CN110946720A - 一种轮椅 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种轮椅，属于日常生活用品技术领域。所述轮椅包括：变形电机的动作端与减速器连接，减速器的动作端与驱动轴的第一端固定连接；丝杠的第二端可转动式地穿过两个轮毂，螺母固定设置在所述丝杆上，螺母设置在两个轮毂之间；三个连杆中每个连杆的第一端均与螺母连接，三个连杆中每个连杆的第二端均与相对应的胡克铰链铰接；胡克铰链与相对应的外轮缘连接；三个外轮缘中每个外轮缘均可转动式地设置在所述两个轮毂之间；两个行星轮装置通过轮轴连接，轮轴可转动式地与车架装置连接；驱动装置设置在齿轮箱内，驱动装置与轮轴连接，驱动装置可与变形轮装置连接。本发明轮椅可以方便安全的保证使用者上楼。

Description

一种轮椅
技术领域
本发明涉及日常生活用品技术领域，特别涉及一种轮椅。
背景技术
21世纪中国经济越来越发达，但逐渐步入一个人口老龄化的社会。2016年末，全国60岁及以上的老人2.3086亿人，占总人口比例为16.7％，高于2010年3.44个百分点。2017年末，60岁以上人口24090万人，占总人口的17.3％。可见，老龄化程度在逐年加深。估计到本世纪中期，35％的人口超60岁，成老龄化最严重的国家。
随着年纪增长，老年人出行需要轮椅帮助，现有技术中的大部分都是普通轮椅，只能在平地上行走，很多多楼层楼房都没有设置电梯，另外很多地方包括医院、公园、学校、地铁站等公共场所也都存在台阶，使用普通轮椅无法爬过台阶。
发明内容
本发明提供一种轮椅，解决了或部分解决了现有技术中普通轮椅只能在平地上行走，无法爬过台阶的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种轮椅包括：车架装置、驱动装置、两个变形轮装置及两个行星轮装置；两个所述变形轮装置相对设置在所述车架装置的前端，两个所述行星轮装置相对设置在所述车架装置的后端；所述变形轮装置包括：齿轮箱、变形电机、减速器、驱动轴、丝杠、螺母、两个轮毂、三个连杆、三个胡克铰链及三个外轮缘；所述齿轮箱固定设置在所述车架装置上，所述变形电机的固定端及所述减速器的固定端均固定设置在所述齿轮箱内，所述变形电机的动作端与所述减速器连接，所述减速器的动作端与所述驱动轴的第一端固定连接，所述驱动轴的第二端与所述丝杠的第一端固定连接；所述丝杠的第二端可转动式地穿过两个所述轮毂，所述螺母固定设置在所述丝杆上，所述螺母设置在两个所述轮毂之间；三个所述连杆中每个连杆的第一端均与所述螺母连接，三个所述连杆中每个连杆的第二端均与相对应的胡克铰链铰接；所述胡克铰链与相对应的所述外轮缘连接；三个所述外轮缘中每个外轮缘均可转动式地设置在所述两个所述轮毂之间；两个所述行星轮装置通过轮轴连接，所述轮轴可转动式地与所述车架装置连接；所述驱动装置设置在所述齿轮箱内，所述驱动装置与所述轮轴连接，所述驱动装置可与所述变形轮装置连接。
进一步地，所述三个外轮缘中每个外轮缘均为120°的弧形板，所述三个外轮缘可互相锁定形成一个圆。
进一步地，所述驱动装置包括：驱动电机、动力输入轴、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴、第一输出轴、第二输出轴、空心轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四链轮、第五链轮、第六链轮、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、第四支撑架、第一链条、第二链条、第三链条、第一升降架及第二升降架；所述驱动电机的固定端、第一支撑架及第二支撑架固定设置在所述齿轮箱内；所述动力输入轴的第一端与所述驱动电机的动作端固定连接，所述动力输入轴的第二端可转动式地设置在所述第一支撑架内；所述第一齿轮固定设置在所述动力输入轴上；所述第一连接轴的第一端可转动式地设置在所述第一升降架的底部，所述第一连接轴的第二端可转动式地设置在所述第二升降架的顶部；所述第二连接轴的第一端可转动式地设置在所述第一升降架的底部，所述第二连接轴的第二端可转动式地设置在所述第二升降架的顶部；所述第三连接轴可转动式地设置在所述第三支撑架上；所述第二齿轮固定设置在所述第一连接轴上，所述第三齿轮固定设置在所述第二连接轴上，所述第二齿轮可与所述第一齿轮啮合，所述第三齿轮可与所述第一齿轮啮合；所述第四齿轮固定设置在所述第三连接轴第一端，所述第一链轮固定设置在所述第三连接轴的第二端，所述第三齿轮可与所述第四齿轮啮合；所述第二链轮通过所述空心轴与所述轮毂固定连接；所述第二链轮通过所述第一链条与所述第一链轮连接；所述第一输出轴的第一端可转动式地设置在所述第二支撑架上，所述第一输出轴的第二端穿过所述齿轮箱，且固定设置所述第三链轮，所述第五齿轮固定设置在所述第一输出轴上；所述第六齿轮固定设置在所述第一连接轴上，所述第七齿轮固定设置在所述第二连接轴上，所述第六齿轮可与所述第五齿轮啮合；所述第二输出轴可转动式地设置在所述第四支撑架上；所述第二输出轴的第一端固定设置所述第八齿轮，所述第七齿轮可与所述第八齿轮啮合，所述第二输出轴的第二端穿过所述齿轮箱，且固定设置所述第四链轮；所述第五链轮及第六链轮均固定设置在所述轮轴上；所述第三链轮通过所述第二链条与所述第五链轮连接，所述第四链轮通过所述第三链条与所述第六链轮连接。
进一步地，所述第一升降架及所述第二升降架均可通过所述伸缩油缸驱动。
进一步地，所述行星轮装置包括：太阳轮、行星架、三个行星轮及三个车轮；所述轮轴穿过所述行星架与所述太阳轮固定连接；三个所述行星轮均与所述太阳轮啮合；所述行星轮与相对应的车轮固定连接。
进一步地，所述行星轮装置还包括：三个锁紧机构；所述锁紧机构与相对应的行星轮连接；所述锁紧机构包括：棘轮、棘爪、连接板、扭力弹簧及拉绳；所述棘轮与所述行星轮朝向所述行星架的端面固定连接；所述连接板的第一端与所述行星架固定连接，所述连接板的第二端通过所述扭力弹簧与所述棘爪的第一端连接；所述拉绳与所述棘爪固定连接；所述棘爪的第二端可插入所述棘轮内。
进一步地，所述车架装置包括：前车架、后车架、座椅及靠背；所述前车架通过所述座椅与所述后车架固定连接；所述靠背固定设置在所述座椅上。
进一步地，所述座椅的两侧固定设置有扶手。
进一步地，所述扶手上固定设置有相对应的推把。
进一步地，所述车架装置还包括：减震机构；所述减震机构包括：伸缩杆及减震弹簧；所述伸缩杆的第一端与所述座椅固定连接，所述伸缩杆的第二端可转动式地与所述轮轴连接；所述减震弹簧套接在所述伸缩杆上。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
由于两个变形轮装置相对设置在车架装置的前端，两个行星轮装置相对设置在车架装置的后端，变形电机的固定端及减速器的固定端均固定设置在齿轮箱内，变形电机的动作端与减速器连接，减速器的动作端与驱动轴的第一端固定连接，驱动轴的第二端与丝杠的第一端固定连接，丝杠的第二端可转动式地穿过两个轮毂，螺母固定设置在所述丝杆上，螺母设置在两个轮毂之间，三个连杆中每个连杆的第一端均与螺母连接，三个连杆中每个连杆的第二端均与相对应的胡克铰链铰接，胡克铰链与相对应的外轮缘连接，三个外轮缘中每个外轮缘均可转动式地设置在两个轮毂之间，所以，当要上台阶时，变形电机动作，通过减速器及驱动轴带动丝杠进行旋转运动，螺母在丝杠作用下向前沿着轮毂轴向运动，胡克铰链通过连杆将螺母向前的力变为外轮缘旋转的力矩，使三个外轮缘张开，成放射状，等待外轮缘张开一定角度或到达极限位置时停止驱动变形电机，变形轮装置由轮式结构变成异型模式，由于丝杠与螺母的自锁作用，变形后不用再提供外力维持变形轮装置的变形模式，外轮缘可以搭在台阶上，由于两个行星轮装置通过轮轴连接，轮轴可转动式地与车架装置连接，驱动装置设置在齿轮箱内，驱动装置与轮轴连接，驱动装置可与变形轮装置连接，所以，驱动装置驱动变形轮装置的轮毂转动，使外轮缘转动，提供动力，在台阶上进行爬升，同时，驱动装置驱动轮轴转动，轮轴带动行星轮装置动作，提供推力，可以方便安全的保证使用者上楼，当在平地上行走时，变形电机反向动作，通过减速器及驱动轴带动丝杠进行旋转运动，螺母在丝杠作用下向前沿着轮毂轴向运动，胡克铰链通过连杆将螺母向前的力变为外轮缘旋转的力矩，使三个外轮缘形成圆形，驱动装置驱动轮轴转动，轮轴带动行星轮装置动作，提供推力，便于在平地上动作。
附图说明
图1为本发明实施例提供的轮椅的结构示意图；
图2为图1中轮椅的主视图；
图3为图1中轮椅的侧视图；
图4为图1中轮椅的变形轮装置的结构示意图；
图5为图1中轮椅的驱动装置的结构示意图；
图6为图1中轮椅的驱动装置的俯视图；
图7为图1中轮椅的车架的结构示意图；
图8为图1中轮椅的行星轮装置的结构示意图；
图9为图1中轮椅的变形轮打开示意图；
图10为图1中轮椅的变形轮上楼示意图；
图11为图1中轮椅的行星轮装置上楼示意图；
图12为图1中轮椅的行星轮装置驱动示意图；
图13为图1中轮椅的行星轮装置的外轮缘动作示意图。
具体实施方式
参见图1-4，本发明实施例提供的一种轮椅包括：车架装置1、驱动装置2、两个变形轮装置3及两个行星轮装置4。
两个变形轮装置3相对设置在车架装置1的前端，两个行星轮装置相对设置在车架装置1的后端。
变形轮装置3包括：齿轮箱3-1、变形电机3-2、减速器3-3、驱动轴3-4、丝杠3-5、螺母3-6、两个轮毂3-7、三个连杆3-8、三个胡克铰链3-9及三个外轮缘3-10。
齿轮箱3-1固定设置在车架装置1上。
变形电机3-2的固定端及减速器3-3的固定端均固定设置在齿轮箱3-1内，变形电机3-2的动作端与减速3-3器连接，减速器3-3的动作端与驱动轴3-4的第一端固定连接，驱动轴3-4的第二端与丝杠3-5的第一端固定连接。
丝杠3-5的第二端可转动式地穿过两个轮毂3-7，螺母3-6固定设置在丝杆3-5上，螺母3-6设置在两个轮毂3-7之间。
三个连杆3-8中每个连杆的第一端均与螺母3-6连接，三个连杆3-8中每个连杆的第二端均与相对应的胡克铰链3-9铰接。
胡克铰链3-9与相对应的外轮缘3-10连接。
三个外轮缘3-10中每个外轮缘均可转动式地设置在两个轮毂3-7之间。
两个行星轮装置4通过轮轴5连接，轮轴5可转动式地与车架装置1连接。
驱动装置2设置在齿轮箱3-1内，驱动装置2与轮轴5连接，驱动装置2可与变形轮装置3连接。
本申请具体实施方式由于两个变形轮装置3相对设置在车架装置1的前端，两个行星轮装置相对设置在车架装置1的后端，齿轮箱3-1固定设置在车架装置1上，变形电机3-2的固定端及减速器3-3的固定端均固定设置在齿轮箱3-1内，变形电机3-2的动作端与减速3-3器连接，减速器3-3的动作端与驱动轴3-4的第一端固定连接，驱动轴3-4的第二端与丝杠3-5的第一端固定连接，丝杠3-5的第二端可转动式地穿过两个轮毂3-7，螺母3-6固定设置在丝杆3-5上，螺母3-6设置在两个轮毂3-7之间，三个连杆3-8中每个连杆的第一端均与螺母3-6连接，三个连杆3-8中每个连杆的第二端均与相对应的胡克铰链3-9铰接，胡克铰链3-9与相对应的外轮缘3-10连接，三个外轮缘3-10中每个外轮缘均可转动式地设置在两个轮毂3-7之间，所以，当要上台阶时，变形电机3-2动作，通过减速器3-3及驱动轴3-4带动丝杠3-5进行旋转运动，螺母3-6在丝杠3-5作用下向前沿着轮毂3-7轴向运动，胡克铰链3-9通过连杆3-8将螺母3-6向前的力变为外轮缘3-10旋转的力矩，使三个外轮缘3-10张开，成放射状，等待外轮缘3-10张开一定角度或到达极限位置时停止驱动变形电机3-2，变形轮装置3由轮式结构变成异型模式，由于丝杠3-5与螺母3-6的自锁作用，变形后不用再提供外力维持变形轮装置3的变形模式，外轮缘3-10可以搭在台阶上，由于三个外轮缘3-10中每个外轮缘均可转动式地设置在两个轮毂3-7之间，两个行星轮装置4通过轮轴5连接，轮轴5可转动式地与车架装置1连接，驱动装置2设置在齿轮箱3-1内，驱动装置2与轮轴5连接，驱动装置2可与变形轮装置3连接，所以，驱动装置2驱动变形轮装置3的轮毂3-7转动，使外轮缘3-10转动，提供动力，在台阶上进行爬升，同时，驱动装置2驱动轮轴5转动，轮轴5带动行星轮装置4动作，提供推力，可以方便安全的保证使用者上楼，当在平地上行走时，变形电机3-2反向动作，通过减速器3-3及驱动轴3-4带动丝杠3-5进行旋转运动，螺母3-6在丝杠3-5作用下向前沿着轮毂3-7轴向运动，胡克铰链3-9通过连杆3-8将螺母3-6向前的力变为外轮缘3-10旋转的力矩，使三个外轮缘3-10回缩形成圆形，驱动装置2驱动轮轴5转动，轮轴5带动行星轮装置4动作，提供推力，便于在平地上动作。
其中，驱动轴3-4、丝杠3-5、螺母3-6、两个轮毂3-7、三个连杆3-8、三个胡克铰链3-9及三个外轮缘3-10均采用45号钢，保证强度。
具体地，三个外轮缘3-10中每个外轮缘均为120°的弧形板，三个外轮缘3-10可互相锁定形成一个圆。
三个外轮缘3-10等角度设置在轮毂3-7的圆周面上，便于外轮缘的张开及回缩。
具体地，参见图5-6，驱动装置2包括：驱动电机、动力输入轴2-1、第一连接轴2-2、第二连接轴2-3、第三连接轴2-4、第一输出轴2-5、第二输出轴2-6、空心轴、第一齿轮2-7、第二齿轮2-8、第三齿轮2-9、第四齿轮2-10、第五齿轮2-11、第六齿轮2-12、第七齿轮2-13、第八齿轮2-14、第一链轮2-15、第二链轮2-16、第三链轮2-17、第四链轮2-18、第五链轮、第六链轮、第一支撑架2-19、第二支撑架2-20、第三支撑架、第四支撑架、第一链条、第二链条、第三链条、第一升降架2-21及第二升降架2-22。
驱动电机的固定端、第一支撑架2-19及第二支撑架2-20均固定设置在齿轮箱内。
动力输入轴2-1的第一端与驱动电机的动作端固定连接，动力输入轴2-1的第二端可转动式地设置在第一支撑架2-19内。
第一齿轮2-7固定设置在动力输入轴2-1上。
第一连接轴2-2的第一端可转动式地设置在第一升降架2-21的底部，第一连接轴2-3的第二端可转动式地设置在第二升降架2-22的顶部。
第二连接轴2-3的第一端可转动式地设置在第一升降架2-21的底部，第二连接轴2-3的第二端可转动式地设置在第二升降架2-22的顶部。
第三连接轴2-4可转动式地设置在第三支撑架上。
第二齿轮2-8固定设置在第一连接轴2-2上，第三齿轮2-9固定设置在第二连接轴2-3上，第二齿轮2-8可与第一齿轮2-7啮合，第三齿轮2-9可与第一齿轮2-7啮合。
第四齿轮2-10固定设置在第三连接轴2-4第一端，第一链轮2-15固定设置在第三连接轴2-3的第二端，第三齿轮2-9可与第四齿轮2-10啮合。
第二链轮2-16通过空心轴与轮毂3-7固定连接。其中，驱动轴3-4设置在空心轴内。
第二链轮2-16通过第一链条与第一链轮2-15连接。
第一输出轴2-5的第一端可转动式地设置在第二支撑架2-20上，第一输出轴2-5的第二端穿过齿轮箱3-1，且固定设置第三链轮2-17，第五齿轮2-11固定设置在第一输出轴上。
第六齿轮2-12固定设置在第一连接轴2-2上，第七齿轮2-13固定设置在第二连接轴2-3上，第六齿轮2-12可与第五齿轮2-11啮合。
第二输出轴2-6可转动式地设置在第四支撑架上。
第二输出轴2-6的第一端固定设置第八齿轮2-14，第七齿轮2-13可与第八齿轮2-14啮合，第二输出轴2-6的第二端穿过齿轮箱2-1，且固定设置第四链轮2-18。
第五链轮及第六链轮均固定设置在轮轴5上。
第三链轮2-17通过第二链条与第五链轮连接，第四链轮2-18通过第三链条与第六链轮连接。
第一升降架2-21及第二升降架2-22均可通过伸缩油缸驱动。伸缩油缸的固定端固定设置在齿轮箱3-1内，伸缩油缸的伸缩端与第一升降架2-21及第二升降架2-22连接，驱动伸缩油缸，带动第一升降架2-21及第二升降架2-22上下动作。
具体地，参见图8，行星轮装置4包括：太阳轮4-1、行星架4-2、三个行星轮4-3及三个车轮4-4。
轮轴5穿过行星架4-2与太阳轮4-1固定连接；三个行星轮4-3均通过转轴可转动式地与行星架4-2连接。
三个行星轮4-3均与太阳轮4-1啮合。三个行星轮4-3等角度与太阳轮啮合。
行星轮4-3与相对应的车轮4-4固定连接。
具体地，行星轮装置4还包括：三个锁紧机构4-5。
锁紧机构4-5与相对应的行星轮4-3连接。
锁紧机构4-5包括：棘轮4-51、棘爪4-52、连接板4-53、扭力弹簧及拉绳。
棘轮4-51与行星轮朝向行星架4-2的端面固定连接；
连接板4-53的第一端与行星架固定连接，连接板4-53的第二端通过扭力弹簧与棘爪4-52的第一端连接。
拉绳与棘爪4-52固定连接。
棘爪4-52的第二端可插入棘轮4-51内。
当在平地上行走时，伸缩油缸带动第一升降架2-21及第二升降架2-22上升，使第一齿轮2-7与第二齿轮2-8啮合，第五齿轮2-11与第六齿轮2-12啮合，驱动电机驱动动力输入轴2-1转动，动力输入轴2-1通过第一齿轮2-7带动第二齿轮2-8转动，第二齿轮2-8通过第一连接轴2-2驱动第六齿轮2-12转动，第六齿轮2-16通过第五齿轮2-11带动第一输出轴2-5转动，第一输出轴2-5带动第三链轮2-17动作，第三链轮2-17通过第二链条驱动第五链轮动作，第五链轮驱动轮轴5转动。轮轴5将动力传递给太阳轮4-1，太阳轮4-1转动，带动三个行星轮4-3转动，行星轮4-3带动车轮4-4在平地上行走。此时，变形轮装置3为圆形。
当要爬升台阶时，伸缩油缸带动第一升降架2-21及第二升降架2-22下降，第一齿轮2-7与第三齿轮2-9啮合，第三齿轮2-9与第四齿轮2-10啮合，第七齿轮2-13与第八齿轮2-14啮合，驱动电机驱动动力输入轴2-1转动，动力输入轴2-1通过第一齿轮2-7带动第三齿轮2-9转动，第三齿轮2-9带动第二连接轴2-3转动，第二连接轴2-3带动第七齿轮2-13转动，第七齿轮2-13通过第八齿轮2-14带动第二输出轴2-6转动，第二输出轴2-6带动第四链轮2-18动作，第四链轮2-18通过第三链条带动第六链轮转动，第六链轮驱动轮轴5转动。此时，拉动拉绳，使棘爪4-52的第二端插入棘轮4-51，通过棘轮4-51对行星轮4-3锁止，使行星轮4-3与太阳轮4-1成为一个整体，轮轴带动太阳轮4-1转动，太阳轮4-1带动三个行星轮4-3进行翻转。同时，第三齿轮2-9带动第四齿轮2-10转动，第四齿轮2-10通过第三连接轴2-4带动第一链轮2-15转动，第一链轮2-15通过第一链条带动第二链轮2-16转动，第二链轮2-16通过空心轴带动轮毂3-7转动，轮毂7带动三个外轮缘3-10进行翻转，此时，变形轮装置3为放射状，通过三个行星轮4-3及三个外轮缘3-10在楼梯上进行动作。
参见图7，车架装置1包括：前车架1-1、后车架1-2、座椅1-3及靠背1-4。
前车架1-1通过座椅1-3与后车架1-2固定连接。在本实施方式中，座椅1-3可通过焊接与前车架1-1及后车架1-2固定连接，保证连接稳定性。
靠背1-4固定设置在座椅1-3上。在本实施方式中，靠背1-4可通过焊接固定设置在座椅1-3上，保证连接稳定性。
座椅1-3的两侧固定设置有扶手1-5，保证使用者的舒适。
扶手1-5上固定设置有相对应的推把1-6，当没电时，便于使用者的亲人或朋友帮忙推动。
前车架1-1还通过连接架1-7与后车架1-2固定连接，保证连接稳定性。
其中，前车架1-1、后车架1-2及连接架1-7均采用铝合金管件组成，减轻车身重量。
连接架1-7上固定设置有电源箱1-8，电源箱1-8内设置有电源，电源通过线缆与变形电机3-2及驱动电机连接，进行供电。
其中，扶手1-5上还设有控制面板1-9，控制面板通过线缆与伸缩油缸、变形电机3-2及驱动电机连接，根据控制指令向伸缩油缸、变形电机3-2及驱动电机发送动作信号。
具体地，车架装置1还包括：减震机构1-10。
减震机构1-10包括：伸缩杆1-101及减震弹簧1-102。
伸缩杆1-101的第一端与座椅1-3固定连接，伸缩杆1-101的第二端可转动式地与轮轴5连接。
减震弹簧1-102套接在所述伸缩杆1-101上。
当在爬升楼梯时，减震弹簧1-102带动伸缩杆1-101进行伸缩，对座椅1-3进行减震，保证使用者的舒适性。
前车架1-1上固定设置有脚踏板1-11，便于使用者踩踏。
为了更清介绍本发明实施例，下面从本发明实施例的使用方法上予以介绍。
参见图9-12，当要爬升台阶时，伸缩油缸带动第一升降架2-21及第二升降架2-22下降，第一齿轮2-7与第三齿轮2-9啮合，第三齿轮2-9与第四齿轮2-10啮合，第七齿轮2-13与第八齿轮2-14啮合，驱动电机驱动动力输入轴2-1转动，动力输入轴2-1通过第一齿轮2-7带动第三齿轮2-9转动，第三齿轮2-9带动第二连接轴2-3转动，第二连接轴2-3带动第七齿轮2-13转动，第七齿轮2-13通过第八齿轮2-14带动第二输出轴2-6转动，第二输出轴2-6带动第四链轮2-18动作，第四链轮2-18通过第三链条带动第六链轮转动，第六链轮驱动轮轴5转动。此时，拉动拉绳，使棘爪4-52的第二端插入棘轮4-51，通过棘轮4-51对行星轮4-3锁止，使行星轮4-3与太阳轮4-1成为一个整体，轮轴带动太阳轮4-1转动，太阳轮4-1带动三个行星轮4-3进行翻转。同时，第三齿轮2-9带动第四齿轮2-10转动，第四齿轮2-10通过第三连接轴2-4带动第一链轮2-15转动，第一链轮2-15通过第一链条带动第二链轮2-16转动，第二链轮2-16通过空心轴带动轮毂3-7转动。同时，变形电机3-2动作，通过减速器3-3及驱动轴3-4带动丝杠3-5进行旋转运动，螺母3-6在丝杠3-5作用下向前沿着轮毂3-7轴向运动，胡克铰链3-9通过连杆3-8将螺母3-6向前的力变为外轮缘3-10旋转的力矩，使三个外轮缘3-10张开，成放射状，等待外轮缘3-10张开一定角度或到达极限位置时停止驱动变形电机3-2，变形轮装置3由轮式结构变成异型模式，由于丝杠3-5与螺母3-6的自锁作用，变形后不用再提供外力维持变形轮装置3的变形模式，外轮缘3-10可以搭在台阶上，使外轮缘3-10及行星架4-3进行在台阶上进行翻转，轮毂3-7旋转，使车架装置1随台阶上升，轮在爬楼梯时为一段摆线和一段圆弧线，曲率较大，在上楼过程中行进平稳，实现爬升。参见图13，对于外轮缘3-10，在爬楼时反装该部件可使轮椅整体在上楼过程中更加平稳，但翻越楼梯的踏步高度会下降一些。
当在平地上行驶时，变形电机3-2反向动作，通过减速器3-3及驱动轴3-4带动丝杠3-5进行旋转运动，螺母3-6在丝杠3-5作用下向前沿着轮毂3-7轴向运动，胡克铰链3-9通过连杆3-8将螺母3-6向前的力变为外轮缘3-10旋转的力矩，使三个外轮缘3-10回缩形成圆形。伸缩油缸带动第一升降架2-21及第二升降架2-22上升，使第一齿轮2-7与第二齿轮2-8啮合，第五齿轮2-11与第六齿轮2-12啮合，驱动电机驱动动力输入轴2-1转动，动力输入轴2-1通过第一齿轮2-7带动第二齿轮2-8转动，第二齿轮2-8通过第一连接轴2-2驱动第六齿轮2-12转动，第六齿轮2-16通过第五齿轮2-11带动第一输出轴2-5转动，第一输出轴2-5带动第三链轮2-17动作，第三链轮2-17通过第二链条驱动第五链轮动作，第五链轮驱动轮轴5转动。此时，松开拉绳，在扭力弹簧4-的作用下，通过连接板4-53使棘爪4-52的第二脱离棘轮4-51，行星轮4-3不再锁止，轮轴带动太阳轮4-1转动，太阳轮4-1带动三个行星轮4-3进行翻转。轮轴5将动力传递给太阳轮4-1，太阳轮4-1转动，带动三个行星轮4-3转动，行星轮4-3带动车轮4-4在平地上行走。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种轮椅，其特征在于，包括：车架装置、驱动装置、两个变形轮装置及两个行星轮装置；
两个所述变形轮装置相对设置在所述车架装置的前端，两个所述行星轮装置相对设置在所述车架装置的后端；
所述变形轮装置包括：齿轮箱、变形电机、减速器、驱动轴、丝杠、螺母、两个轮毂、三个连杆、三个胡克铰链及三个外轮缘；
所述齿轮箱固定设置在所述车架装置上；
所述变形电机的固定端及所述减速器的固定端均固定设置在所述齿轮箱内，所述变形电机的动作端与所述减速器连接，所述减速器的动作端与所述驱动轴的第一端固定连接，所述驱动轴的第二端与所述丝杠的第一端固定连接；
所述丝杠的第二端可转动式地穿过两个所述轮毂，所述螺母固定设置在所述丝杆上，所述螺母设置在两个所述轮毂之间；
三个所述连杆中每个连杆的第一端均与所述螺母连接，三个所述连杆中每个连杆的第二端均与相对应的胡克铰链铰接；
所述胡克铰链与相对应的所述外轮缘连接；
三个所述外轮缘中每个外轮缘均可转动式地设置在所述两个所述轮毂之间；
两个所述行星轮装置通过轮轴连接，所述轮轴可转动式地与所述车架装置连接；
所述驱动装置设置在所述齿轮箱内，所述驱动装置与所述轮轴连接，所述驱动装置可与所述变形轮装置连接。
2.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于：
所述三个外轮缘中每个外轮缘均为120°的弧形板，所述三个外轮缘可互相锁定形成一个圆。
3.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述驱动装置包括：驱动电机、动力输入轴、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴、第一输出轴、第二输出轴、空心轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四链轮、第五链轮、第六链轮、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、第四支撑架、第一链条、第二链条、第三链条、第一升降架及第二升降架；
所述驱动电机的固定端、第一支撑架及第二支撑架固定设置在所述齿轮箱内；
所述动力输入轴的第一端与所述驱动电机的动作端固定连接，所述动力输入轴的第二端可转动式地设置在所述第一支撑架内；
所述第一齿轮固定设置在所述动力输入轴上；
所述第一连接轴的第一端可转动式地设置在所述第一升降架的底部，所述第一连接轴的第二端可转动式地设置在所述第二升降架的顶部；
所述第二连接轴的第一端可转动式地设置在所述第一升降架的底部，所述第二连接轴的第二端可转动式地设置在所述第二升降架的顶部；
所述第三连接轴可转动式地设置在所述第三支撑架上；
所述第二齿轮固定设置在所述第一连接轴上，所述第三齿轮固定设置在所述第二连接轴上，所述第二齿轮可与所述第一齿轮啮合，所述第三齿轮可与所述第一齿轮啮合；
所述第四齿轮固定设置在所述第三连接轴第一端，所述第一链轮固定设置在所述第三连接轴的第二端，所述第三齿轮可与所述第四齿轮啮合；
所述第二链轮通过所述空心轴与所述轮毂固定连接；
所述第二链轮通过所述第一链条与所述第一链轮连接；
所述第一输出轴的第一端可转动式地设置在所述第二支撑架上，所述第一输出轴的第二端穿过所述齿轮箱，且固定设置所述第三链轮，所述第五齿轮固定设置在所述第一输出轴上；
所述第六齿轮固定设置在所述第一连接轴上，所述第七齿轮固定设置在所述第二连接轴上，所述第六齿轮可与所述第五齿轮啮合；
所述第二输出轴可转动式地设置在所述第四支撑架上；
所述第二输出轴的第一端固定设置所述第八齿轮，所述第二输出轴的第二端穿过所述齿轮箱，且固定设置所述第四链轮，所述第七齿轮可与所述第八齿轮啮合；
所述第五链轮及第六链轮均固定设置在所述轮轴上；
所述第三链轮通过所述第二链条与所述第五链轮连接，所述第四链轮通过所述第三链条与所述第六链轮连接。
4.根据权利要求3所述的轮椅，其特征在于：
所述第一升降架及所述第二升降架均可通过所述伸缩油缸驱动。
5.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述行星轮装置包括：太阳轮、行星架、三个行星轮及三个车轮；
所述轮轴穿过所述行星架与所述太阳轮固定连接；
三个所述行星轮均与所述太阳轮啮合；
所述行星轮与相对应的车轮固定连接。
6.根据权利要求5所述的轮椅，其特征在于，所述行星轮装置还包括：三个锁紧机构；
所述锁紧机构与相对应的行星轮连接；
所述锁紧机构包括：棘轮、棘爪、连接板、扭力弹簧及拉绳；
所述棘轮与所述行星轮朝向所述行星架的端面固定连接；
所述连接板的第一端与所述行星架固定连接，所述连接板的第二端通过所述扭力弹簧与所述棘爪的第一端连接；
所述拉绳与所述棘爪固定连接；
所述棘爪的第二端可插入所述棘轮内。
7.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述车架装置包括：前车架、后车架、座椅及靠背；
所述前车架通过所述座椅与所述后车架固定连接；
所述靠背固定设置在所述座椅上。
8.根据权利要求7所述的轮椅，其特征在于：
所述座椅的两侧固定设置有扶手。
9.根据权利要求8所述的轮椅，其特征在于：
所述扶手上固定设置有相对应的推把。
10.根据权利要求7所述的轮椅，其特征在于，所述车架装置还包括：减震机构；
所述减震机构包括：伸缩杆及减震弹簧；
所述伸缩杆的第一端与所述座椅固定连接，所述伸缩杆的第二端可转动式地与所述轮轴连接；
所述减震弹簧套接在所述伸缩杆上。
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