JP2010286444A - 絶対位置検出装置及び検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】例えば自動搬送車の正確な絶対位置を検出できると共に、電源遮断や緊急停止した後に再起動し易い絶対位置検出装置及び検出方法を提供する。
【解決手段】予め設定された分解能のアブソリュートエンコーダを所定数並べた第１のエンコーダ列１０と、第１のエンコーダ列におけるアブソリュートエンコーダの数の差を１とした第２のエンコーダ列２０とをそれぞれのエンコーダ列の両端部が長手方向において合致するように並列配置し、第１のエンコーダ列及び第２のエンコーダ列の双方に沿って移動する共通移動子３００を設け、第１のエンコーダ列の出力と第２のエンコーダ列の出力から共通移動子の絶対位置を検出するようになっている。
【選択図】図１

Description

本発明は、工場などの自動搬送車ラインにおいて自動搬送車が電源遮断や緊急停止した後に再起動する際に好適に利用可能な絶対位置検出装置及び検出方法に関する。

アブソリュートエンコーダは、機械的変位量をそのままバイナリコード等で絶対位置として出力する位置検出デバイスである。このため、電源断が発生したとしても絶対位置が出力されるため予め原点を決めておいた上での原点復帰が必要ない点で優れている。この点で所定の回転角度ごとにパルスを発生するインクリメンタル型エンコーダを用いる場合とは異なり、例えば工場などの自動搬送車ラインにおいて自動搬送車が電源遮断や緊急停止した後に再起動する際に自動搬送車の大まかな位置を判断することができ、インクリメンタル型エンコーダを用いる場合よりも好ましかった（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

特開２００５−２２１４７２号公報 特開２００７−１２１２７７号公報

しかしながら、アブソリュートエンコーダの精度を高くすると、必要な精度に対する分解能に限界があるので、全体の長さが短くなってしまう。そのため、アブソリュートエンコーダを被駆動体の位置検出に用いた場合、被駆動体の動作範囲が大きくなるとアブソリュートエンコーダの検出精度が粗くなってしまい、被駆動体の位置を高い精度で検出できなかった。これでは、例えば工場などの自動搬送車ラインにおいて自動搬送車が電源遮断や緊急停止した後に再起動する際に自動搬送車の大まかな現在位置しか分からず、正確な位置が判断できないため、使い勝手が悪かった。

本発明の目的は、例えば工場などの自動搬送車ラインにおいて好適に利用可能な絶対位置検出装置及び検出方法であって、自動搬送車の正確な絶対位置を検出できると共に、電源遮断や緊急停止した後に再起動し易い絶対位置検出装置及び検出方法を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明の請求項１に係る絶対位置検出装置は、
予め設定された分解能のアブソリュートエンコーダを所定数並べた第１のエンコーダ列と、前記第１のエンコーダ列におけるアブソリュートエンコーダの数の差を１とした第２のエンコーダ列とをそれぞれのエンコーダ列の両端部が長手方向において合致するように並列配置し、
前記第１のエンコーダ列及び第２のエンコーダ列の双方に沿って移動する共通移動子を設け、
前記第１のエンコーダ列の出力と前記第２のエンコーダ列の出力から前記共通移動子の絶対位置を検出する絶対位置検出装置であって、
前記共通移動子に対応した第１のエンコーダ列の出力と前記第２のエンコーダ列の出力との出力差を利用して前記共通移動子が位置する前記第１のエンコーダ列又は前記第２のエンコーダ列の並び順であるブロック数を求める移動子対応ブロック算出手段と、
前記移動子対応ブロック算出手段で得られたブロック数と、前記第１のエンコーダ列又は前記第２のエンコーダ列の、前記共通移動子に対応したブロックの出力とから前記共通移動子の絶対位置を算出する絶対位置算出手段と、を備えたことを特徴としている。

また、本発明の請求項２に係る絶対位置検出方法は、
共通移動子の絶対位置を検出する絶対位置検出方法であって、
予め設定された分解能のアブソリュートエンコーダを所定数並べた第１のエンコーダ列と、前記第１のエンコーダ列におけるアブソリュートエンコーダの数の差を１とした第２のエンコーダ列とをそれぞれのエンコーダ列の両端部が長手方向において合致するように並列配置し、前記第１のエンコーダ列及び第２のエンコーダ列の双方に沿って移動する共通移動子を設け、前記第１のエンコーダ列の出力と前記第２のエンコーダ列の出力から前記共通移動子の絶対位置を検出する絶対位置検出装置を用意し、
前記絶対位置検出装置を用いて、前記共通移動子に対応した第１のエンコーダ列の出力と前記第２のエンコーダ列の出力との出力差を利用して前記共通移動子が位置する前記第１のエンコーダ列又は前記第２のエンコーダ列の並び順であるブロック数を算出し、
前記算出されたブロック数と、前記第１のエンコーダ列又は前記第２のエンコーダ列の、前記共通移動子に対応する出力とから前記共通移動子の絶対位置を算出することを特徴としている。

本発明に係る絶対位置検出装置及び検出方法によると、複数並べて配列した個々のアブソリュートエンコーダの長さ方向全体に亘って一体化したアブソリュートエンコーダを擬似的に形成するようになるので、検出精度を粗くすることなく共通移動子の動作範囲を大きくすることができる。また、インクリメンタルエンコーダを用いた場合の欠点、具体的には電源を遮断した後再投入する際、共通移動子の原点出し（原点復帰）を行わずに済む。

これによって、例えば工場などの自動搬送車ラインにおいてラインの全長が長くなっても、ラインの自動搬送車の正確な絶対位置を検出できると共に、電源遮断や緊急停止した後に再起動し易い絶対位置検出装置及び検出方法を提供することができる。

本発明によると、例えば工場などの自動搬送車ラインにおいて好適に利用可能な絶対位置検出装置及び検出方法であって、自動搬送車の正確な絶対位置を検出できると共に、電源遮断や緊急停止した後に再起動し易い絶対位置検出装置及び検出方法を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る絶対位置検出装置を概略的に示す構成図である。 図１に示した絶対位置検出装置のブロック図である。 図１に示した絶対位置検出装置を用いた絶対位置検出方法を説明するフローチャートである。 図１に示した絶対位置検出装置の実際の適用例を示す説明図である。

以下、本発明の一実施形態に係る絶対位置検出装置及び検出方法について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る絶対位置検出装置を概略的に示す構成図である。

本発明の一実施形態に係る絶対位置検出装置１は、同図に示すように、分解能ｋを有し共通移動子位置検出方向の長さがｘであるアブソリュートエンコーダからなる第１のブロック１００（１００_−１，１００_−２，・・・１００_−ｍ）をｍ個並べた第１のエンコーダ列１０と、同じく分解能ｋを有し共通移動子検出方向の長さがｙであるアブソリュートエンコーダからなる第２のブロック２００（２００_−１，２００_−２，・・・２００_{−（ｍ−１）}）をｍ−１個並べた第２のエンコーダ列２０をベース板３０上に並列に配置している。なお、第１のブロック１００をｍ個並べた第１のエンコーダ列１０と、第２のブロック２００をｍ−１個並べた第２のエンコーダ列２０のそれぞれの長手方向の長さは等しくなっていると共に、第１のエンコーダ列１０と第２のエンコーダ列２０の両端部は、長手方向に関してそれぞれ同じ位置となるように配置されている。なお、第１のエンコーダ列１０と第２のエンコーダ列２０によって本実施形態に係る絶対位置検出装置のエンコーダを構成している。

このように、第１のエンコーダ列１０と第２のエンコーダ列２０の長さは等しくかつそれぞれの両端はエンコーダ列１０，２０の長手方向において合致するように配置されていることで、ｘ×ｍ＝ｙ×（ｍ−１）の関係が成立している。また、絶対位置検出装置１は、第１及び第２のエンコーダ列１０，２０の各ブロック１００，２００に沿って共通して移動する共通移動子３００を備えている。共通移動子３００は、ここでは詳細に示さないが、ベース板３０に設けられたガイド機構を介して各ブロック１００，２００に沿って移動するようになっている。

そして、第１のエンコーダ列１０を構成するｍ個の第１のブロック１００は、各ブロックごとにこれらのブロック１００を移動する共通移動子３００の分解能０からｋまでで特定されるブロック内位置を出力するようになっている。また、第２のエンコーダ列２０を構成するｍ−１個の第２のブロック２００は、各ブロックごとにこれらのブロック２００を移動する共通移動子３００の分解能０からｋまでで特定されるブロック内位置を出力するようになっている。

なお、エンコーダの検出方式は、光学式、静電式、電磁式など何れの検出方式でもあってもかまわない。

図２は、図１に示した絶対位置検出装置の回路ブロック図である。本発明の一実施形態に係る絶対位置検出装置１は、同図に示すように、電源が入力される電源入力手段５１と、電源入力をトリガーとして共通移動子３００が留まっている第１のブロック内の位置及び第２のブロック内の位置をそれぞれ検出するブロック内位置検出手段５２と、共通移動子３００が第１のエンコーダ列１０において現在何ブロック目にあるかを検出する移動子対応ブロック算出手段５３と、移動子対応ブロック算出手段５３とブロック内位置検出手段５２とから共通移動子の原点からの絶対位置を算出する絶対位置算出手段５４を有している。

図３は、図１及び図２に示した絶対位置検出装置１を用いた絶対位置検出方法を説明するフローチャートである。同図に基づいて本発明の一実施形態に係る絶対位置検出方法の手順について説明する。

ステップＳ１１において絶対位置検出方法を開始すると、最初に電源投入ありか否かを判断する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２で電源投入ありと判断した場合は、共通移動子３００が留まる第１のエンコーダ列１０における第１のブロック内位置を検出すると共に、第２のエンコーダ列２０における第２のブロック内位置を検出する（ステップＳ１３）。

次いで、ステップＳ１３で検出した第１のブロック内位置の検出値と第２のブロック内位置の検出値から、共通移動子３００が留まる第１のエンコーダ列１０の第１のブロック数、即ち第１のエンコーダ列１０において原点から何番目の第１のブロックに共通移動子３００が留まっているかを算出する（ステップＳ１４）。

以下、この第１のエンコーダ列における現在のブロック位置の算出方法の具体例について説明する。この具体例においては、例えば１ブロック４０００の分解能のアブソリュートエンコーダを１００ブロック配置して第１のエンコーダ列１０を構成し、第１のエンコーダ列１０と同一の分解能である１ブロック４０００の分解能のアブソリュートエンコーダを９９ブロック配置して第２のエンコーダ列２０を構成したとする。なお、第１のエンコーダ列１０と第２のエンコーダ列２０との各両端の位置は上述したように一致している。

即ち、第１のエンコーダ列１０のブロックの総数は、ｍ＝１００になると共に、第２のエンコーダ列２０のブロックの総数はｍ−１＝９９となる。そして、第１のブロック１００及び第２のブロック２００の分解能ｋ＝４０００となる。これをより具体的に説明すると、第１のエンコーダ列１０の各第１のブロック１００（１００_−１，１００_−２，・・・１００_−１００）を共通移動子３００が通過すると、その長手方向の変位に応じた０〜４０００のアブソリュート値が出力される。これが各第１のブロック１００（１００_−１，１００_−２，・・・１００_−１００）ごとに繰り返される。また、第２のエンコーダ列２０の各第２のブロック２００（２００_−１，２００_−２，・・・２００_−９９）を共通移動子が通過すると、その長手方向の変位に応じた０〜４０００のアブソリュート値が出力される。これが各第２のブロック２００（２００_−１，２００_−２，・・・２００_−９９）ごとに繰り返される。

この場合、共通移動子３００が第１及び第２のエンコーダ列１０，２０の最終端まで移動すると、第１のエンコーダ列１０においては４０００×１００＝４０００００回だけ一周期４０００回ごとに出力値が変化する。また、第２のエンコーダ列２０の第２のブロック数は９９ブロックなので、同じ位置でも第２のエンコーダ列２０においては、４０００×９９＝３９６０００回だけ一周期４０００回ごとに出力値が変化する。即ち、共通移動子３００は、第１のエンコーダ列１０において１００ブロック進むと、第１のエンコーダ列１０における出力値の変化回数と第２のエンコーダ列２０における出力値の変化回数との差が４０００となる。よって、共通移動子３００が第１のエンコーダ列１０を１ブロック進むごとの第１のエンコーダ列１０における出力値の変化回数と第２のエンコーダ列２０における出力値の変化回数の差は４０００÷１００＝４０になる。その結果、共通移動子３００が第１のエンコーダ列１０を１ブロック分（出力値の変化回数４０００）ちょうど進んだときには、第２のエンコーダ列２０の出力値の変化回数は３９６０となる。

つまり、第１のエンコーダ列１０の共通移動子３００が留まる位置に対応する第１のブロック（１００_−１，１００_−２，・・・１００_−１００）の出力値Ａに対し、この共通移動子３００が留まる位置に対応する第２のブロック（２００_−１，２００_−２、・・・２００_−９９）の出力値Ｂが遅れている分（Ａ−Ｂ）を４０で割れば、共通移動子３００が何ブロック目にいるかを算出できる。この具体的数値は、共通移動子３００が留まる第１のエンコーダ列１０の原点からのブロック数をｎ＋１とすると、ｎ＝ｉｎｔ｛Ａ−Ｂ／（ｋ／ｍ）｝となる。即ち、上述の共通移動子が留まる第１のエンコーダ列１０の第１のブロック１００の位置を求める式において、Ａ−Ｂ／（ｋ／ｍ）の値のうち、小数点以下を切り捨てた整数値によって共通移動子３００が第１のエンコーダ列１０において完全に通過した第１のブロック数として特定される。

これによって、共通移動子３００が留まっている第１のエンコーダ列１０の現在の第１のブロック１００の位置はｎ＋１＝ｉｎｔ｛Ａ−Ｂ／（ｋ／ｍ）｝＋１番目となる。

上述の第１のエンコーダ列１０における共通移動子３００の現在のブロック位置算出方法をより分かり易く説明するために、共通移動子３００が第１のエンコーダ列１０の最初の２ブロックをちょうど進んだとき（パターン１）、第１のエンコーダ列１０の最初の３ブロックをちょうど進んだとき（パターン２）、第１のエンコーダ列１０の最初の４ブロック目の途中まで進んだとき（パターン３）、第１のエンコーダ列１０の最初の５ブロック目の途中まで進んだとき（パターン４）における第１のエンコーダ列１０のブロック位置の算出方法を例示的に説明する。

共通移動子３００が第１のエンコーダ列１０の最初の２ブロックをちょうど進んだとき、第１のエンコーダ列１０の２ブロック目の出力は４０００となり、第２のエンコーダ列２０の２ブロック目の出力は３９２０となる。よって、これらの出力差４０００−３９２０＝８０を４０で割ることで、商がちょうど２となり、共通移動子３００は第１のエンコーダ列１０の最初の２ブロックをちょうど進んだと判断できる。

同様に、共通移動子３００が第１のエンコーダ列１０の最初の３ブロックをちょうど進んだとき、第１のエンコーダ列１０の３ブロック目の出力は４０００となり、第２のエンコーダ列２０の３ブロック目の出力は３８８０となる。よって、これらの出力差４０００−３８８０＝１２０を４０で割ることで、商がちょうど３となり、共通移動子３００は第１のエンコーダ列１０の最初の３ブロックをちょうど進んだと判断できる。

また、共通移動子３００が第１のエンコーダ列１０の最初の４ブロック目の途中にいる場合は、第１のエンコーダ列１０の最初の３ブロックを完全に通過しているので、第１のエンコーダ列１０の４ブロック目の出力から第２のエンコーダ列２０の４ブロック目の出力を引いた値は、整数値３に小数値を足した値となる。この場合は、整数値３のみに着目し、共通移動子３００は第１のエンコーダ列１０の最初の３ブロックを完全に通過し、最初の４ブロック目の途中にいると判断できる。

また、共通移動子３００が第１のエンコーダ列１０の最初の５ブロック目の途中にいる場合は、第１のエンコーダ列１０の最初の４ブロックを完全に通過しているので、第１のエンコーダ列１０の５ブロック目の出力から第２のエンコーダ列２０の５ブロック目の出力を引いた値は、整数値４に小数値を足した値となる。この場合は、整数値４のみに着目し、共通移動子３００は第１のエンコーダ列１０の最初の４ブロックを完全に通過し、最初の５ブロック目の途中にいると判断できる。

以上のようにして、第１のエンコーダ列１０における共通移動子３００の現在のブロック位置を瞬時に特定することができる。

次いで、この第１のエンコーダ列１０における原点からの現在位置を算出する（ステップ１５）。これは、ステップＳ１３で検出した共通移動子３００の第１のエンコーダ列１０における現在のブロック位置での第１のブロック１００の出力値ａを利用する。

ここで、ステップＳ１４で算出した第１のエンコーダ列１０における現在のブロック位置（原点からｎ＋１番目のブロック）１００_{−（ｎ＋１）}から一つ前の第１のブロック（原点からｎ番目のブロック）１００_−ｎに第１のブロック１００の分解能であるｋ（本実施形態では４０００）を掛けた値を足すことによって、原点から共通移動子３００が完全に通過した第１のブロック１００_−ｎまでの距離が求められる。そして、この距離に現在留まる第１のブロック１００_{−（ｎ＋１）}における共通移動子３００の位置を示すａを加える。これによって、共通移動子３００の原点から現在留まる位置までの距離、即ち原点からの絶対位置が求められる。具体的には、この場合の共通移動子３００の原点からの第１のエンコーダ列１０における位置ｘ＝ｎ×４０００＋ａとなる。

そして、この原点からの位置ｘが全体の絶対位置となり、この値を出力する（ステップＳ１５）。

この絶対値を、上述した数式を利用して一般化して表すと、
原点からの距離：ｘ（Ｐｏｓ）＝ｉｎｔ｛Ａ−Ｂ／（ｋ／ｍ）｝×ｋ＋Ａ
となる。なお、ここで、Ａは、共通移動子３００が留まっている第１のエンコーダ列１０の第１のブロック１００のアブソリュート出力値であり、Ｂは、共通移動子３００が留まっている第２のエンコーダ列２０の第２のブロック２００のアブソリュート出力値である。また、ｋは、第１及び第２のブロック１００，２００の分解能、ｍは、第１のエンコーダ列を構成する第１のブロック１００の総数である。

続いて、共通移動子３００の通常の位置制御に移行する（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１６における位置制御中に電源が遮断されたか否かを判断する（ステップＳ１７）。ここで、電源が遮断されていないと判断した場合はステップＳ１６を繰り返す。一方、ステップＳ１７で電源が遮断されたと判断した場合はステップＳ１２に戻る。

このように、本発明によると、絶対位置検出装置を構成するエンコーダが、これらを構成する各ブロックごとに分解能ｋの出力を周期的に出力するにも関わらず、全長に亘って擬似的に単一のアブソリュートエンコーダの形態をなすようになる。即ち、各ブロックを連結した状態の長さ全体がアブソリュートエンコーダのようになり、分解能はｋ×ｍと飛躍的に向上する。その結果、絶対位置検出装置のエンコーダを構成する複数のブロックをなす各アブソリュートエンコーダの長さを短くして各エンコーダの検出範囲を細分化することができる。即ち、多くのパターンを描ければｍを大きくでき、分解能（ｋ×ｍ）を向上させることができる。また、本発明によると、信号処理を安定させてＡ／Ｄ変換の精度を上げれば、分解能ｋを向上させることができる。

なお、本発明によると、理論上ではｋ＞ｍの範囲内であれば、全長がいくらでも長い一体化したアブソリュートエンコーダを擬似的に形成することが可能となる。具体的には、分解能４０９６、精度５μｍとすると、１ブロックの幅は２０４８０μｍとなる。これを４０９５個並べると、８３８６５．６ｍｍ、つまり、精度５μｍ、長さ約８０ｍの極めて高精度で全長が非常に長いアブソリュートエンコーダを作ることができる。

一方、分解能２５６でも、精度１０μｍで全長６５２．８μｍとなる。即ち、この場合、位置決め精度に非常に優れた極めて細かい分解能を持った長さ０．６ｍのアブソリュートエンコーダを作ることができる。

以上説明したように、従来のアブソリュートエンコーダは、精度を高くすると全体の長さが短くなる等、インクリメンタルエンコーダに対して不利であった。そのため、その短い幅のブロックを複数個並べ、エンコーダ出力が何回転したかをカウントすることによりこの問題を解決していた。しかしながら、これでは厳密なアブソリュート型エンコーダとは言えなかった。この理由は、アブソリュート型エンコーダを最終出力端に用いたとき、その動作範囲が大きい場合、精度が粗くなってしまうことにある。

また、直線での絶対位置センサにはポテンショメータが多く用いられるが、動作範囲が限られており、かつ長期間の使用に対する検出部の摩耗の問題等から検出精度の安定性や信頼性が低かった。

しかしながら、本発明によると、並べ終えた状態で長手方向の長さが１ブロックの幅分だけ異なるリニアアブソリュートエンコーダを複数個並列に並べ、その２列のエンコーダ列のそれぞれの出力差を用いるだけの構成でエンコーダ列の位置検出精度を変えずに動作範囲を長くすることができるので、これら従来の検出方法の問題点を全て解決することができた。

なお、他の実施例として、第２のエンコーダ列の第２のブロック数はｍ＋１でも構わない。そのときは、上述した式の中のＡ−Ｂを反転させてＢ−Ａにすることで、共通移動子の現在位置を正確に算出できる。

また、本発明に係る絶対位置検出装置及び検出方法を例えば大きなドラムの内周面や円筒型ロボットの基端回転部の外周面に配置する等、回転系の絶対位置検出に用いた場合、即ち回転体が一回転する回転系に本発明に適用した場合、回転体周りに全周に亘って配置されたアブソリュートエンコーダとなるが、分解能がｋ×ｍ（ｋ，ｍは上述の通り）となるので非常に高精度のアブソリュートエンコーダとすることができる。

なお、本発明に係る絶対位置検出装置は、全長が長距離になるように配置できるので、コンベアではなくモータによる高速かつ高精度の搬送に用いることも可能である。その際、可動側に配線の必要が無いため、図４に示すように絶対位置検出装置の設置場所を、エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４・・・というように分けることによって、複数の台車３００−１，３００−２，・・・を各エリアで走らせることが可能となる。これによって、本発明は、工場などの自動撒送車ラインに好適に利用可能となる。

更には、本発明は、電源を遮断しても電源を再度入れれば移動子の位置が分かるので、その派生効果として、移動子が長時間位置を変えずにその位置に留まっていることが多い場合、この絶対位置検出装置の電源投入と同時にアブソリュート出力値に基づいて原点からの現在位置を瞬時に知ることができる。そのため、移動子が停止している間、本発明に係る絶対位置検装置を動作せずに機械的なブレーキのみで移動子の停止状態を保つように制御するだけで良くなるので、移動子を長時間停止している間の電源供給を遮断することで省電力を図ることが可能となる。

１ 絶対位置検出装置
１０ 第１のエンコーダ列
２０ 第２のエンコーダ列
３０ ベース板
５１ 電源入力手段
５２ ブロック内位置検出手段
５３ 移動子対応ブロック算出手段
５４ 絶対位置算出手段
１００（１００_−１，１００_−２，・・・１００_−ｍ） 第１のブロック
２００（２００_−１，２００_−２，・・・２００_{−（ｍ−１）}） 第２のブロック
３００ 共通移動子
３００−１，３００−２，・・・ 台車
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４・・・ エリア

Claims (2)

1. 予め設定された分解能のアブソリュートエンコーダを所定数並べた第１のエンコーダ列と、前記第１のエンコーダ列におけるアブソリュートエンコーダの数の差を１とした第２のエンコーダ列とをそれぞれのエンコーダ列の両端部が長手方向において合致するように並列配置し、
   前記第１のエンコーダ列及び第２のエンコーダ列の双方に沿って移動する共通移動子を設け、
   前記第１のエンコーダ列の出力と前記第２のエンコーダ列の出力から前記共通移動子の絶対位置を検出する絶対位置検出装置であって、
   前記共通移動子に対応した第１のエンコーダ列の出力と前記第２のエンコーダ列の出力との出力差を利用して前記共通移動子が位置する前記第１のエンコーダ列又は前記第２のエンコーダ列の並び順であるブロック数を求める移動子対応ブロック算出手段と、
   前記移動子対応ブロック算出手段で得られたブロック数と、前記第１のエンコーダ列又は前記第２のエンコーダ列の、前記共通移動子に対応したブロックの出力とから前記共通移動子の絶対位置を算出する絶対位置算出手段と、を備えたことを特徴とする絶対位置検出装置。
2. 共通移動子の絶対位置を検出する絶対位置検出方法であって、
   予め設定された分解能のアブソリュートエンコーダを所定数並べた第１のエンコーダ列と、前記第１のエンコーダ列におけるアブソリュートエンコーダの数の差を１とした第２のエンコーダ列とをそれぞれのエンコーダ列の両端部が長手方向において合致するように並列配置し、前記第１のエンコーダ列及び第２のエンコーダ列の双方に沿って移動する共通移動子を設け、前記第１のエンコーダ列の出力と前記第２のエンコーダ列の出力から前記共通移動子の絶対位置を検出する絶対位置検出装置を用意し、
   前記絶対位置検出装置を用いて前記共通移動子に対応した第１のエンコーダ列の出力と前記第２のエンコーダ列の出力との出力差を利用して前記共通移動子が位置する前記第１のエンコーダ列又は前記第２のエンコーダ列の並び順であるブロック数を算出し、
   前記ブロック数と、前記第１のエンコーダ列又は前記第２のエンコーダ列の、前記共通移動子に対応する出力とから前記共通移動子の絶対位置を算出することを特徴とする絶対位置検出方法。
   
   

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