CN110976685B - 一种换热器翅片夹取装置、方法及搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种换热器翅片夹取装置、方法及搬运系统，涉及换热器翅片技术领域；其中的夹取装置包括机架、下支撑板以及夹紧机构；所述夹紧机构包括上夹紧组件和下夹紧组件，所述上夹紧组件设置下支撑板的上方，所述下夹紧组件设置在下支撑板的下方，所述上夹紧组件与下支撑板之间的间距大于或等于换热器翅片的高度；所述上夹紧组件与下夹紧组件均包括两个夹紧爪以及夹紧驱动机构；还包括辅助钢针，该辅助钢针穿设在换热器翅片的通孔中，且辅助钢针的下端向下延伸出换热器翅片的通孔，所述辅助钢针上设有限位块。本发明能够实现换热器翅片的单件搬运，便于取放，占地面积少，在夹取过程中能避免损坏换热器翅片，有利于提高生产效率。

Description

一种换热器翅片夹取装置、方法及搬运系统

技术领域

本发明涉及换热器翅片技术领域，特别是涉及一种换热器翅片夹取装置、方法及搬运系统。

背景技术

换热器翅片是空调内部的重要组件，其传热性能良好且稳定。在换热器翅片的生产过程中，一般是采用高速冲床完成加工，随后再通过人工取放和搬运，实现成品的转移和输送。现有技术中，也有采用桁架式整体取片的方式实现换热器翅片的自动取放和搬运；桁架式整体取片机主要由X、Y、Z轴驱动机构以及两组环形工装构成，工作时首先将两组环形工装转移至高速冲床料架的换热器翅片正下方，环形工装将整垛48列换热器翅片包裹，通过Z轴驱动机构将整垛换热器翅片脱离料架，最后再转移至移动工装车或输送线上，完成后续的版搬运和输送。虽然桁架式整体取片机实现了换热器翅片的自动取放，但使用过程仍存在以下缺点：

1、桁架式整体取片机结构大、占地面积广，在现有高速冲床布局基础上改造成本高。

2、在搬运过程中，两组环形工装只能将整垛换热器翅片取出，在下一道工序中仍然需要人工拆垛进行穿管，不能直接将换热器翅片匹配自动穿管机，无法实现流水线生产。

3、环形工装直接对换热器翅片进行夹紧搬运，与换热器翅片发生直接接触，容易损坏换热器翅片。

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种换热器翅片夹取装置，该装置能够实现换热器翅片的单件搬运，便于取放，并且占地面积少，灵活性好，在夹取过程中能避免损坏换热器翅片，有利于提高生产效率。

本发明的另一目的在于提供一种换热器翅片夹取方法。

本发明的另一目的在于提供一种换热器翅片搬运系统。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

提供一种换热器翅片夹取装置，包括机架、设置在机架上的下支撑板以及夹紧机构；其中，所述夹紧机构包括上夹紧组件和下夹紧组件，所述上夹紧组件设置下支撑板的上方，所述下夹紧组件设置在下支撑板的下方，所述上夹紧组件与下支撑板之间的间距大于或等于换热器翅片的高度；所述上夹紧组件与下夹紧组件均包括两个相对设置的夹紧爪以及驱动两个夹紧爪闭合或分离的夹紧驱动机构；还包括辅助钢针，该辅助钢针穿设在待夹取的换热器翅片的通孔中，且辅助钢针的下端向下延伸出换热器翅片的通孔，所述辅助钢针上设有支撑换热器翅片上以防止辅助钢针掉落的限位块。

本发明的一个优选方案，还包括竖向定位机构，该竖向定位机构包括上定位板以及驱动上定位板作竖向运动的上定位驱动机构，所述上定位板设置在下支撑板的上方且与下支撑板对应设置。进行竖向定位时，上定位驱动机构驱动上定位板向下移动，使得换热器翅片被限制在下支撑板与上定位板之间，完成换热器翅片的竖向方向的定位；通过竖向定位机构的设置，使得在搬运前先对换热器翅片进行竖向方向的预夹紧定位，有利于提高搬运质量，以防掉落。

优选地，所述下支撑板转动连接在机架上，机架上设有用于驱动下支撑板作翻转运动的下定位驱动机构；在下定位驱动机构的作用下，所述下支撑板通过翻转实现水平姿态和竖直姿态的切换。非工作状态时，所述下支撑板保持竖直姿态，与所述上定位板相互垂直，与待夹取的换热器翅片相互平行。工作过程中，当装置靠近带搬运的换热器翅片时，所述下定位驱动机构驱动下支撑板向前翻转，切换为水平姿态，与换热器翅片相互垂直，与上定位板相互平行，并与换热器翅片底部接触实现支撑(或伸进换热器翅片的下方，在其他驱动机构的作用下向上移动实现支撑)，接着再通过上定位驱动机构，实现上定位板与下支撑板将换热器翅片进行竖向定位和预夹紧。这样能够让整个装置更加方便地靠近待夹取的换热器翅片，有利于更加准确地将换热器翅片进行定位和夹紧。

优选地，所述下支撑板上设有用于避让所述辅助钢针的避让槽。通过避让槽的设置，避免与辅助钢针干涉，便于下夹紧组件夹住辅助钢针。

优选地，所述下夹紧组件设置在所述下支撑板的底部，下夹紧组件的两个夹紧爪分别设置在所述避让槽的两侧。这样能够让装置结构更加紧凑，下夹紧组件随支撑板一起做翻转运动，使得在夹紧前装置更加方便地靠近换热器翅片，提高夹紧精度和质量。

本发明的一个优选方案，还包括水平定位机构，该水平定位机构包括水平定位板以及驱动水平定位板作水平横移运动的水平定位驱动机构。通过水平定位机构的设置，让完成竖向定位的换热器翅片进行水平方向的定位限制；水平定位驱动机构驱动水平定位板往靠近机架的一侧横移，从而推动换热器翅片移动，在水平定位板和翅片的作用下实现换热器翅片的水平定位。通过水平定位和竖向定位的结合，使得换热器翅片在搬运过程中更加稳固，搬运前后的位置精度高，有利于提高搬运质量。

本发明的一个优选方案，所述竖向定位机构有两组，且分别设置在辅助钢针的上端的两侧。通过设置两组竖向定位机构，使得与辅助钢针相互避让，避免干涉。

优选地，所述水平定位机构有两组，且两组水平定位机构的水平定位板分别设置在辅助钢针的两侧。

优选地，所述两组水平定位机构的水平定位驱动机构分别设置在竖向定位机构的两个上定位驱动机构的动力输出件上；与两个上定位驱动机构对应的上定位板分别设置在对应的水平定位驱动机构上。这样，在上定位驱动机构的作用下，同时也实现了水平定位机构的竖向移动，从而能够在搬运换热器翅片前，靠近换热器翅片时，避免水平定位板碰撞到翅片，在完成竖向定位后再进行水平的定位。

本发明的一个优选方案，所述机架上设有竖向调节驱动机构，该竖向调节驱动机构由电机和丝杆传动机构构成，所述上夹紧组件、竖向定位机构和水平定位机构通过连接架设置在丝杆传动机构的丝杆螺母上。通过竖向调节驱动机构的设置，使得能够对上夹紧组件、竖向定位机构和水平定位机构作整体的竖向位置调节，从而能够适应不同高度尺寸的换热器翅片，适应性强。

本发明的一个优选方案，所述辅助钢针包括上夹取杆以及两个下夹取杆，所述上夹取杆的下端与限位块的顶部连接，所述两个下夹取杆的上端与限位块的底部连接，所述两个下夹取杆分别穿设在换热器翅片的两个通孔中。通过设置这样的辅助钢针，便于对换热器翅片的固定以及位置调整，由于设有两个下夹取杆，相比于只有一个下夹取杆，稳定性更好，并且由于设有两个下夹取杆，便于后续的辅助钢针的收集存放。

本发明的一个优选方案，所述夹紧爪上设有与所述辅助钢针匹配的开口限位槽。通过开口限位槽的设置，便于对辅助钢针的夹紧和限位。

优选地，每个夹紧爪上均设有两个开口限位槽。通过设置两个开口限位槽，能够在搬运时一次搬运两个换热器翅片，加快搬运速度。

本发明的一个优选方案，机架上设有垫块，该垫块设置在下支撑板和上定位板之间。通过垫块的设置，能够在水平定位板推动换热器翅片时对翅片进行限位，并且能保护换热器翅片。

一种换热器翅片夹取方法，包括以下步骤：

(1)在待夹取的换热器翅片的通孔中穿设辅助钢针；

(2)待夹取的换热器翅片支撑在下支撑板上；上夹紧组件的上夹紧驱动机构驱动两个夹紧爪闭合，将延伸至换热器翅片上方的辅助钢针夹紧；下夹紧组件的下夹紧驱动机构驱动对应的两个夹紧爪闭合，将延伸至换热器下方的辅助钢针夹紧；

(3)当换热器翅片转移到指定的位置后，下夹紧驱动机构驱动下夹紧组件的两个夹紧爪分离，从而松开辅助钢针的下端；同时，在竖向调节驱动机构的带动下，驱动仍然夹住辅助钢针上端的上夹紧组件作竖向运动，使得辅助钢针离开换热器翅片的通孔，完成转热气翅片的夹取。

优选地，在对换热器翅片上的辅助钢针进行夹紧的同时，通过竖向定位机构和水平定位机构对换热器翅片的姿态进行调整定位，对换热器翅片进行辅助夹紧；其中，所述竖向定位机构中的上定位夹紧机构驱动上定位板向下移动，与所述下支撑板形成配合，实现对换热器翅片的竖向方向的定位；所述水平定位机构的水平定位驱动机构驱动水平定位板往靠近机架的一侧横移，使得换热器翅片贴紧机架，实现对换热器翅片的水平方向的定位。

一种换热器翅片搬运系统，包括所述换热器翅片夹取装置、机器人、上料模块、翅片输送线以及辅助钢针回收架；其中，所述换热器翅片夹取装置设置在机器人的执行端，所述上料模块上设有待搬运的且均穿设有辅助钢针的换热器翅片。

优选地，所述辅助钢针回收架包括底架、竖直设置的竖向架以及悬挂架，所述悬挂架设置竖向架的上端，所述竖向架的下端与底架连接；所述悬挂架包括两个相对设置悬挂支承板，所述两个悬挂支承板之间形成一个限位槽。

优选地，所述两个悬挂支承板均向竖向架的一侧倾斜设置。这样能够让悬挂在悬挂架上的辅助钢针在倾斜的悬挂支撑板的导向下自动靠拢排列，避免掉落。

本发明的有益效果：

1、本发明的换热器翅片夹取装置，能实现换热器翅片的单件搬运，便于取放，能与自动穿管机配合，有利于加快换热器翅片的生产加工进度，形成流水线生产模式；同时占地面积少，灵活性好，适应性强，无需对高速冲床机进行改造，有利于降低成本。

2、本发明的换热器翅片夹取装置和方法，在夹取搬运时加设辅助钢针，使得在夹取换热器翅片时通过夹紧辅助钢针来实现换热器翅片的夹持，无需直接与换热器翅片接触，有效避免在夹持过程中损坏换热器翅片，有利于提高换热器翅片的生产质量。

3、本发明的换热器翅片搬运系统，完成整个换热器翅片的搬运转移，降低人工参与程度，自动化程度高，有利于提高生产效率。

附图说明

利用附图对发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1-图5是本发明的一种换热器翅片夹取装置其中一种具体实施方式的结构示意图，其中，图1为夹持着辅助钢针的主视图，图2为夹持着辅助钢针的侧视图，图3为夹持着辅助钢针的立体图，图4为夹持着换热器翅片的主视图，图5为夹持着换热器翅片的后视图。

图6为本发明的一种换热器翅片搬运系统其中一种具体实施方式的立体结构示意图。

图7-图8为图6中的辅助钢针回收架的结构示意图，其中，图7为主视图，图8为立体图。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

实施例1

参见图1-图5，本实施例的一种换热器翅片夹取装置，包括机架、设置在机架上的下支撑板2以及夹紧机构；其中，所述夹紧机构包括上夹紧组件和下夹紧组件，所述上夹紧组件设置下支撑板2的上方，所述下夹紧组件设置在下支撑板2的下方，所述上夹紧组件与下支撑板2之间的间距大于或等于换热器翅片的高度；所述上夹紧组件与下夹紧组件均包括两个相对设置的夹紧爪3以及驱动两个夹紧爪3闭合或分离的夹紧驱动机构4；还包括辅助钢针，该辅助钢针穿设在待夹取的换热器翅片的通孔中，且辅助钢针的下端向下延伸出换热器翅片的通孔，所述辅助钢针上设有支撑换热器翅片上以防止辅助钢针掉落的限位块14。本实施例中，所述夹紧驱动机构4由气缸构成。

参见图1-图5，还包括竖向定位机构，该竖向定位机构包括上定位板11以及驱动上定位板11作竖向运动的上定位驱动机构9，所述上定位板11设置在下支撑板2的上方且与下支撑板2对应设置。进行竖向定位时，上定位驱动机构9驱动上定位板11向下移动，使得换热器翅片被限制在下支撑板2与上定位板11之间，完成换热器翅片的竖向方向的定位；通过竖向定位机构的设置，使得在搬运前先对换热器翅片进行竖向方向的预夹紧定位，有利于提高搬运质量，以防掉落。所述上定位驱动机构9由气缸构成。

参见图1-图5，所述下支撑板2转动连接在机架上，机架上设有用于驱动下支撑板2作翻转运动的下定位驱动机构12，该下定位驱动机构12为气缸；在下定位驱动机构12的作用下，所述下支撑板2通过翻转实现水平姿态和竖直姿态的切换。非工作状态时，所述下支撑板2保持竖直姿态，与所述上定位板11相互垂直，与待夹取的换热器翅片相互平行。工作过程中，当装置靠近带搬运的换热器翅片时，所述下定位驱动机构12驱动下支撑板2向前翻转，切换为水平姿态，与换热器翅片相互垂直，与上定位板11相互平行，并与换热器翅片底部接触实现支撑(或伸进换热器翅片的下方，在其他驱动机构的作用下向上移动实现支撑)，接着再通过上定位驱动机构9，实现上定位板11与下支撑板2将换热器翅片进行竖向定位和预夹紧。这样能够让整个装置更加方便地靠近待夹取的换热器翅片，有利于更加准确地将换热器翅片进行定位和夹紧。

参见图1-图5，所述下支撑板2上设有用于避让所述辅助钢针的避让槽13。通过避让槽13的设置，避免与辅助钢针干涉，便于下夹紧组件夹住辅助钢针。

参见图1-图5，所述下夹紧组件设置在所述下支撑板2的底部，下夹紧组件的两个夹紧爪3分别设置在所述避让槽13的两侧。这样能够让装置结构更加紧凑，下夹紧组件随支撑板一起做翻转运动，使得在夹紧前装置更加方便地靠近换热器翅片，提高夹紧精度和质量。

参见图1-图5，还包括水平定位机构，该水平定位机构包括水平定位板8以及驱动水平定位板8作水平横移运动的水平定位驱动机构10。通过水平定位机构的设置，让完成竖向定位的换热器翅片进行水平方向的定位限制；水平定位驱动机构10驱动水平定位板8往靠近机架的一侧横移，从而推动换热器翅片移动，在水平定位板8和翅片的作用下实现换热器翅片的水平定位。通过水平定位和竖向定位的结合，使得换热器翅片在搬运过程中更加稳固，搬运前后的位置精度高，有利于提高搬运质量。

参见图1-图5，所述竖向定位机构有两组，且分别设置在辅助钢针的上端的两侧。通过设置两组竖向定位机构，使得与辅助钢针相互避让，避免干涉。

参见图1-图5，所述水平定位机构有两组，且两组水平定位机构的水平定位板8分别设置在辅助钢针的两侧。

参见图1-图5，所述两组水平定位机构的水平定位驱动机构10分别设置在竖向定位机构的两个上定位驱动机构9的动力输出件上；与两个上定位驱动机构9对应的上定位板11分别设置在对应的水平定位驱动机构10上。这样，在上定位驱动机构9的作用下，同时也实现了水平定位机构的竖向移动，从而能够在搬运换热器翅片前，靠近换热器翅片时，避免水平定位板8碰撞到翅片，在完成竖向定位后再进行水平的定位。

参见图1-图5，所述机架上设有竖向调节驱动机构，该竖向调节驱动机构由电机7和丝杆传动机构6构成，所述上夹紧组件、竖向定位机构和水平定位机构通过连接架设置在丝杆传动机构6的丝杆螺母16上。通过竖向调节驱动机构的设置，使得能够对上夹紧组件、竖向定位机构和水平定位机构作整体的竖向位置调节，从而能够适应不同高度尺寸的换热器翅片，适应性强。

参见图1-图5，所述辅助钢针包括上夹取杆15以及两个下夹取杆1，所述上夹取杆15的下端与限位块14的顶部连接，所述两个下夹取杆1的上端与限位块14的底部连接，所述两个下夹取杆1分别穿设在换热器翅片的两个通孔中。通过设置这样的辅助钢针，便于对换热器翅片的固定以及位置调整，由于设有两个下夹取杆1，相比于只有一个下夹取杆1，稳定性更好，并且由于设有两个下夹取杆1，便于后续的辅助钢针的收集存放。本实施例的辅助钢针的上端和下端均设置为锥形，使得在搬运前更加容易穿进换热器翅片的通孔中。

参见图1-图5，所述夹紧爪3上设有与所述辅助钢针匹配的开口限位槽。通过开口限位槽的设置，便于对辅助钢针的夹紧和限位。

参见图1-图5，每个夹紧爪3上均设有两个开口限位槽。通过设置两个开口限位槽，能够在搬运时一次搬运两个换热器翅片，加快搬运速度。另外，能够提高换热器翅片夹取装置的适应性，能够根据自动穿管机的工作步调和高速冲床机的步调来进行夹取搬运的数量。

参见图1-图5，机架上设有垫块5，该垫块5设置在下支撑板2和上定位板11之间。通过垫块5的设置，能够在水平定位板8推动换热器翅片时对翅片进行限位，并且能保护换热器翅片。可根据实际情况安装合适厚度的垫块5，以确保换热器翅片的水平定位。

参见图1-图5，本实施例的换热器翅片夹取装置的工作原理为：

首先，在机器人或其他驱动机构的带动下，将本实施例的夹取装置移动至待夹取的换热器翅片的对应处，并逐渐靠近；接着，所述下定位驱动机构12驱动下支撑板2向前翻转，使得下支撑板2与换热器翅片的底部接触，同时所述上定位驱动机构9驱动上定位板11向下移动，与下支撑板2配合完成对换热器翅片在竖向方向上的定位和限位；随后，水平定位驱动机构10驱动水平定位板8往靠近机架的一侧横移，推动换热器翅片移动，使得换热器翅片贴紧机架上的垫块5，从而完成对换热器翅片的竖向和水平方向的定位；紧接着，上夹紧组件和下夹紧组件的夹紧驱动机构4驱动对应的夹紧爪3闭合，夹住辅助钢针的上端和下端，完成整个换热器翅片的夹取。

当换热器翅片被搬运转移至指定位置后，竖向定位机构和水平定位机构均松开换热器翅片，下夹紧组件的夹紧爪3松开辅助钢针的下端，上夹紧组件的夹紧爪3仍然夹住辅助钢针的上端，并在机器人或其他驱动机构或竖向调节驱动机构的带动下，将辅助钢针从通孔中拔出，与换热器翅片分离，搬运至回收架上。

本实施例的一种换热器翅片夹取方法，包括以下步骤：

(1)在待夹取的换热器翅片的通孔中穿设辅助钢针；

(2)待夹取的换热器翅片支撑在下支撑板2上；上夹紧组件的上夹紧驱动机构4驱动两个夹紧爪3闭合，将延伸至换热器翅片上方的辅助钢针夹紧；下夹紧组件的下夹紧驱动机构4驱动对应的两个夹紧爪3闭合，将延伸至换热器下方的辅助钢针夹紧；

(3)当换热器翅片转移到指定的位置后，下夹紧驱动机构4驱动下夹紧组件的两个夹紧爪3分离，从而松开辅助钢针的下端；同时，在竖向调节驱动机构的带动下，驱动仍然夹住辅助钢针上端的上夹紧组件作竖向运动，使得辅助钢针离开换热器翅片的通孔，完成转热气翅片的夹取。

在对换热器翅片上的辅助钢针进行夹紧的同时，通过竖向定位机构和水平定位机构对换热器翅片的姿态进行调整定位，对换热器翅片进行辅助夹紧；其中，所述竖向定位机构中的上定位夹紧机构驱动上定位板11向下移动，与所述下支撑板2形成配合，实现对换热器翅片的竖向方向的定位；所述水平定位机构的水平定位驱动机构10驱动水平定位板8往靠近机架的一侧横移，使得换热器翅片贴紧机架，实现对换热器翅片的水平方向的定位。

参见图6-图8，本实施例的一种换热器翅片搬运系统，包括所述换热器翅片夹取装置20、机器人19、上料模块18、翅片输送线21以及辅助钢针回收架17；其中，所述换热器翅片夹取装置20设置在机器人19的执行端，所述上料模块18上设有待搬运的且均穿设有辅助钢针的换热器翅片。

参见图7-图8，所述辅助钢针回收架17包括底架23、竖直设置的竖向架22以及悬挂架，所述悬挂架设置竖向架22的上端，所述竖向架22的下端与底架23连接；所述悬挂架包括两个相对设置悬挂支承板24，所述两个悬挂支承板24之间形成一个限位槽。

参见图7-图8，所述两个悬挂支承板24均向竖向架22的一侧倾斜设置。这样能够让悬挂在悬挂架上的辅助钢针在倾斜的悬挂支撑板的导向下自动靠拢排列，避免掉落。

实施例2

本实施例与实施例1的不同之处在于：所述竖向定位机构只有一组，且竖向定位机构的上定位板11为一整体，且该上定位板11上设有用于避让辅助钢针的开口槽或避让孔。只设置一组竖向定位机构，便于控制，结构简单，更加方便地实现换热器翅片的竖向方向的定位。

实施例3

本实施例与实施例1的不同之处在于，所述辅助钢针包括两条夹取杆，所述限位块14设置在夹取杆的上半部分处。通过设置这样的辅助钢针，上夹紧组件的夹紧爪3对两条夹取杆进行夹紧，相对于只有一条上夹取杆15更加方便，夹紧力更大，使得对换热器翅片的夹紧更加稳固。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (16)

1.一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：包括机架、设置在机架上的下支撑板以及夹紧机构；其中，所述夹紧机构包括上夹紧组件和下夹紧组件，所述上夹紧组件设置下支撑板的上方，所述下夹紧组件设置在下支撑板的下方，所述上夹紧组件与下支撑板之间的间距大于或等于换热器翅片的高度；所述上夹紧组件与下夹紧组件均包括两个相对设置的夹紧爪以及驱动两个夹紧爪闭合或分离的夹紧驱动机构；还包括辅助钢针，该辅助钢针穿设在待夹取的换热器翅片的通孔中，且辅助钢针的下端向下延伸出换热器翅片的通孔，所述辅助钢针上设有支撑换热器翅片以防止辅助钢针掉落的限位块；

所述下支撑板转动连接在机架上，机架上设有用于驱动下支撑板作翻转运动的下定位驱动机构；在下定位驱动机构的作用下，所述下支撑板通过翻转实现水平姿态和竖直姿态的切换；

所述下支撑板上设有用于避让所述辅助钢针的避让槽；所述下夹紧组件设置在所述下支撑板的底部，下夹紧组件的两个夹紧爪分别设置在所述避让槽的两侧。

2.如权利要求1所述的一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：还包括竖向定位机构，该竖向定位机构包括上定位板以及驱动上定位板作竖向运动的上定位驱动机构，所述上定位板设置在下支撑板的上方且与下支撑板对应设置。

3.如权利要求2所述的一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：还包括水平定位机构，该水平定位机构包括水平定位板以及驱动水平定位板作水平横移运动的水平定位驱动机构。

4.如权利要求3所述的一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：所述竖向定位机构有两组，且分别设置在辅助钢针的上端的两侧。

5.如权利要求4所述的一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：所述水平定位机构有两组，且两组水平定位机构的水平定位板分别设置在辅助钢针的两侧。

6.如权利要求5所述的一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：所述两组水平定位机构的水平定位驱动机构分别设置在竖向定位机构的两个上定位驱动机构的动力输出件上；与两个上定位驱动机构对应的上定位板分别设置在对应的水平定位驱动机构上。

7.如权利要求6所述的一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：所述机架上设有竖向调节驱动机构，该竖向调节驱动机构由电机和丝杆传动机构构成，所述上夹紧组件、竖向定位机构和水平定位机构通过连接架设置在丝杆传动机构的丝杆螺母上。

8.如权利要求1所述的一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：所述辅助钢针包括上夹取杆以及两个下夹取杆，所述上夹取杆的下端与限位块的顶部连接，所述两个下夹取杆的上端与限位块的底部连接，所述两个下夹取杆分别穿设在换热器翅片的两个通孔中。

9.如权利要求1或8所述的一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：所述夹紧爪上设有与所述辅助钢针匹配的开口限位槽。

10.如权利要求9所述的一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：每个夹紧爪上均设有两个开口限位槽。

11.如权利要求1所述的一种换热器翅片夹取装置，其特征在于：机架上设有垫块，该垫块设置在下支撑板和上定位板之间。

12.一种应用如权利要求1-11任一项所述的一种换热器翅片夹取装置的夹取方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）在待夹取的换热器翅片的通孔中穿设辅助钢针；

（2）待夹取的换热器翅片支撑在下支撑板上；上夹紧组件的上夹紧驱动机构驱动两个夹紧爪闭合，将延伸至换热器翅片上方的辅助钢针夹紧；下夹紧组件的下夹紧驱动机构驱动对应的两个夹紧爪闭合，将延伸至换热器下方的辅助钢针夹紧；

（3）当换热器翅片转移到指定的位置后，下夹紧驱动机构驱动下夹紧组件的两个夹紧爪分离，从而松开辅助钢针的下端；同时，在竖向调节驱动机构的带动下，驱动仍然夹住辅助钢针上端的上夹紧组件作竖向运动，使得辅助钢针离开换热器翅片的通孔，完成换 热器翅片的夹取。

13.如权利要求12所述的一种换热器翅片夹取方法，其特征在于：在对换热器翅片上的辅助钢针进行夹紧的同时，通过竖向定位机构和水平定位机构对换热器翅片的姿态进行调整定位，对换热器翅片进行辅助夹紧；其中，所述竖向定位机构中的上定位夹紧机构驱动上定位板向下移动，与所述下支撑板形成配合，实现对换热器翅片的竖向方向的定位；所述水平定位机构的水平定位驱动机构驱动水平定位板往靠近机架的一侧横移，使得换热器翅片贴紧机架，实现对换热器翅片的水平方向的定位。

14.一种换热器翅片搬运系统，其特征在于：包括权利要求1-11任一项所述的一种换热器翅片夹取装置、机器人、上料模块、翅片输送线以及辅助钢针回收架；其中，所述换热器翅片夹取装置设置在机器人的执行端，所述上料模块上设有待搬运的且均穿设有辅助钢针的换热器翅片。

15.如权利要求14所述的一种换热器翅片搬运系统，其特征在于：所述辅助钢针回收架包括底架、竖直设置的竖向架以及悬挂架，所述悬挂架设置竖向架的上端，所述竖向架的下端与底架连接；所述悬挂架包括两个相对设置悬挂支承板，所述两个悬挂支承板之间形成一个限位槽。

16.如权利要求15所述的一种换热器翅片搬运系统，其特征在于：所述两个悬挂支承板均向竖向架的一侧倾斜设置。

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