CN110941269A - 基于无人驾驶的车辆控制方法、装置、计算机设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于无人驾驶的车辆控制方法、装置、计算机设备和介质。所述方法包括：获取车辆当前位置，将所述当前位置作为起始站；获取行驶地图中被触发的站点图标，将所述被触发的站点图标标记为目标站；根据所述起始站与所述目标站生成自动行驶路线；控制所述车辆按照所述自动行驶路线进行自动行驶，当到达所述目标站时控制所述车辆停止在对应的停靠站点。采用本方法能够实现车辆的合理调控，将乘客准确地送到目的地。

Description

基于无人驾驶的车辆控制方法、装置、计算机设备和介质

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种基于无人驾驶的车辆控制方法、装置、计算机设备和介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的快速发展，公共交通工具逐渐演变成无人驾驶车辆，与有人驾驶车辆相比，无人驾驶车辆具有运营成本低、安全性高等优点，随着无人驾驶车辆的研发和不断改进，使无人驾驶车辆能够合理调控、灵活控制成为乘客的愿景。

但是，目前无人驾驶车辆还不能满足乘客的调度需求。为实现无人驾驶车辆的合理调控，有必要建立一套基于无人驾驶的车辆控制方法，实现对无人驾驶车辆的合理调控，将乘客准确地送到目的地。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现对无人驾驶车辆合理调控的基于无人驾驶的车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种基于无人驾驶的车辆控制方法，所述方法包括：

获取车辆当前位置，将所述当前位置作为起始站；

获取行驶地图中被触发的站点图标，将所述被触发的站点图标标记为目标站；

根据所述起始站与所述目标站生成自动行驶路线；

控制所述车辆按照所述自动行驶路线进行自动行驶，当到达所述目标站时控制所述车辆停止在对应的停靠站点。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取模式切换指令，根据所述模式切换指令获取切换后的行驶路线，所述行驶路线包括多个停靠站点；

将多个停靠站点添加至站点队列；

在所述站点队列中依次读取相应的停靠站点，控制所述车辆在按照所述行驶路线行驶时依次停在相应停靠站点的位置。

在其中一个实施例中，所述获取模式切换指令，根据所述模式切换指令获取切换后的行驶路线，包括；

当切换指令为出租车模式时，获取预设行驶路线，获取站点队列中选择停靠的停靠站点，控制车辆根据所述行驶路线、所述停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

在其中一个实施例中，所述当切换指令为出租车模式时，获取预设行驶路线，获取站点队列中选择停靠的停靠站点，包括；

当站点队列为空时，获取预设行驶路线，获取所述行驶路线预设的所有停靠站点，控制车辆根据所述行驶路线，所述所有停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当检测到车辆周围有运动物体时，获取所述运动物体的运动特征；

根据所述运动特征，预测车辆运动至所述运动物体所在位置需要的运动时间；

确定所述运动物体相对所述车辆的纵向距离，以及车辆的当前车速；

根据所述运动时间、纵向距离及所述当前车速，预测所述车辆与所述运动物体的碰撞概率；

基于所述碰撞概率生成决策指令，以使车辆根据所述决策指令对应行驶。

一种基于无人驾驶的车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆当前位置，将所述当前位置作为起始站；

标记模块，用于获取行驶地图中被触发的站点图标，将所述被触发的站点图标标记为目标站；

生成模块，用于根据所述起始站与所述目标站生成自动驾驶路线；

控制模块，用于控制所述车辆按照所述自动驾驶路线进行自动驾驶，当到达所述目标站时控制所述车辆停止在对应的停靠站点。

在其中一个实施例中，所述获取模块还用于获取模式切换指令，根据所述模式切换指令获取切换后的行驶路线，所述行驶路线包括多个停靠站点；将多个停靠站点添加至站点队列；所述控制模块还用于在所述站点队列中依次读取相应的停靠站点，控制所述车辆在按照所述行驶路线行驶时依次停在相应停靠站点的位置。

在其中一个实施例中，所述获取模块还用于当切换指令为出租车模式时，获取预设行驶路线，获取站点队列中选择停靠的停靠站点，控制车辆根据所述行驶路线、所述停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取车辆当前位置，将所述当前位置作为起始站；

获取行驶地图中被触发的站点图标，将所述被触发的站点图标标记为目标站；

根据所述起始站与所述目标站生成自动行驶路线；

控制所述车辆按照所述自动行驶路线进行自动行驶，当到达所述目标站时控制所述车辆停止在对应的停靠站点。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取车辆当前位置，将所述当前位置作为起始站；

获取行驶地图中被触发的站点图标，将所述被触发的站点图标标记为目标站；

根据所述起始站与所述目标站生成自动行驶路线；

控制所述车辆按照所述自动行驶路线进行自动行驶，当到达所述目标站时控制所述车辆停止在对应的停靠站点。

上述基于无人驾驶的车辆控制方法、装置、计算机设备和介质，通过触发站点图标，把相应的站点图标标记为目标站，获取车辆行驶路线，控制车辆按照自动行驶路线进行自动行驶，当到达目标站时控制车辆停止在对应的停靠站点。上述基于无人驾驶的车辆控制方法可以通过获取车辆自动行驶路线、目标站，控制车辆按照自动行驶路线进行自动行驶，当到达目标站时控制车辆停止在对应的停靠站点，进而实现对无人驾驶车辆的合理调控，将乘客准确地送到目标地。

附图说明

图1为一个实施例中基于无人驾驶的车辆控制方法的应用场景图；

图2为另一个实施例中基于无人驾驶的车辆控制方法的应用场景图；

图3为一个实施例中基于无人驾驶的车辆控制方法的流程示意图；

图4为一个实施例中基于无人驾驶的车辆控制装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目标、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的无人驾驶的车辆控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，包括无人驾驶车辆100，无人驾驶车辆100中安装了车载控制设备102和显示屏104。乘客可以通过显示屏104点击需要停靠的停靠点对应的站点图标，站点图标被突出显示并将站点图标对应的停靠点标记为目标站，车载控制设备102获取无人驾驶车辆100当前位置，根据乘客选择的目标站点生成自动行驶路线并控制无人驾驶车辆100按照自动行驶路线行驶，当无人驾驶车辆100到达目标站时控制无人驾驶车辆100停止在对应的停靠站点。通过无人驾驶车辆100自身的车载控制设备102根据实际情况控制无人驾驶车辆100停靠在选择停靠的站点，从而实现对无人驾驶车辆的合理调控，将乘客准确地送到目标地。

本申请提供的无人驾驶的车辆控制方法，还可以应用于如图2所示的应用环境中。其中，终端202通过网络与服务器204相连，无人驾驶车辆206通过网络与服务器204相连，无人驾驶车辆206中内置一个车载控制设备2062和显示屏2064。终端202通过接收服务器204获取的无人驾驶车辆的行驶地图，在行驶地图中选择需要停靠的停靠站点。服务器204获取终端202选择的停靠站点，将停靠站点下发至无人驾驶车辆206，显示屏2064突出显示停靠站点对应的站点图标，服务器204获取相应的停靠站点，并将被选择的停靠站点作为目标站，服务器204获取车辆当前位置，通过当前位置与目标站自动生成行驶路线。服务器204控制车辆按照行驶路线行驶，当行驶到目标站时控制车辆停止在对应的停靠点。其中，终端202可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等设备，服务器204可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

上述的无人驾驶车辆控制方法可以通过服务器控制无人驾驶车辆停靠在选择停靠的站点，从而实现对无人驾驶车辆合理灵活的调控，将乘客准确地送到目标地。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车辆控制方法，以该方法应用于图2中的服务器或者以车辆中的车载控制设备为例进行说明，包括以下步骤：

步骤302，获取车辆当前位置，将当前位置作为起始站。

车载控制设备的显示屏，实时展示无人驾驶车辆(下文中简称为车辆)在地图中的位置及所有站点。车载控制设备获取车辆的当前位置，并将车辆的当前位置作为起始站。

服务器也可以通过车载设备获取车辆的当前位置，并将车辆的当前位置作为起始站。

步骤304，获取行驶地图中被触发的站点图标，将被触发的站点图标标记为目标站。

乘客可以通过车辆中车载控制设备显示屏，选择需要停靠的停靠站点。显示屏展示行驶地图，根据显示屏中展示的行驶地图，地图中显示的站点图标，点击相应的站点图标，被触发的站点图标在显示屏上被突出显示，并将该站点图标对应的停靠站点标记为目标站。

乘客还可以通过用户终端从服务器中获取到相应的车辆行驶地图，通过用户终端触发需要停靠的停靠站点对应的图标。服务器获取终端的触发指令，并发送到相应车辆，车辆中的车载设备接收到触发指令，在显示屏中将触发指令对应的站点图标突出显示，并将该站点图标对应的停靠站点标记为目标站。

步骤306，根据起始站与目标站生成自动行驶路线。

车载控制设备获取车辆的当前位置，并将当前位置作为起始站，将乘客在车载设备显示屏中选择需要停靠的停靠站点作为目标站，车载控制设备根据起始站与目标站生成自动行驶路线。

服务器与车辆通过网络连接获取车辆的当前位置，服务器将车辆的当前位置作为起始站，通过用户终端选择需要停靠的停靠站点作为目标站，服务器根据起始站与目标站生成自动行驶路线。

步骤308，控制车辆按照自动行驶路线进行自动行驶，当到达目标站时控制车辆停止在对应的停靠站点。

车载控制设备控制车辆按照自动行驶路线进行自动行驶，当到达目标站时控制车辆停止在目标站对应的停靠站点。

服务器获取车辆自动行驶路线，获取行驶路线中需要停靠的停靠站点信息，控制车辆按照自动行驶路线进行行驶，当到达需要停靠的停靠站点时，控制车辆停止在目标站对应的停靠站点。

本实施例中，通过在车载控制设备的显示屏中触发需要停靠的停靠站点对应的站点图标并将站点图标对应的停靠站点标记为目标站，根据车辆的当前位置和目标站生成自动行驶路线，控制车辆按照自动行驶路线自动行驶，当车辆到达目标站时控制车辆停止在目标站对应的停靠站点。还可以通过服务器获取用户终端的触发指令，将触发指令发送到车辆，将触发指令对应的停靠站点标记为目标站，服务器获取车辆当前位置和目标站位置生成自动行驶路线，服务器根据行驶路线控制车辆按照行驶路线行驶，当车辆到达目标站时控制车辆停止在目标站对应的停靠站点。由此，通过车辆车载控制设备或者服务器控制车辆按照自动行驶路线进行自动行驶，当到达目标站时控制车辆停止在对应的停靠站点，进而实现对无人驾驶车辆的合理调控，将乘客准确地送到目标地。

在其中一个实施例中，上述方法还包括：获取模式切换指令，根据模式切换指令获取切换后的行驶路线，行驶路线包括多个停靠站点；将多个停靠站点添加至站点队列；在站点队列中依次读取相应的停靠站点，控制车辆在按照行驶路线行驶时依次停在相应停靠站点的位置。

本实施例中，根据模式切换指令，可以将车辆模式切换到出租车模式或者公交车模式。管理员可以通过车辆的车载控制设备显示屏对车辆模式进行切换。点击车载控制设备显示屏右上角的设置图标，选择车辆模式并输入密码，将车辆模式切换到选定的车辆模式。车载控制设备显示屏显示车辆的行驶地图，行驶地图中显示车辆的实时位置，行驶路线和所有站点以及车辆电量、速度、里程信息。乘客点击需要停靠的停靠站点对应的站点图标，停靠站点对应的站点图标突出显示车载控制设备根据乘客的触发指令将乘客选择的停靠站点添加到需要停靠的站点队列。车载控制设备在站点队列中依次读取相应的停靠站点，控制车辆按照行驶路线行驶并依次停靠在相应停靠站点的位置。当车辆到达停靠站点停车后，将相应站点的突出显示去除。

管理员还可以通过远程电脑管理终端对车辆的模式进行切换，在不同时间段对车辆的车辆模式进行切换，以应对不同时段的客流需求。在客流量大的时间段，管理员通过远程电脑管理终端对相应车辆的车辆模式进行切换，当车辆模式切换成功时，车头显示屏显示相应的车辆模式。通过服务器获取客流量少的停靠站点的车辆位置信息，将相应车辆的车辆模式切换成出租车模式，通过服务器选择客流量较多的停靠站点，将选择停靠的停靠站点添加到站点队列，通过服务器获取车辆的当前位置控制车辆从当前位置快速到达客流量较多的停靠站点，当车辆到达指定停靠站点后，将车辆模式切换为公交车模式以应对大客流量的需求。公交车模式下，车辆按照行驶路线中的所有停靠点顺序停车。当车上有货物需要卸载时，点击车载控制设备显示屏的延迟启动按钮，车载控制设备获取到相应的触发指令，就可以增加车辆的停靠时间。在客流量少的时间段，管理员在远程电脑管理终端通过服务器获取车辆的位置信息，将相应车辆的公交模式切换为出租车模式。在出租车模式下，乘客上车时，可以到车载控制设备的显示屏选择需要停靠的停靠站点，车载控制设备将乘客选择的停靠站点添加到站点队列，并依次读取站点队列中的停靠站点，控制车辆按照乘客选择需要停靠的停靠站点顺序停车。由此，通过对车辆在相应时间段进行车辆模式切换，使车辆得到合理调控，客流量少的时间段车辆使用出租车模式可以节省乘客乘车的时间，将乘客快速准确地送到目的地。

在其中一个实施例中，获取模式切换指令，根据模式切换指令获取切换后的行驶路线，包括；当切换指令为出租车模式时，获取预设行驶路线，获取站点队列中选择停靠的停靠站点，控制车辆根据行驶路线、停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

本实施例中，当切换指令为出租车模式时，车辆模式为出租车模式。在出租车模式下，乘客上车后，可以到车辆的车载控制设备显示屏中选择需要停靠的停靠站点。乘客点击停靠站点对应的站点图标，停靠站点对应的站点图标在地图中突出显示，车载控制设备将乘客选择的站点添加到站点队列，将站点队列中的所有停靠点设置为目标站，并在车载控制设备的显示屏中进行展示。乘客点击目标站可以查看所有的停靠站点信息。当乘客需要修改目标站时，可以在目标站展示的所有停靠站点中点击相应的停靠站点，将重新选择的停靠站点修改为目标站。车载控制设备获取预设行驶路线，获取车辆当前位置，获取目标站，根据车辆当前位置和目标站生成自动行驶路线，控制车辆按照自动行驶路线行驶并在相应的目标站停靠。乘客上车后还可以通过用户终端获取相应车辆的行驶地图，在地图中点击选择需要停靠的停靠站点的图标，服务器获取用户终端的触发指令，将触发指令发送到对应车辆，对应车辆的车载控制显示屏将触发指令对应的站点图标突出显示，并将站点图标对应的停靠站点添加到站点队列作为目标站。服务器获取预设行驶路线，获取车辆当前位置，获取目标站，根据车辆当前位置和目标站生成自动行驶路线，控制车辆按照自动行驶路线行驶并在相应的目标站停靠。由此，通过乘客自主选择目标站，并按照生成的自动行驶路线把乘客送到目标站对应的停靠点，在不必要停车的站点不停车行驶，直接将乘客送至目标站，节省了行车时间。

在其中一个实施例中，当切换指令为出租车模式时，获取预设行驶路线，获取站点队列中选择停靠的停靠站点，包括；当站点队列为空时，获取预设行驶路线，获取行驶路线预设的所有停靠站点，控制车辆根据行驶路线，所有停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

本实施例中，当出租车上没有乘客时，停靠站点队列为空，车载控制设备获取预设行驶路线和预设行驶路线中预设的所有停靠站点，车载控制设备控制车辆按照预设行驶路线和所有停靠站点在各个停靠站点自动循环停靠。当出租车上没有乘客时，还可以通过服务器获取预设行驶路线和预设行驶路线中预设的所有停靠站点服务器制控制车辆按照预设行驶路线和所有停靠站点在各个停靠站点自动循环停靠。由此，使得出租车在没有乘客得车上的情况下能够得到灵活控制。

在其中一个实施例中，上述方法还包括：当检测到车辆周围有运动物体时，获取所述运动物体的运动特征；根据所述运动特征，预测车辆运动至所述运动物体所在位置需要的运动时间；确定运动物体相对车辆的纵向距离，以及车辆的当前车速；根据运动时间、纵向距离及当前车速，预测车辆与所述运动物体的碰撞概率；基于碰撞概率生成决策指令，以使车辆根据决策指令对应行驶。

本实施例中，运动特征包括运动物体的运动速度和运动方向。车载控制设备或者服务器根据起始站与目标站自动生成行驶路线，并控制车辆按照自动生成的行驶路线行驶。车辆上安装有图像采集装置、测距设备与定位设备。车辆行驶在行车区域时通过图像采集装置以特定的频率采集预设范围内的现场图像，然后将现场图像发送至车载控制设备或者服务器。车载控制设备或者服务器接收车辆上传的现场图像，并分析相邻两张现场图像中的前序现场图像中是否有运动物体，当存在运动物体时，车载控制设备或者服务器识别现场图像中的运动物体的类别，并根据运动物体类别判断运动物体的运动方向，然后根据运动方向预测运动物体是否会靠近车辆所在的车道。当车载控制设备或者服务器判断运动物体可能与车辆相撞时，车载控制设备或者服务器发送测距指令至车辆，以使车辆上的测距系统发射激光至运动物体，从而根据激光到达运动物体的时间计算车辆与运动物体之间的距离，然后测距系统控制发射的激光从运动物体处转动至与车道垂直，并计算激光从运动物体处转至与车道垂直时所转动的角度，将转动的角度与车辆与运动物体之间的距离代入三角函数中，计算得到车辆与运动物体之间的横向距离，然后将车辆与运动物体之间的横向距离除以运动物体的运动速度，得到运动物体从当前位置运动至车辆所在的当前车道所需要的运动时间。当车载控制设备或者服务器获得激光从运动物体处转至与车道垂直时所转动的角度与车辆与运动物体之间的距离后，将转动角度与车辆与运动物体之间的距离带入三角函数中，计算得到运动物体相对车辆的纵向距离。与此同时，车载控制设备或者服务器生成速度获取指令，并将速度获取指令发送至车辆。车辆接收速度获取指令，根据速度获取指令从仪表盘中读取车辆当前的速度，然后将当前的速度发送至车载控制设备或者服务器。

其中，制动减速度是指车辆在行驶中迅速降低行驶速度直至停车的能力。车载控制设备或者服务器中具有车辆型号与最大制动减速度的对应关系。当车载控制设备或者服务器获取到车辆的当前车速与车辆距运动物体的纵向距离后，将纵向距离除以当前车速，得到车辆行驶至与运动物体平行处时所需要的时间，将车辆行驶至与运动物体平行的位置时所需要的时间减去运动物体从当前位置运动至车辆所在的当前车道所需要的运动时间，得到时间差值，若时间差值大于零时，可以认为运动物体从当前位置运动至车辆所在的车道时，车辆还未行驶至与运动物体平行处，即车辆不会与运动物体发生碰撞，此时车载控制设备或者服务器生成行驶指令，控制车辆以当前车速继续行驶。若时间差值小于零时，可以认为运动物体从当前位置运动至车辆所在的车道时，车辆有可能已经行驶至与运动物体平行的位置，即此时车辆可能会与运动物体发生碰撞。

当车载控制设备或者服务器判定车辆可能会与运动物体发生碰撞时，车载控制设备或者服务器生成型号获取指令，并将型号获取指令发送至车辆。车辆接收型号获取指令，根据型号获取指令获取自身的型号，然后将自身的型号发送至车载控制设备或者服务器。车载控制设备或者服务器接收到车辆发送的型号后，根据型号从车辆型号与制动减速度的对应关系中确定当前车辆的最大制动减速度，然后根据最大制动减速度及当前车速计算车辆从当前速度减速到零时所需要的时间和车辆从当前速度减速到零时还需要行驶的距离。

当车辆从当前速度减速到零时所需要的时间大于运动物体从当前位置运动至车辆所在的当前车道所需要的运动时间，且车辆从当前速度减速到零时还需要行驶的距离大于运动物体相对车辆的纵向距离时，可以判定车辆即使以最大制动减速度减速后，运动物体依旧会与无人碰撞，此时车辆生成变道指令，指使车辆变更至与运动物体的运动方向相反的车道中；当车辆从当前速度减速到零时所需要的时间小于运动物体从当前位置运动至车辆所在的当前车道所需要的运动时间，且车辆从当前速度减速到零时还需要行驶的距离小于运动物体相对车辆的纵向距离时，可以判定车辆以最大制动减速度减速后此时运动物体不会与无人碰撞，此时车载控制设备或者服务器生成减速指令，控制车辆减速停车。

由此，通过获取运动物体的运动特征，可以根据运动特征预测与运动物体从当前位置运动至车辆所在的当前车道所需要的运动时间；通过获取运动时间、纵向距离及当前车速，可以预测车辆与运动物体的碰撞概率；通过获取车辆与运动物体的碰撞概率，可以根据碰撞概率生成对应的决策指令，通过决策指令控制车辆对应行驶。由于车载控制设备或者服务器是综合运动时间、纵向距离及当前车速生成决策指令的，从而减少了车辆与运动物体发生碰撞的概率，进而提升了无人驾驶车辆的安全性。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种基于无人驾驶的车辆控制装置，包括：获取模块402，标记模块404，生成模块406，控制模块408，其中：

获取模块402，用于获取车辆当前位置，将当前位置作为起始站；

标记模块404，用于获取行驶地图中被触发的站点图标，将被触发的站点图标标记为目标站；

生成模块406，用于根据起始站与所述目标站生成自动驾驶路线；

控制模块408，用于控制车辆按照自动驾驶路线进行自动驾驶，当到达目标站时控制所述车辆停止在对应的停靠站点。

在一个实施例中，获取模块402还用于获取模式切换指令，根据模式切换指令获取切换后的行驶路线，行驶路线包括多个停靠站点；将多个停靠站点添加至站点队列；控制模块408还用于在站点队列中依次读取相应的停靠站点，控制车辆在按照行驶路线行驶时依次停在相应停靠站点的位置。

在一个实施例中，获取模块402还用于当切换指令为出租车模式时，获取预设行驶路线，获取站点队列中选择停靠的停靠站点，控制车辆根据行驶路线、停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

在一个实施例中，获取模块402还用于当站点队列为空时，获取预设行驶路线，获取行驶路线预设的所有停靠站点，控制车辆根据行驶路线，所有停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

在一个实施例中，获取模块402还用于当检测到车辆周围有运动物体时，获取运动物体的运动特征；根据运动特征，预测车辆运动至运动物体所在位置需要的运动时间；确定运动物体相对车辆的纵向距离，以及车辆的当前车速；根据运动时间、纵向距离及当前车速，预测车辆与运动物体的碰撞概率；基于碰撞概率生成决策指令，以使车辆根据所述决策指令对应行驶。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车辆控制数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于无人驾驶的车辆控制方法。

本领域技术人员可以理解，图5示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取车辆当前位置，将当前位置作为起始站；

获取行驶地图中被触发的站点图标，将被触发的站点图标标记为目标站；

根据起始站与目标站生成自动行驶路线；

控制车辆按照自动行驶路线进行自动行驶，当到达目标站时控制车辆停止在对应的停靠站点。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取模式切换指令，根据模式切换指令获取切换后的行驶路线，行驶路线包括多个停靠站点；

将多个停靠站点添加至站点队列；

在站点队列中依次读取相应的停靠站点，控制车辆在按照行驶路线行驶时依次停在相应停靠站点的位置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当切换指令为出租车模式时，获取预设行驶路线，获取站点队列中选择停靠的停靠站点，控制车辆根据行驶路线、停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当站点队列为空时，获取预设行驶路线，获取行驶路线预设的所有停靠站点，控制车辆根据行驶路线，所有停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当检测到车辆周围有运动物体时，获取运动物体的运动特征；

根据运动特征，预测车辆运动至运动物体所在位置需要的运动时间；

确定运动物体相对车辆的纵向距离，以及车辆的当前车速；

根据运动时间、纵向距离及当前车速，预测车辆与所述运动物体的碰撞概率；

基于碰撞概率生成决策指令，以使车辆根据决策指令对应行驶。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于无人驾驶的车辆控制方法，所述方法包括：

获取车辆当前位置，将所述当前位置作为起始站；

获取行驶地图中被触发的站点图标，将所述被触发的站点图标标记为目标站；

根据所述起始站与所述目标站生成自动行驶路线；

控制所述车辆按照所述自动行驶路线进行自动行驶，当到达所述目标站时控制所述车辆停止在对应的停靠站点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取模式切换指令，根据所述模式切换指令获取切换后的行驶路线，所述行驶路线包括多个停靠站点；

将多个停靠站点添加至站点队列；

在所述站点队列中依次读取相应的停靠站点，控制所述车辆在按照所述行驶路线行驶时依次停在相应停靠站点的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取模式切换指令，根据所述模式切换指令获取切换后的行驶路线，包括；

当切换指令为出租车模式时，获取预设行驶路线，获取站点队列中选择停靠的停靠站点，控制车辆根据所述行驶路线、所述停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当切换指令为出租车模式时，获取预设行驶路线，获取站点队列中选择停靠的停靠站点，包括；

当站点队列为空时，获取预设行驶路线，获取所述行驶路线预设的所有停靠站点，控制车辆根据所述行驶路线，所述所有停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到车辆周围有运动物体时，获取所述运动物体的运动特征；

根据所述运动特征，预测车辆运动至所述运动物体所在位置需要的运动时间；

确定所述运动物体相对所述车辆的纵向距离，以及车辆的当前车速；

根据所述运动时间、纵向距离及所述当前车速，预测所述车辆与所述运动物体的碰撞概率；

基于所述碰撞概率生成决策指令，以使车辆根据所述决策指令对应行驶。

6.一种基于无人驾驶的车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆当前位置，将所述当前位置作为起始站；

标记模块，用于获取行驶地图中被触发的站点图标，将所述被触发的站点图标标记为目标站；

生成模块，用于根据所述起始站与所述目标站生成自动驾驶路线；

控制模块，用于控制所述车辆按照所述自动驾驶路线进行自动驾驶，当到达所述目标站时控制所述车辆停止在对应的停靠站点。

7.根据权利要求6所述的装置，所述获取模块还用于获取模式切换指令，根据所述模式切换指令获取切换后的行驶路线，所述行驶路线包括多个停靠站点；将多个停靠站点添加至站点队列；所述控制模块还用于在所述站点队列中依次读取相应的停靠站点，控制所述车辆在按照所述行驶路线行驶时依次停在相应停靠站点的位置。

8.根据权利要求6所述得装置，所述获取模块还用于当切换指令为出租车模式时，获取预设行驶路线，获取站点队列中选择停靠的停靠站点，控制车辆根据所述行驶路线、所述停靠站点，按照停靠站点顺序停车。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

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