CN110968122A - 一种线性传送系统的位置获取方法及线性传送系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线性传送系统的位置获取方法及线性传送系统，线性传送系统包括在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置、及固定在线性传送系统中的第一读数头和第二读数头，第一读数头和第二读数头之间的距离小于磁栅/光栅的长度；该位置获取方法包括：获取第一读数头根据读取的磁栅/光栅中标记信息所输出的第一脉冲信号、和第二读数头根据读取的磁栅/光栅中标记信息所输出的第二脉冲信号；根据第一脉冲信号确定受控装置的位置，直至受控装置到达指定位置；在受控装置达到指定位置后，根据第二脉冲信号确定受控装置的位置。

Description

一种线性传送系统的位置获取方法及线性传送系统

技术领域

本发明涉及线性传送技术领域，更具体地，涉及一种线性传送系统的位置获取方法及线性传送系统。

背景技术

在现代化工业中，由于线性传送系统具有便于控制、传送速度快等优点，越来越多的生产线中使用线性传送系统来传送物料。

线性传送系统中包括可动磁铁式线性马达，该可动磁铁式线性马达可以包括采用电磁铁的固定装置和包括永磁铁的受控装置。由于受控装置上没有接线，所以不需要电缆拖链，可以在长区间进行高速运行。

由于受控装置无接线，因此光栅/磁栅需要贴在受控装置上，而读数头需要安装在固定装置上。为了保证驱动器能够准确获得受控装置的位置，就需要在线性传送系统中设置多个读数头。

因此，提出一种如何利用线性传送系统中设置的多个读数头来准确获取受控装置的位置信息的方案是十分有价值的。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种能够准确获取受控装置的位置信息的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种线性传送系统的位置获取方法，所述线性传送系统包括在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置、及固定在所述线性传送系统中的第一读数头和第二读数头，所述第一读数头和所述第二读数头之间的距离小于所述磁栅/光栅的长度；

所述位置获取方法包括：

获取所述第一读数头根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息所输出的第一脉冲信号、和所述第二读数头根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息所输出的第二脉冲信号；

根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的位置，直至所述受控装置到达指定位置；

在所述受控装置达到所述指定位置后，根据所述第二脉冲信号确定所述受控装置的位置。

可选的，所述位置获取方法还包括：

确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的当前距离误差；

根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

可选的，所述根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置包括：

获取在所述第一读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

可选的，所述位置获取方法还包括：

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，确定所述累计距离误差和所述当前距离误差的和、与所述分辨率之间的余数，作为所述第二读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和小于所述分辨率的情况下，确定所述累计距离误差和所述当前距离误差的和，作为所述第二读数头对应的累计距离误差。

可选的，所述确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的当前距离误差包括：

根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的运动速度；

确定在所述受控装置达到所述指定位置后首次接收到所述第二脉冲信号的边沿的时间误差；

根据所述运动速度和所述时间误差，确定所述当前距离误差。

可选的，所述位置获取方法包括：

根据所述第一脉冲信号，确定所述受控装置是否到达所述指定位置。

可选的，所述指定位置为所述磁栅/光栅的末端与所述第一读数头之间的距离为指定距离的位置。

根据本发明的第二方面，提供了一种线性传送系统，包括驱动器、所述线性传送系统包括在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置、及固定在所述线性传送系统中的第一读数头和第二读数头，所述第一读数头和所述第二读数头之间的距离小于所述磁栅/光栅的长度；

所述第一读数头被设置为根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息输出第一脉冲信号；

所述第二读数头被设置为根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息输出第二脉冲信号；

所述驱动器被设置为根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的位置，直至所述受控装置到达指定位置；在所述受控装置达到所述指定位置后，根据所述第二脉冲信号确定所述受控装置的位置。

可选的，所述驱动器还被设置为：确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的当前距离误差，并根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

可选的，所述确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的当前距离误差包括：

根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的运动速度；

确定在所述受控装置达到所述指定位置后首次接收到所述第二脉冲信号的边沿的时间误差；

根据所述运动速度和所述时间误差，确定所述当前距离误差。

可选的，所述驱动器还被设置为根据所述第一脉冲信号，确定所述受控装置是否到达所述指定位置。

可选的，所述根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置包括：

获取在所述第一读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

可选的，所述线性传送系统还包括：

用于在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，确定所述累计距离误差和所述当前距离误差的和、与所述分辨率之间的余数，作为所述第二读数头对应的累计距离误差的模块；

用于在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和小于所述分辨率的情况下，确定所述累计距离误差和所述当前距离误差的和，作为所述第二读数头对应的累计距离误差的模块。

可选的，所述驱动器包括第一驱动器和第二驱动器，所述第一读数头设置在所述第一驱动器的第一控制范围内，所述第二读数头设置在所述第二驱动器的第二控制范围内；

在所述受控装置由所述第一控制范围向所述第二控制范围运动的过程中，

所述第一驱动器被设置为根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的位置，直至所述受控装置到达指定位置；并将所述指定位置发送至所述第二驱动器；

所述第二驱动器被设置为根据所述指定位置和所述第二脉冲信号确定所述受控装置的位置。

本发明的一个有益效果在于，通过本发明的实施例，可以利用多个读数头获取设置有磁栅/光栅的受控装置的位置。在至少一个实施例中，还可以无需考虑多个读数头安装工艺的精度，自动对根据第二脉冲信号确定的受控装置的位置进行修正，以使得获得的位置信息更加精确。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为根据本发明一个实施例的线性传送系统的示意图；

图2为根据本发明一个实施例的控制系统的位置获取方法的流程图；

图3为根据本发明实施例的脉冲信号的示意图；

图4为根据本发明另一个实施例的控制系统的位置获取方法的流程图；

图5为根据本发明另一个实施例的线性传送系统的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<方法>

本发明提供了一种线性传送系统的位置获取方法。如图1所示，该线性传送系统可以包括：在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置1100、驱动器1200、固定装置1300、及固定在线性传送系统中的第一读数头1400和第二读数头1500。其中，运动方向可以是如图1中箭头所示的方向。

在本发明的一个实施例中，受控装置1100可以是线性移动。固定装置1300可以包括线圈、以及用于线圈的固定结构(例如，圆管)。例如，线圈可以为多个，并且多个线圈并列设置在固定结构上。多个线圈之间可以并联或者串联。

驱动器1200可以是向固定装置1300传送驱动信号。固定装置1300中的线圈根据驱动信号形成磁场。磁场的方向垂直于受控装置1100的运动方向。

受控装置1100与磁场配合，以进行线性移动。受控装置1100可以包括永磁体。永磁体的充磁方向与受控装置1100的运动方向平行。永磁体切割磁感线。永磁体受到磁场力的作用，进而带动受控装置1100发生线性移动。

在本实施例中的磁栅/光栅可以是磁栅，也可以是光栅。

磁栅是一种标记有磁化信息的标尺。通过录磁头在磁性材料的表层或者非导磁材料的磁性镀层上标记出间隔严格相等的磁波，可以得到磁栅。磁栅上相邻栅波的间隔距离称为磁栅的波长，又称为磁栅的节距(栅距)。

光栅是利用光栅的光学原理工作的测量反馈装置。光栅经常应用于数控机床的闭环伺服系统中，可用作直线位移或者角位移的检测。其测量输出的信号为数字脉冲，具有检测范围大，检测精度高，响应速度快的特点。

受控装置1100发生线性移动的过程中，读数头可以根据磁栅/光栅中标记信息输出脉冲信号。具体的，每个读数头输出的脉冲信号均可以包括A相脉冲信号和B相脉冲信号。

A、B相位相差90度，A相脉冲信号和B相脉冲信号的相邻边沿(包括上升沿和下降沿)的测量距离为一个栅格的距离，即为读数头的分辨率R。具体可以设置A相上升沿在前为正计数(正向运动)，B相上升沿在前反计数(反向运动)。

驱动器1200可以根据读数头输出的A相脉冲信号和B相脉冲信号的上升沿和下降沿的数量、及一个栅格的距离，确定受控装置1100的移动距离，进而确定受控装置的位置。

在本实施例中，第一读数头1400和第二读数头1500之间的距离小于磁栅/光栅的长度，以保证在第二读数头1500读取到磁栅/光栅前端的标记信息时，第一读数头1400也可以读取到磁栅/光栅的标记信息。

本实施例的位置获取方法可以是由如图1所示的驱动器1200实施。

如图2所示，该位置获取方法可以包括步骤S2100～S2300：

步骤S2100，获取第一读数头根据读取的磁栅/光栅中标记信息所输出的第一脉冲信号、和第二读数头根据读取的磁栅/光栅中标记信息所输出的第二脉冲信号。

在本实施例中，可以是在第一读数头1400和第二读数头1500同时读取到受控装置1100的磁栅/光栅中标记信息的情况下，可以获取到第一脉冲信号和第二脉冲信号。

例如，受控装置1100可以是运动至如图1所示的位置上时，第一读数头1400和第二读数头1500同时读取到受控装置1100的磁栅/光栅中标记信息，可以获取到第一脉冲信号和第二脉冲信号。在此情况下，需要切换用于确定受控装置1100的位置的读数头。

其中，第一脉冲信号包括A相第一脉冲信号和B相第一脉冲信号，第二脉冲信号包括A相第二脉冲信号和B相第二脉冲信号。例如，可以是如图3所示。

步骤S2200，根据第一脉冲信号确定受控装置的位置，直至受控装置到达指定位置。

具体的，可以是先获取根据第一脉冲信号确定受控装置的位置之前，受控装置的初始位置。该初始位置可以是由设置在第一读数头之前(相对于与受控装置的运动方向相反的方向)的其他读数头输出的脉冲信号确定，也可以预先根据应用场景或具体需求所指定的初始位置。

可以根据该初始位置、第一脉冲信号(包括A相第一脉冲信号和B相第一脉冲信号)中所包含的边沿(包括上升沿和下降沿)的数量、和一个栅格的距离，确定受控装置的位置。

例如，该初始位置可以是S0，第一脉冲信号中所包含的边沿的数量可以为N，一个栅格的距离可以为R，那么，根据第一脉冲信号确定的受控装置的位置可以为S1＝S0+N*R。

在本发明的一个实施例中，指定位置可以是：磁栅/光栅的末端与第一读数头之间的距离为指定距离的位置。该指定距离可以是根据应用场景和具体需求设定。

步骤S2300，在受控装置达到指定位置后，根据第二脉冲信号确定受控装置的位置。

在本发明的一个实施例中，执行步骤S2300之前，该位置获取方法还可以包括：根据第一脉冲信号，确定受控装置是否到达指定位置。

具体的，确定受控装置达到指定位置可以包括：根据第一脉冲信号确定的受控装置的位置恰好为指定位置，或者，根据第一脉冲信号确定的受控装置的位置在运动方向上超过指定位置的距离小于一个栅格的距离。

例如，指定位置可以是S1＇，根据第一脉冲信号确定的受控装置的位置为S1，一个栅格的距离为R，可以是在0≤S1-S1＇＜R的情况下，判定受控装置到达指定位置。

在受控装置达到指定位置之后，就根据第二脉冲信号继续确定受控装置的位置。在此情况下，第一读数头还可以继续输出第一脉冲信号。

具体的，第二脉冲信号中所包含的边沿的数量可以为M，一个栅格的距离可以为R，那么，根据第二脉冲信号确定的受控装置的位置可以为S2＝S1+M*R。

由于读数头的安装工艺不能保证两个读数头的间距正好是读数头分辨率R的整数倍，也就不能保证第一脉冲信号和第二脉冲信号同时为边沿，因此，第一读数头和第二读数头在确定受控装置的位置时会产生当前距离误差△S。

在本发明的一个实施例中，该位置获取方法还可以包括如图4所示的步骤S4100～S4200：

步骤S4100，确定第一读数头和第二读数头在确定受控装置的位置时产生的当前距离误差。

在本发明的一个实施例中，确定当前距离误差的方式可以包括：获取第一读数头和第二读数头之间的安装距离，根据该安装距离和读数头的分辨率确定当前距离误差。

例如，第一读数头和第二读数头之间的安装距离为L＇，读数头的分辨率为R，当前距离误差可以为△S＝L＇％R。

在本发明的另一个实施例中，确定当前距离误差的方式还可以包括如下所示的步骤S4110～S4130：

步骤S4110，根据第一脉冲信号确定受控装置的运动速度。

具体的，可以是确定获取到第一脉冲信号设定数量个边沿所需的时间、及该时间内受控装置的运动距离。根据该运动距离和时间可以确定受控装置的运动速度。

其中，设定数量可以是预先根据应用场景或具体需求设定的任意大于1的整数。例如，该设定数量可以是2，那么，可以是确定取到第一脉冲信号的2个边沿所需的时间T、及分辨率R，得到受控装置的运动速度为V＝R/T。

步骤S4120，确定受控装置到的指定位置后首次接收到第二脉冲信号的边沿的时间误差。

具体的，该时间误差可以是确定受控装置到的指定位置后首次接收到第二脉冲信号的边沿的时刻、与确定受控装置到的指定位置的第一脉冲信号的边沿的时刻之间的时间差。

在如图3所示的实施例中，如果根据t1时刻接收到的A相第一脉冲信号的上升沿判定受控装置达到指定位置，在受控装置到的指定位置之后首次接收到第二脉冲信号的边沿(A相第二脉冲信号的上升沿)的时刻为t2时刻，那么，t2时刻与t1时刻之间的时间差即为受控装置到的指定位置后首次接收到第二脉冲信号的边沿的时间误差。

如果根据t3时刻接收到的B相第一脉冲信号的上升沿判定受控装置达到指定位置，在受控装置到的指定位置之后首次接收到第二脉冲信号的边沿(B相第二脉冲信号的上升沿)的时刻为t4时刻，那么，t4时刻与t3时刻之间的时间差即为受控装置到的指定位置后首次接收到第二脉冲信号的边沿的时间误差。

如果根据t5时刻接收到的A相第一脉冲信号的下降沿判定受控装置达到指定位置，在受控装置到的指定位置之后首次接收到第二脉冲信号的边沿(A相第二脉冲信号的下降沿)的时刻为t6时刻，那么，t6时刻与t5时刻之间的时间差即为受控装置到的指定位置后首次接收到第二脉冲信号的边沿的时间误差。

如果根据t7时刻接收到的B相第一脉冲信号的下降沿判定受控装置达到指定位置，在受控装置到的指定位置之后首次接收到第二脉冲信号的边沿(B相第二脉冲信号的下降沿)的时刻为t8时刻，那么，t8时刻与t7时刻之间的时间差即为受控装置到的指定位置后首次接收到第二脉冲信号的边沿的时间误差。

步骤S4130，根据运动速度和时间误差，确定当前距离误差。

该运动速度可以是V，时间误差可以是△T，该当前距离误差可以是△S＝V*△T。

步骤S4200，根据该当前距离误差修正根据第二脉冲信号确定的位置。

如果第二脉冲信号中所包含的边沿的数量为M，一个栅格的距离为R，第一读数头和第二读数头在确定受控装置的位置时产生的当前距离误差为△S，在判定受控装置到达指定位置时，根据第一脉冲信号确定的受控装置的位置为S1，那么，在当前距离误差△S＝0的情况下，根据第二脉冲信号确定的受控装置的位置可以为S2＝S1+M*R；在当前距离误差△S大于0且小于分辨率R的情况下，根据第二脉冲信号确定的受控装置的位置可以为S2＝S1+(M-1)*R+ΔS。

通过本发明的实施例，可以利用多个读数头获取设置有磁栅/光栅的受控装置的位置。在至少一个实施例中，还可以无需考虑多个读数头安装工艺的精度，自动对根据第二脉冲信号确定的受控装置的位置进行修正，以使得获得的位置信息更加精确。

由于部分驱动器所确定受控装置的位置，需为读数头的分辨率的整数倍，而且△S小于分辨率R，因此，驱动器根据第二脉冲信号所确定的受控装置的位置可以为S2＝S1+(M-1)*R。

由于在线性传送系统中可以包括多个读数头，如果在受控装置的运动方向上，每个下游的读数头均相对于对应的上游读数头产生距离误差，那么，随着受控装置的运动，产生的总距离误差就较大，因此，在本发明的一个实施例中，步骤S4200可以进一步包括：

获取第一读数头对应的累计距离误差；在该累计距离误差和该当前距离误差的和大于或等于读数头的分辨率的情况下，修正根据第二脉冲信号确定的位置。

其中，线性传送系统中的读数头的分辨率可以相同。第一读数头对应的累计距离误差可以是：在受控装置的运动方向上，位于第二读数头之前的所有读数头产生的距离误差的总和、与分辨率之间的余数，即距离误差的总和除以分辨率所得到的余数。

在该累计距离误差和该当前距离误差的和大于或等于读数头的分辨率的情况下，修正根据第二脉冲信号确定的位置的方式可以为：

确定累计距离误差和当前距离误差的和、与分辨率之间的整数商，并根据该整数商和分辨率修正根据第二脉冲信号确定的位置。

例如，该整数商为K，根据第二脉冲信号确定的受控装置的位置可以为S2＝S1+K*R。由于累计距离误差小于分辨率R、且当前距离误差也小于分辨率R，因此，累计距离误差和当前距离误差的和小于2*R，那么，在该累计距离误差和该当前距离误差的和大于或等于读数头的分辨率的情况下，累计距离误差和当前距离误差的和、与分辨率之间的整数商K为1，即S2＝S1+R。

在本发明的一个实施例中，该方法还可以包括：

在累计距离误差和当前距离误差的和大于或等于读数头的分辨率的情况下，确定累计距离误差和当前距离误差的和、与分辨率之间的余数，作为第二读数头对应的累计距离误差；

在累计距离误差和当前距离误差的和小于分辨率的情况下，确定累计距离误差和当前距离误差的和，作为第二读数头对应的累计距离误差。

这样，就可以保证最终确定的受控装置的位置的误差始终小于读数头的分辨率。

＜线性传送系统＞

本发明还提供了一种线性传送系统，如图1所示，包括驱动器1200、线性传送系统包括在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置1100、及固定在线性传送系统中的第一读数头1400和第二读数头1500，第一读数头1400和第二读数头1500之间的距离小于磁栅/光栅的长度。

第一读数头1400被设置为根据读取的磁栅/光栅中标记信息输出第一脉冲信号。

第二读数头1500被设置为根据读取的磁栅/光栅中标记信息输出第二脉冲信号。

驱动器1200被设置为根据第一脉冲信号确定受控装置的位置，直至受控装置到达指定位置；在受控装置达到指定位置后，根据第二脉冲信号确定受控装置的位置。

在本发明的一个实施例中，驱动器1200还可以被设置为：确定第一读数头和第二读数头在确定受控装置位置时产生的当前距离误差，并根据当前距离误差修正根据第二脉冲信号确定的位置。

在本发明的一个实施例中，根据当前距离误差修正根据第二脉冲信号确定的位置可以包括：

获取在第一读数头对应的累计距离误差；

在累计距离误差和当前距离误差的和大于或等于读数头的分辨率的情况下，修正根据第二脉冲信号确定的位置。

在本发明的一个实施例中，该线性传送系统还可以包括：

用于在累计距离误差和当前距离误差的和大于或等于读数头的分辨率的情况下，确定累计距离误差和当前距离误差的和、与分辨率之间的余数，作为第二读数头对应的累计距离误差的模块；

用于在累计距离误差和当前距离误差的和小于分辨率的情况下，确定累计距离误差和当前距离误差的和，作为第二读数头对应的累计距离误差的模块。

在本发明的一个实施例中，确定第一读数头和第二读数头在确定受控装置位置时产生的当前距离误差包括：

根据第一脉冲信号确定受控装置的运动速度；

确定在受控装置达到指定位置后首次接收到第二脉冲信号的边沿的时间误差；

根据运动速度和时间误差，确定当前距离误差。

在本发明的一个实施例中，驱动器1200还被设置为根据第一脉冲信号，确定受控装置是否到达指定位置。

在本发明的一个实施例中，如图5所示，驱动器1200包括第一驱动器1210和第二驱动器1220，第一读数头1400设置在第一驱动器1210的第一控制范围内，第二读数头1500设置在第二驱动器1220的第二控制范围内。

在受控装置1100由第一控制范围向第二控制范围运动的过程中，第一驱动器1210被设置为根据第一脉冲信号确定受控装置的位置，直至受控装置到达指定位置；并将指定位置发送至第二驱动器1220；第二驱动器1220被设置为根据指定位置和第二脉冲信号确定受控装置的位置。

进一步地，第一驱动器1210还被设置为将对应的累计距离误差发送至第二驱动器1220，以供第二驱动器1220修正根据第二脉冲信号确定的位置。

在本实施例中，第一驱动器1210和第二驱动器1220可以通过指定的强实时总线连接。该总线例如可以但不限于是SPI总线、CAN总线、I2C总线、SCI总线、I2S总线中的一种。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边界服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如python、java、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种线性传送系统的位置获取方法，其特征在于，所述线性传送系统包括在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置、及固定在所述线性传送系统中的第一读数头和第二读数头，所述第一读数头和所述第二读数头之间的距离小于所述磁栅/光栅的长度；

所述位置获取方法包括：

获取所述第一读数头根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息所输出的第一脉冲信号、和所述第二读数头根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息所输出的第二脉冲信号；

根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的位置，直至所述受控装置到达指定位置；

在所述受控装置达到所述指定位置后，根据所述第二脉冲信号确定所述受控装置的位置。

2.根据权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述位置获取方法还包括：

确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的当前距离误差；

根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

3.根据权利要求2所述的位置获取方法，其特征在于，所述根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置包括：

获取在所述第一读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

4.根据权利要求3所述的位置获取方法，其特征在于，所述位置获取方法还包括：

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，确定所述累计距离误差和所述当前距离误差的和、与所述分辨率之间的余数，作为所述第二读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和小于所述分辨率的情况下，确定所述累计距离误差和所述当前距离误差的和，作为所述第二读数头对应的累计距离误差。

5.根据权利要求2所述的位置获取方法，其特征在于，所述确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的当前距离误差包括：

根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的运动速度；

确定在所述受控装置达到所述指定位置后首次接收到所述第二脉冲信号的边沿的时间误差；

根据所述运动速度和所述时间误差，确定所述当前距离误差。

6.根据权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述位置获取方法包括：

根据所述第一脉冲信号，确定所述受控装置是否到达所述指定位置。

7.一种线性传送系统，其特征在于，包括驱动器、所述线性传送系统包括在运动方向上设置有磁栅/光栅的受控装置、及固定在所述线性传送系统中的第一读数头和第二读数头，所述第一读数头和所述第二读数头之间的距离小于所述磁栅/光栅的长度；

所述第一读数头被设置为根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息输出第一脉冲信号；

所述第二读数头被设置为根据读取的所述磁栅/光栅中标记信息输出第二脉冲信号；

所述驱动器被设置为根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的位置，直至所述受控装置到达指定位置；在所述受控装置达到所述指定位置后，根据所述第二脉冲信号确定所述受控装置的位置。

8.根据权利要求7所述的线性传送系统，其特征在于，所述驱动器还被设置为：确定所述第一读数头和所述第二读数头在确定所述受控装置位置时产生的距离误差，并根据所述距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

9.根据权利要求8所述的线性传送系统，其特征在于，所述根据所述当前距离误差修正根据所述第二脉冲信号确定的位置包括：

获取在所述第一读数头对应的累计距离误差；

在所述累计距离误差和所述当前距离误差的和大于或等于所述读数头的分辨率的情况下，修正根据所述第二脉冲信号确定的位置。

10.根据权利要求7所述的线性传送系统，其特征在于，所述驱动器包括第一驱动器和第二驱动器，所述第一读数头设置在所述第一驱动器的第一控制范围内，所述第二读数头设置在所述第二驱动器的第二控制范围内；

在所述受控装置由所述第一控制范围向所述第二控制范围运动的过程中，

所述第一驱动器被设置为根据所述第一脉冲信号确定所述受控装置的位置，直至所述受控装置到达指定位置；并将所述指定位置发送至所述第二驱动器；

所述第二驱动器被设置为根据所述指定位置和所述第二脉冲信号确定所述受控装置的位置。

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