板；50-方位轴运动机构模组；60-方位轴支撑单元；70-伺服控制与数据处理系统；80-底座；90-主壳体；91-第一支臂；92-第二支臂；93-左侧盖板；94-右侧盖板；95-前盖板；96-后盖板；97-底支撑板；98-人机交互接口单元；981-显示屏；982-锁定按钮；983-功能选择按钮；984-微调按钮；985-操作手柄；986-对外连接器；99-电源按钮。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在下面的描述中，相同的模块使用相同的附图标记表示。在相同的附图标记的情况下，它们的名称和功能也相同。因此，将不重复其详细描述。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

实施例1

本发明提供的一种便携式两轴电动指向机构，如图1所示，其包括：

俯仰轴运动机构模组10、第一俯仰轴支撑单元20、第二俯仰轴支撑单元30、负载支撑板40、方位轴运动机构模组50、方位轴支撑单元60、底座80及伺服控制与数据处理系统70；

所述负载支撑板40的两端分别连接所述第一俯仰轴支撑单元20及第二俯仰轴支撑单元30，所述俯仰轴运动机构模组10连接所述第一俯仰轴支撑单元20，所述方位轴运动机构模组50通过所述方位轴支撑单元60连接所述底座80；

所述伺服控制与数据处理系统70用于测量底座80的架设倾斜角，并对所述架设倾斜角进行姿态解算，通过发送运动指令至所述俯仰轴运动机构模组10和所述方位轴运动机构模组50，以驱动所述第一俯仰轴支撑单元20的俯仰旋转轴、所述方位轴支撑单元60的方位旋转轴运动，从而修正因所述底座80倾斜带来的指向误差；

如图2所示，所述俯仰轴运动机构模组10和所述方位轴运动机构模组50均包括模组壳体11、力矩电机12、编码器13、零背隙谐波减速器14及电磁制动器15；

每一所述力矩电机12的定子安装于对应的所述模组壳体11上，每一所述力矩电机12的转子通过电机输出轴与对应的所述零背隙谐波减速器14的输入轴相连；所述俯仰轴运动机构模组10的所述零背隙谐波减速器14的输出轴连接所述第一俯仰轴支撑单元20的俯仰旋转轴连接；而所述方位轴运动机构模组50的所述零背隙谐波减速器的输出轴连接所述方位轴支撑单元60的所述方位旋转轴；每一所述编码器13的码盘套装在对应的所述零背隙谐波减速器14的输出轴上；每一所述电磁制动器15的衔铁套装在对应的所述力矩电机12的后旋转轴上。

上述，如图1至图3所示，第一俯仰轴支撑单元20及第二俯仰轴支撑单元30均包括俯仰旋转轴、俯仰支撑轴承、俯仰轴轴承套等。

具体地，俯仰轴运动机构模组10连接第一俯仰轴支撑单元20的俯仰旋转轴，第一俯仰轴支撑单元20的俯仰旋转轴及第二俯仰轴支撑单元30的俯仰旋转轴又分别连接负载支撑板40的两端。

伺服控制与数据处理系统70连接俯仰轴运动机构模组10及方位轴运动机构模组50，伺服控制与数据处理系统70用于测量底座80的架设倾斜角，并对所述架设倾斜角进行姿态解算，通过发送运动指令至俯仰轴运动机构模组10和方位轴运动机构模组50，以令俯仰轴运动机构模组10驱动第一俯仰轴支撑单元20的俯仰旋转轴（图中未示出）运动，同时令方位轴运动机构模组50驱动方位轴支撑单元60的方位旋转轴（图中未示出）运动，从而修正因底座80倾斜带来的指向误差。

俯仰轴运动机构模组10和方位轴运动机构模组50的内部组成原理相同，以俯仰轴运动机构模组10为例，包括模组壳体11、力矩电机12、编码器13、零背隙谐波减速器14及电磁制动器15。俯仰轴运动机构模组10和方位轴运动机构模组50内的这些器件的型号（技术参数）可以相同，也可以根据使用需求采用不同型号；需要进一步说明的是，所述零背隙谐波减速器14的输出轴与第一俯仰轴支撑单元20的旋转轴连接，而方位轴运动机构模组50的零背隙谐波减速器的输出轴连接方位轴支撑单元60的方位旋转轴。

因此，本实施例采用小型力矩电机12搭配零背隙谐波减速器14的驱动方案，在力矩电机12后端安装电磁制动器15以使指向机构具备指向保持能力，小型化设计后的伺服控制与数据处理系统70集成在指向机构内部从而使得结构高度紧凑、机电系统高度集成化、外型小巧，同时，还具有动态特性好，指向精度高的特点。

在本实施例中，还包括：所述俯仰机械限位机构，所述俯仰机械限位机构的限位挡杆套装在所述第二俯仰轴支撑单元30的俯仰旋转轴上。

上述，俯仰机械限位机构可采用不同结构类型的组件，本实施例的结构是限位挡杆（图中未示出）套装在第二俯仰轴支撑单元30的俯仰旋转轴上，限位撞块安装在主壳体90上。

在本实施例中，所述伺服控制与数据处理系统70，包括主控制器、俯仰轴伺服模组、方位轴伺服模组、电源模块、姿态测量元件；

所述姿态测量元件用于测量底座80的架设倾斜角，获得的数据传输给所述主控制器进行姿态解算，通过姿态修正算法生成所述第一俯仰轴支撑单元20的俯仰旋转轴、所述第二俯仰轴支撑单元30的俯仰旋转轴和所述方位旋转轴的修正角度，再通过所述主控制器给所述俯仰轴伺服模组和所述方位轴伺服模组发送所述运动指令，由所述俯仰轴伺服模组驱动所述俯仰轴运动机构模组10，由所述方位轴伺服模组驱动所述方位轴运动机构模组50，以驱动所述第一俯仰轴支撑单元20的俯仰旋转轴和所述方位旋转轴运动，从而修正因底座80倾斜带来的指向误差。

上述，通过姿态测量元件可以检测出底座80的架设倾斜角，通过姿态补偿算法，消除架设倾斜角对便携式两轴电动指向机构100指向精度的影响，从而使本实施例的便携式两轴电动指向机构100不要求底座80架设必须达到完全水平状态，提高了使用便利性，降低了操作难度，同时还能实现高指向精度。此外，伺服控制与数据处理系统70，各个功能模块经过着重的小型化设计，使其可以利用主壳体90内部的狭小空间进行布置，实现了机构的高度集成化。

进一步地，采用小型直驱电机加零背隙大速比减速机的驱动方案，这种驱动方案结构十分紧凑且输出力矩大。另外，伺服控制与数据处理系统70集成在主壳体90内部，人机交互接口器件均集成在便携式两轴电动指向机构100面板上，实现了便携式两轴电动指向机构100的便携式特性。

在本实施例中，还包括第一支臂91及第二支臂92，所述负载支撑板40的两端分别通过所述第一支臂91及第二支臂92连接所述第一俯仰轴支撑单元20及所述第二俯仰轴支撑单元30。

上述，是指负载支撑板40的两端分别连接第一支臂91及第二支臂92的一端，第一支臂91的另一端连接第一俯仰轴支撑单元20的俯仰旋转轴，第二支臂92的另一端连接第二俯仰轴支撑单元30的俯仰旋转轴。

值得进一步说明的是，在本实施例中，俯仰轴伺服模组驱动俯仰轴运动机构模组10，俯仰轴运动机构模组10驱动第一俯仰轴支撑单元20，第二俯仰轴支撑单元30是随动的关系，运动传导路径是第一俯仰轴支撑单元20带动第一支臂91，带动负载支撑板40，继而带动第二支臂92，继而带动第二俯仰轴支撑单元30，第二俯仰轴支撑单元30只是随动，它是负载支撑板40的支撑结构。

在本实施例中，还包括第一俯仰轴密封机构、第二俯仰轴密封机构及方位轴密封机构，所述第一俯仰轴密封机构、所述第二俯仰轴密封机构及所述方位轴密封机构均呈圆柱形回转体结构，所述第一俯仰轴密封机构的内直径与所述第一俯仰轴支撑单元20的俯仰旋转轴形成紧密的轴孔配合；

所述第二俯仰轴密封机构的内直径与所述第二俯仰轴支撑单元30的俯仰旋转轴形成紧密的轴孔配合；

所述方位轴密封机构的内直径与所述方位轴支撑单元60的方位旋转轴形成紧密的轴孔配合。

上述，第一俯仰轴密封机构、第二俯仰轴密封机构及方位轴密封机构的外直径均镶嵌在主壳体90上。

在本实施例中，还包括俯仰电限位机构，所述俯仰电限位机构的运动元件（图中未示出）套装在所述第二俯仰轴支撑单元30的俯仰旋转轴上。

上述，俯仰电限位机构可采用不同类型的机构，如光电式电限位机构、杠杆式电限位机构、霍尔式电限位机构等，包含固定元件和运动元件两部分，固定元件（或称静止元件）安装在主壳体90上，运动元件套装在第二俯仰轴支撑单元30的俯仰旋转轴上。

在本实施例中，如图1-图6所示，还包括人机交互接口单元98和显示屏981，所述人机交互接口单元98和所述显示屏981分别连接所述伺服控制与数据处理系统70。

上述，人机交互接口单元98和显示屏981安装于主壳体90上，人机交互接口单元98还可以包括锁定按钮982、功能选择按钮983、微调按钮984（4个）、操作手柄985。锁定按钮982用于锁定便携式两轴电动指向机构100的俯仰旋转轴和方位旋转轴，使便携式两轴电动指向机构100的空间指向角度保持不变。显示屏981用于显示设备状态，如编码器13读数、底座80倾斜角等。

功能选择按钮983配合显示屏981用于进行菜单操作，如设置微调按钮984的角度步距角、设置指向机构俯仰轴和方位轴的最大运动速度等。操作手柄985用于快速操控指向机构，俯仰旋转轴、方位旋转轴单轴连续运动或者两轴同时连续运动。微调按钮984用于对俯仰旋转轴和方位旋转轴以预设的角度步距角单步运动。

交互操作和驱动控制均在便携式两轴电动指向机构100上，高度集成化、小型化、轻量化，利于实现整机便携，利于实现光学观瞄负载、便携式两轴电动指向机构100和三脚架的外场快速组合与拆卸。

在本实施例中，还包括主壳体90，所述俯仰轴运动机构模组10、所述第一俯仰轴支撑单元20、所述第二俯仰轴支撑单元30、所述方位轴运动机构模组50、所述方位轴支撑单元60及所述伺服控制与数据处理系统70均安装于所述主壳体90的内腔。

具体地，主壳体90可以包括左侧盖板93、右侧盖板94、前盖板95、后盖板96、底支撑板97。主壳体90是整个便携式两轴电动指向机构100的主支撑结构，呈中空的长方体形状，第一俯仰轴支撑单元20及第二俯仰轴支撑单元30通过俯仰轴轴承套安装于主壳体90上部左、右两侧，两个俯仰旋转轴分别与第一支臂91和第二支臂92相连接。

主壳体90前表面有可拆卸的前盖板95，面板上安装人机交互接口单元98；主壳体90左侧下部有可拆卸的左侧盖板93，面板上安装伺服控制系统的主控制器、俯仰轴伺服模组和方位轴伺服模组；

主壳体90右侧下部有可拆卸的右侧盖板94，右侧盖板94上安装伺服控制与数据处理系统70的电源按钮99和用于与外接设备进行数据交互的对外连接器986；姿态测量元件也安装在主壳体90左侧内壁上；主壳体90底部有可拆卸的底支撑板97，方位轴支撑单元60通过方位轴轴承套居中安装在底支撑板97上；方位轴支撑单元60中的方位旋转轴底端面与底座80相连。模组壳体11也安装于主壳体90的内腔，其中，方位轴运动机构模组50的模组壳体11安装于底支撑板97上。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制。本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种便携式两轴电动指向机构，其特征在于，包括：

俯仰轴运动机构模组、第一俯仰轴支撑单元、第二俯仰轴支撑单元、负载支撑板、方位轴运动机构模组、方位轴支撑单元、底座及伺服控制与数据处理系统；

所述负载支撑板的两端分别连接所述第一俯仰轴支撑单元及第二俯仰轴支撑单元，所述俯仰轴运动机构模组连接所述第一俯仰轴支撑单元，所述方位轴运动机构模组通过所述方位轴支撑单元连接所述底座；

所述伺服控制与数据处理系统用于测量底座的架设倾斜角，并对所述架设倾斜角进行姿态解算，通过分别发送运动指令至所述俯仰轴运动机构模组和所述方位轴运动机构模组，以驱动所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴及所述方位轴支撑单元的方位旋转轴运动，从而修正因所述底座倾斜带来的指向误差；

所述俯仰轴运动机构模组和所述方位轴运动机构模组均包括模组壳体、力矩电机、编码器、零背隙谐波减速器及电磁制动器；

每一所述力矩电机的定子安装于对应的所述模组壳体上，每一所述力矩电机的转子通过电机输出轴与对应的所述零背隙谐波减速器的输入轴相连；所述俯仰轴运动机构模组的所述零背隙谐波减速器的输出轴连接所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴；而所述方位轴运动机构模组的所述零背隙谐波减速器的输出轴连接所述方位轴支撑单元的所述方位旋转轴；每一所述编码器的码盘套装在对应的所述零背隙谐波减速器的输出轴上；每一所述电磁制动器的衔铁套装在对应的所述力矩电机的后旋转轴上。

2.根据权利要求1所述的便携式两轴电动指向机构，其特征在于，还包括俯仰机械限位机构，所述俯仰机械限位机构的限位挡杆套装在所述第二俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴上。

3.根据权利要求2所述的便携式两轴电动指向机构，其特征在于，所述伺服控制与数据处理系统包括主控制器、俯仰轴伺服模组、方位轴伺服模组、电源模块、姿态测量元件；

所述姿态测量元件用于测量底座的架设倾斜角，获得的数据传输给所述主控制器进行姿态解算，通过姿态修正算法生成所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴、所述第二俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴和所述方位旋转轴的修正角度，再通过所述主控制器给所述俯仰轴伺服模组和所述方位轴伺服模组发送所述运动指令，由所述俯仰轴伺服模组驱动所述俯仰轴运动机构模组，由所述方位轴伺服模组驱动所述方位轴运动机构模组，以驱动所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴和所述方位旋转轴运动，从而修正因底座倾斜带来的指向误差。

4.根据权利要求1所述的便携式两轴电动指向机构，其特征在于，还包括第一支臂及第二支臂，所述负载支撑板的两端分别通过所述第一支臂及所述第二支臂连接所述第一俯仰轴支撑单元及所述第二俯仰轴支撑单元。

5.根据权利要求1所述的便携式两轴电动指向机构，其特征在于，还包括第一俯仰轴密封机构、第二俯仰轴密封机构及方位轴密封机构，所述第一俯仰轴密封机构、所述第二俯仰轴密封机构及所述方位轴密封机构均呈圆柱形回转体结构，所述第一俯仰轴密封机构的内直径与所述第一俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴形成紧密的轴孔配合；

所述第二俯仰轴密封机构的内直径与所述第二俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴形成紧密的轴孔配合；

所述方位轴密封机构的内直径与所述方位轴支撑单元的方位旋转轴形成紧密的轴孔配合。

6.根据权利要求2所述的便携式两轴电动指向机构，其特征在于，还包括俯仰电限位机构，所述俯仰电限位机构的运动元件套装在所述第二俯仰轴支撑单元的俯仰旋转轴上。

7.根据权利要求1所述的便携式两轴电动指向机构，其特征在于，还包括人机交互接口单元和显示屏，所述人机交互接口单元和所述显示屏分别连接所述伺服控制与数据处理系统。

8.根据权利要求1所述的便携式两轴电动指向机构，其特征在于，还包括主壳体，所述俯仰轴运动机构模组、所述第一俯仰轴支撑单元、所述第二俯仰轴支撑单元、所述方位轴运动机构模组、所述方位轴支撑单元及所述伺服控制与数据处理系统均安装于所述主壳体的内腔。