CN110960414A - 物联网健康机器人 - Google Patents

Abstract

被服务者与所述机器人充分互动交流后，即可在经过精确计算营造出的四觉（视听触嗅）场景中，享受机器人提供个性化精准治疗服务，实现精神与躯体共同走向健康，实现自我修复与外因保健相辅相成，自身内治与医疗外治共同战胜疾病；被服务者按摩时按摩头完全模仿按摩师的多种手法，而且按摩力度、角度、时间、温度可以完全由被服务者根据自我感受控制，或由计算中心自动控制；快换底座可扩展嫁接磁疗、热疗、脉冲、红外、按摩、药熏、被动仿生有氧运动等理疗器，一机多能，又节省空间；本发明始终从被服务者安全的角度设计选用一切软硬件，本发明还具有可扩展性高，兼容性好。

Description

物联网健康机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械和康复器械技术领域，具体为一种物联网健康机器人。

背景技术

随着社会文明程度的发展，人们的生活工作越来越丰富，对健康的需求越来越全面急切，因为健康是人们追求美好生活的基础；

治未病、早保健逐渐被人们重视起来；如何快乐舒适的治好疾病成为所有患者的期望和梦想；

现有技术中，中医治疗和保健主要为人工，劳动强度大，疗效主要取决于医师的技术熟练程度、经验和手法技巧，人为因素影响大，导致疗效好的技术难以总结、继承、推广和应用，严重束缚了中医技术和器械行业的大规模高质量发展；另一方面已经出现的大量的康复理疗设备，如疏通经络的磁疗垫、红外理疗垫；部位按摩的按摩椅、按摩床、摇摆机、摇摆床等，穴位按摩仪，中医推拿按摩机器人其安全度、柔性度和仿真度很低；而且大多都是单一功能的理疗器械，而且理疗部位选取不精确，特别是穴位按摩，第一位要求是安全度，现有市面的穴位按摩器械因缺乏安全度还无法将专利转化为成果应用到市场。并且人体是综合的系统的复杂的生态平衡体，单一功能的理疗并不能实际疏通人体复杂的经络系统，没有科学的引导反而会造成疏通部位错误，引起其他部位形成更大的淤阻；理疗穴位不精确，不能达到内病外治；人们往往谈病色变，现有技术及理疗器械中还没有综合性的治疗设备，能够在身体治疗的同时从精神上引导激发自愈力，综合从视觉、听觉、嗅觉、触觉全方位营造健康的场景，达到精神与身体同时治愈共同健康。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种物联网健康机器人，所述机器人包括：工作台1，供被服务者躺、卧、坐，根据不同的治疗部位，采取不同的姿势；经络按摩头2，针对不同的穴位和不同的被服务者体型设计有十几种不同形状，同时设计有自动润滑加注系统，更换不同经络按摩器2可实现摩法、擦法、推法、抹法、按法、点法、掐法、拍法、击法、弹法、滚法、掌揉、指 揉、振法、抖法、拿法、捏法、扯法、拨法、搓法、摇法、扳法、拔伸法等常用单手、双手推拿按摩手法；触觉传感器3兼具保持安全距离和主动监测反馈距离的双重作用，在左右仿真手8的每个机械手的8个方向均有布局；压力传感器4为经络按摩头2进行按摩时测量反馈按摩力度大小的，最大按摩压力设计有0.5-5公斤（10档），同时又起到主动监测保护；按摩头热源5为经络按摩头2进行按摩时提供热源的，有严格的最高温度设计限制；光电传感器6兼具保持安全距离和主动监测反馈距离的双重作用，在左右仿真手8的每个机械手的8个方向均有布局，与触觉传感器3互为补充，全方位保障左右仿真手8与人体的安全距离；按摩头驱动7为经络按摩头2进行按摩时提供多种动力方式，包括点、按、压、揉、掐、振等仿真人手法，有严格的最大动力设计限制，最大按摩压力设计有0.5-5公斤（10档）；左右仿真手8与快换底座16连接；手动自动锁紧装置9为左右仿真手8、仿真人手臂14及快换底座16根据计算中心指令调好位置后，起到锁紧固定的作用，保证治疗位置的持续准确性，锁紧力有严格的最高设计限制，根据锁紧后向上移动仿真人手臂14所需的最大力量（3--15公斤10档）来设计锁紧力；表情检测仪10实时采集被服务者治疗前及治疗过程中的表情感受，辨别使用者情绪状态或求助信息，然后进行比对，计算出最优的方案；语音语调采集器11采集被服务者语音语调，辨别被服务者情绪状态和求助信息，与声音播放系统19配合可进行语音互动；引导播放器12、影像播放及虚拟影像系统18、声音播放系统19及灯光系统20，气味调和发生器38增强环境气氛，工作台倾斜驱动39增强动态感，计算出对应的心理引导方案，综合视觉、听觉、嗅觉、触觉营造出场景气氛，进行精准的心理引导；转动伸缩颈部13为机器人头部转动伸缩提供动力和支撑；仿真人手臂14设计为左右双手，根据不同机型分别配备采用不同工业机械手、平行关节型机器人手臂或水平多关节机器人手臂；多功能移动按摩气囊15为被服务者提供可灵活移动多部位使用的按摩气囊，包括头部、脚部、四肢；快换底座16可使不同规格的经络按摩头2快速更换，还可以更换上磁疗、热疗、脉冲、红外、按摩、药熏、被动仿生有氧运动等理疗器，扩大机器人单机功能；底座21；气源22为整机提供气源，根据不同功能可提供热气源或冷气源；血压血氧心率检测系统23，配备形式为可穿戴式和固定式两种；智能控制与物联网系统24，为整机的大脑，兼具存储计算联网发送指令功能，特别是配有检测被服务者意识清醒度的综合单元，同时采集血压血氧心率、表情、脉搏、脑电波参数综合判断，被服务者只有在清醒和能自理的状态下所属机器人才能自动运行；仿真手臂移动导轨26，采用包裹时导轨，令步进电机运行稳定，固定力强；多分段气垫及海绵27减震垫28软体护套29缓冲弧面25共同起到被动安全作用，多分段气垫及海绵27设计厚度10厘米以上，多气道独立充放气设计，根据不同功能调节不同气道充放气，调节被服务者身体不同部分升降，同时为被服务者身体提供躲闪缓冲的空间；视觉定位30确定被服务者在工作台1的位置，检测被服务者的实时状态；激光扫描31扫描被服务者的身体内部是否有禁忌症等；拍照建模32对被服务者身体拍照建模，再与计算中心存储的人体模型比对，精确定位被服务者的器官位置特别是穴位的精准位置，同时确定被服务者在工作台的位置和身体姿势；遥控手柄33，上面有整机的所有控制功能，与主机的控制面板功能相同，特别是被服务者可以通过遥控手柄33控制按摩力度、角度、频率、时间、温度。

本发明带来的有益效果是：被服务者与所述机器人充分互动交流后，即可在经过精确计算营造出的四觉（视听触嗅）场景中，享受机器人提供个性化精准治疗服务，实现精神与躯体共同走向健康，实现自我修复与外因保健相辅相成，自身内治与医疗外治共同战胜疾病；被服务者按摩时按摩头完全模仿按摩师的多种手法，而且按摩力度、角度、时间、温度可以完全由被服务者根据自我感受控制，或由计算中心自动控制；快换底座可扩展嫁接磁疗、热疗、脉冲、红外、按摩、药熏、被动仿生有氧运动等理疗器，一机多能，又节省空间；

特别优选的有益效果是：本发明始终从被服务者安全的角度设计选用一切软硬件，而不是现行市场上的仅仅是从机械加工角度（通过控制中心，综合各类传感器视觉定位、动力执行输出、各类传感器反馈信号）设计，人体毕竟不是物体，是有血有肉有灵魂的，不能有任何闪失；本发明综合从机械结构、外形结构、机械限位、动力结构、动力极限值、使用方法、被服务者姿势、被服务者身体感受反馈多方面权衡，首先确保安全然后确保准确；使仿真形按摩指的柔性度和仿真度更高，对人体推拿按摩部位的适应性更强；本发明还具有可扩展性高，兼容性好。

附图说明

图1为本发明结构正视示意图。

图2为本发明结构俯视示意图。

图3为本发明结构侧视示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，采集健康数据，录入确诊病史病例，联网入云，计算出最优实施方案；请参阅附图1、2、3；

所述机器人处于采集健康数据模式，被服务者处于工作台1上，或躺或坐或卧，引导播放器12引导播放服务信息，语音语调采集器11采集辨别被服务者语音对话信息，录入被服务者基本身份信息；视觉定位30激光扫描31定位比对被服务者位置，影像播放及虚拟影像系统18播放存储中心此阶段对应的视频资料或虚拟影像、声音播放系统19播放存储中心此阶段对应的音频资料及音乐、灯光系统20调整存储中心此阶段对应的灯光，气味调和发生器38增强环境气氛，工作台倾斜驱动39增强运动感，营造舒适放松温馨的场景，综合从视觉、听觉、嗅觉、触觉全方位营造恰当的外部治疗场景，彻底把健康的正能量正意念从人体内心激发出来；然后引导播放器12引导被服务者调整好位置，语音语调采集器11采集辨别被服务者语音对话信息录入健康状况、身体感受、确诊病史病例，血压血氧心率检测系统23检测录入血压血氧心率，生物电采集器34检测生物电信号和脉诊信号数据，脑电波检测仪17检测录入脑电波信号，再与存储中心生物电数据和脉诊数据比对确诊并录入信息，拍照建模32依据舌诊、手诊、面诊要求拍照，再与存储中心比对确诊并录入信息；智能控制与物联网系统24联接云端平台中心，与所述机器人互换信息，扩展功能；健康数据采集完毕后，音视频及灯光再次营造场景，引导播放器12引导被服务者再次调整好位置，并播放或打印采集到的健康数据，计算出最优服务方案、饮食保健运动治疗实施方案及后期注意事项；本实施例结束。

实施例二，综合治疗，请参阅附图3；

在本发明提供又一实施例中，本实施例中的机器人和实施例一中的机器人的结构类似，对相同之处就不再赘述了，仅介绍不同之处。

根据被服务者通过实施例一采集检测的健康状况计算出的最优实施方案，首先根据被服务者平躺在工作台1的时候，身体厚度（身体前后面）的大小，从而确定仿真人手臂14和左右仿真手8及经络按摩头2的最低工作位置（与工作台1工作面的最小距离）要大于身体厚度一定数值（最少1厘米），通过升降机构35调好确定后将机械限位结构36固定锁紧（一旦锁紧后无论有电与否，只有通过人工手动才能再次调节）；被服务者或操作人员手持遥控手柄33，所述机器人通过音视频及灯光再次营造场景，引导播放器12引导被服务者调整好位置及互动告知禁忌事项，血压血氧心率检测系统23检测录入此时信息作为基准，生物电采集器34检测录入此时信息作为基准，表情检测仪10检测录入此时信息作为基准，按摩头热源5按设定温度启动；多分段气垫及海绵27，将需要治疗的部位，其下方的气垫充气托起并保持，其他分段气垫放空；视觉定位30和激光扫描31定位被服务者位置，视觉定位30和拍照建模32对被服务者拍照建模，并与存储中心的数据比对，计算中心下达指令，触觉传感器3光电传感器6启动并反馈信号，仿真人手臂14沿仿真手臂移动导轨26移动到合适位置，仿真人手臂14和左右仿真手8伸缩旋转到指定高度然后再下降到指定位置，缓冲弧面25与身体保持安全距离，视觉定位30和拍照建模32对指定位置再次建模，并与存储中心的数据比对再次校准，校准无误后，手动自动锁紧装置9锁紧仿真人手臂14和左右仿真手8及仿真手臂移动导轨26，计算中心下达指令按摩头驱动7按计算出的方案启动并控制经络按摩头2对准经络或穴位实施治疗，引导播放器12引导被服务者调整好心态和呼吸，同时血压血氧心率检测系统23、生物电采集器34、表情检测仪10、脑电波检测仪17持续检测录入并与开始时采集到的基准信息比对检测是否有异常，语音语调采集器11持续检测被服务者是否有异常言语求助，多路检测反馈系统并联，有任何一路出现异常，所述机器人立即停止或复位，待异常解除后再继续服务；若实施方案有多个经络和穴位，则所述机器人通过上述方法逐个部位实施治疗；治疗结束后所述机器人复位，并向被服务者传送后期保健方法和注意事项；本实施例结束。

其中，本实施例中特别有益得是，本实施例实施过程中还配上了全息疗法，可选择手、脚、耳、面部，针对不同部位，设计出针对具体部位外形结构和穴位结构的治疗器械和存储数据，治疗器械可通过快换底座16快速更换上；

优选的，本实施例实施过程中进行穴位按摩时选用的仿真人手臂中间肘关节只能自水平面向上运动90度其他方向不能运动，以保证安全；可通过快换底座16，扩展其他治疗器械，例如磁疗、热疗、脉冲、红外、按摩、药熏、被动仿生有氧运动等，再配相应的仿真人手臂；

优选的，本实施例实施过程中可通过遥控手柄33随时在手动与自动模式间切换，被服务者可根据自身感受控制所述机器人服务到最佳状态。

实施例三引导冥想、检测腹式呼吸，揉腹保健，请参阅附图1、2、3；

在本发明提供又一实施例中，本实施例中的机器人和实施例一、二中的机器人的结构类似，对相同之处就不再赘述了，仅介绍不同之处。

引导播放器12引导被服务者平躺在工作台1上，或做还阳式（双臂外绕于头两侧双手掌和于头顶，双膝分别外曲分于身体两侧双脚心紧靠裆下相和），所述机器人通过音视频及灯光再次营造场景，引导播放器12引导被服务者冥想，排除杂念，放松心情，调整呼吸；光电传感器6检测被服务者腹部运动是否达标，拍照建模32检测被服务者姿势是否达标，生物电采集器34检测被服务者生物电是否达标，并实时反馈给计算中心；影像播放及虚拟影像系统18播放意念随呼吸冥想的运行轨迹，通过视频形象的展现出来意念随呼吸经过的穴位，视频中的穴位发光强化；血压血氧心率检测系统23连续检测；引导播放器12引导被服务者双手手心叠于肚脐上做揉腹运动，影像播放及虚拟影像系统18播放意念控制身体内的正能量运行；脑电波检测仪17持续监测脑电波。

优选的，本实施例实施过程中被服务者双手可以将仿真人手臂14、左右仿真手8及快换腹部按摩器移动到腹部，此时仿真人手臂14、左右仿真手8是助力状态，腹部按摩器的按摩力度、位置和方式由被服务者双手自己控制；

优选的，所述机器人引导的冥想部位可在身体上任意选择，灯光系统20的投影灯光单元照射冥想部位，通过视觉定位30摄像冥想部位位置及灯光录入计算中心，经过计算中心处理再由虚拟成像或投影系统播放给被服务者，使冥想更形象更易实施。

实施例四，寻找阿是穴，确诊病理，引导意念能量自愈力聚焦阿是穴，请参阅附图3；在本发明提供又一实施例中，本实施例中的机器人和实施例一、二、三中的机器人的结构类似，对相同之处就不再赘述了，仅介绍不同之处。

所述机器人采集完健康数据，综合从视觉、听觉、嗅觉、触觉全方位营造恰当的外部治疗场景，所述机器人内部存储阿是穴原理，根据有痛便是穴，以痛为腧，在指令经络按摩头2在实施治疗过程中，随时与被服务者互动交流被按压处感受，酸、麻、胀、疼、痛，告诉被服务者疼痛感受等级（10级），当被服务者某部位疼痛明显时，可将疼痛感受等级通过语音或遥控手柄33，传递给所述机器人，计算中心迅速综合被服务者疼痛等级及其他7处反馈的信息（压力传感器4、表情检测仪10、语音语调采集器11、脑电波检测仪17、血压血氧心率检测系统23、视觉定位30、拍照建模32、生物电采集器34），然后通过视觉定位30、拍照建模32再次确定疼痛感受位置，再引导被服务者与机器人一起寻找阿是穴周围有无条形、扁平、圆形、椭圆、条索等阿是穴反应物，确诊病理并上传入云端平台，并将信息传递给被服务者；综合从视觉、听觉、嗅觉、触觉全方位营造恰当的外部治疗场景，引导播放器12引导被服务者冥想正意念、正能量、自愈力聚焦阿是穴，灯光系统20的投影灯光单元照射阿是穴，通过视觉定位30摄像阿是穴位置及灯光录入计算中心，经过计算中心处理再由虚拟成像或投影系统播放给被服务者，与视频播放共同形象的展现出来意念聚集阿是穴发光发热，视频中的穴位发光强化通经络，活气血，彻底把健康的正能量正意念从人体内心激发出来，顺势自然自修自愈。

在本发明中的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等均为描述上进行区别，没有其他的特殊含义，更不是对本发明的一种禁锢。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明；对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现，因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是只要符合与本文所公开的原理和创造性特点相一致的最宽的范围，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种物联网健康机器人，其特征在于：所述机器人包括工作台1经络按摩头2触觉传感器3压力传感器4按摩头热源5光电传感器6按摩头驱动7左右仿真手8手动自动锁紧装置9表情检测仪10语音语调采集器11引导播放器12转动伸缩颈部13仿真人手臂14多功能移动按摩气囊15快换底座16脑电波检测仪17影像播放及虚拟影像系统18声音播放系统19灯光系统20底座21气源22血压血氧心率检测系统23智能控制与物联网系统24缓冲弧面25仿真手臂移动导轨26多分段气垫及海绵27减震垫28软体护套29视觉定位30激光扫描31拍照建模32遥控手柄33生物电采集器34升降机构35机械限位机构36仿真手臂旋转盘37气味调和发生器38。

2.根据权利要求1所述的物联网健康机器人，其特征在于：所述机器人确保被服务者的人身安全的保护系统包括，首先是从被服务者是人的角度出发，综合机械设计结构保护、电气主动监测保护、生理参数比较监测保护以及机器人与被服务者的互动检测保护；所述机械设计结构保护包括经络按摩头2的伸缩主轴最大伸展长度有严格的设计限制，经络按摩头2的头部形状绝对圆滑、软硬适中，经络按摩头2的头部配有润滑剂自动加注机构，软体护套29包裹经络按摩头2整体外形结构，还包括整机结构及部件设计圆滑流畅，整机外表面多处加装软包，工作台1上面设计有多分段气垫及海绵27供使用者身体缓冲躲闪，工作台1下机位置有大面积减震垫28，仿真人手臂14的最快移动速度、最低工作位置、最大推力都有准确的电气选件限制和机械结构限制，手动或自动锁紧装置9；所述电气主动监测保护包括触觉传感器3压力传感器4按摩头热源5温度传感器及光电传感器6这4套保护系统并联，任一套保护系统启动整个机器人立即复位还原，还包括视觉定位30激光扫描31拍照建模32；所述生理参数比较监测保护包括血压血氧心率检测系统23语音语调采集器11（多路）生物电采集器34；所述机器人与被服务者的互动检测保护包括表情检测仪10语音语调采集器11引导播放器23影像播放及虚拟影像系统18声音播放系统19遥控手柄33手动或自动锁紧装置9（多路）。

3.根据权利要求1所述的物联网健康机器人，其特征在于：所述机器人配有意外失控或误操作保护，从机械结构选型、电气参数选型和使用操作方案上综合保护，所有推力极限值、速度极限值、电压选择，确保所述机器人意外失控状态下对人体的伤害在人体安全承受范围之内；包括所述仿真人手臂14的最大极限推力、最快极限移动速度、最低工作位置有严格的动力驱动选型限制，结构件根据不同机型选用高强度铝合金或碳纤维或纳米材料以减轻重量；特别设计在任何状态下人工将仿真人手臂14向上移动所需要的力量的最大值，根据身体不同部位设计有最大2--15公斤（10档），与工作台1的工作面的最小距离有机械结构限制36；经络按摩头2的伸缩主轴最大伸出缓冲弧面25的最大长度有严格的设计限制，根据身体不同部位设计有最长0.5--2.5厘米（10档）；还包括工作台1上面设计有厚度10厘米以上的多分段气垫及海绵27供被服务者身体缓冲躲闪，工作台1下机位置有大面积减震垫28；还包括工作台1的工作面是平面，无任何阻挡物；手动或自动锁紧装置9，实现1健启停，掉电自动解锁，另配无需电源的被服务者自行即可手动解锁的机构。

4.根据权利要求3所述的物联网健康机器人，其特征在于：可实现手动和自动控制自由切换，包括智能控制计算机系统中的手自动切换单元，遥控手柄33，语音语调采集器11，可通过工作台1上的操作面板、遥控手柄33上的操作面板或者通过语音控制单元实现手动和自动控制自由切换。

5.根据权利要求1所述的物联网健康机器人，其特征在于：包括经络和穴位精准定位系统，通过主动监测单元视觉定位30、激光扫描31、拍照建模32采集使用者身体形态数据然后与内部存储的标准穴位位置进行数据比对，反复校正经络和穴位；使用者还可以同时通过语音互动控制单元反馈感受，所述机器人通过引导播放器23影像播放及虚拟影像系统18声音播放系统19引导准确定位；仿真手臂移动导轨26采用包裹式导轨运行稳定，定位准确。

6.根据权利要求1所述的物联网健康机器人，其特征在于：包括采集实时健康数据、确诊病例病史、中医体质辨识；通过拍照建模32拍照再与数据库中心的国家标准中医舌诊、手诊资料比对，确认健康状况；通过语音语调采集器11声音播放系统19与被服务者互动交流身体感受，一方面与数据库中心资料比对确认健康状况，另一方面采集确诊的病例病史上传到云；生物电采集器34检测中医体质和微循环；通过计算中心计算出最优解决方案，提供个性化精准服务，并上传数据到云端平台，匹配精准的医疗资源；所述中医体质辨识涵盖了望闻问切，舌诊、手诊、面诊、脉诊，气味传感器，互动问答病情确诊，提高准确度。

7.根据权利要求1所述的物联网健康机器人，其特征在于：仿真人手臂14及左右仿真手8根据不同机型分别配备采用不同工业机械手、平行关节型机器人手臂或水平多关节机器人手臂；机器人手臂驱动根据不同机型分别配备采用电机变速式、气动式、液压式、螺杆式；经络按摩头2根据不同病症和穴位配备有多种几何形状；仿真手快换底座16可使不同规格的经络按摩头2快速更换，还可以更换上磁疗、热疗、脉冲、红外、药熏、生物电、被动仿生有氧运动等理疗器；手动或自动锁紧装置9，通过智能控制计算中心实现手动或自动自由切换控制。

8.根据权利要求1所述的物联网健康机器人，其特征在于：所述智能控制与物联网系统24，包括智能控制计算机系统和物联网及联网云端系统；所述智能控制计算机系统包括计算处理中心，手自动切换单元，遥控手柄33连接单元，仿真手臂智能控制单元，按摩头及快换座智能控制单元，表情检测仪10视觉定位30激光扫描31拍照建模32智能控制单元，血压血氧心率检测系统23智能控制单元，触觉传感器3压力传感器4按摩头热源5温度传感器及光电传感器6智能控制单元，语音语调采集器11及语音互动识别控制单元，引导播放器23影像播放及虚拟影像系统18声音播放系统19智能控制和存储单元，病症对应理疗程序存储单元，穴位位置及对应病症存储单元，被服务者健康数据及信息自动和互动采集存储单元，危险穴位避开单元，每次只定位一个穴位单元，引导身体姿势调整单元，意识清醒度检测单元；所述物联网及联网云端系统包括使用者健康数据及信息上传单元，理疗程序联网健康云端比对计算单元，联网健康云端引导就医单元；上述各单元在中心电脑智能控制下即可协同配合，又可自由组合。

9.根据权利要求1所述的物联网健康机器人，其特征在于：包括精神引导与身体保健同时调理,打开人体自身药库；所述精神引导是在身体保健的同时通过语音语调互动控制单元，实时互动反馈感受，所述机器人通过引导播放器23影像播放及虚拟影像系统18声音播放系统19营造场景，气味调和发生器38增强环境气氛，工作台倾斜驱动39增强动态感，综合从视觉、听觉、嗅觉、触觉全方位营造恰当的外部治疗场景，彻底把健康的正能量正意念从人体内心激发出来。

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