CN110937404B - 一种自动化上料助力机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动化上料助力机械手，包括：立柱；升降臂，一端铰接在所述立柱的顶部，另一端设置有连接梁，所述升降臂在驱动装置的驱动下在竖直平面上转动；连接梁，水平设置，一端与所述升降臂转动连接，另一端固接有吊装竖杆；吊装竖杆，竖直设置，上端与所述连接梁固接，下端固接有电磁座。采用气动控制的助力机械手实现工件在上方工位和下方工位之间的移送，通过电磁座装夹固定工件，不仅工序简单，而且运行噪音小，自动控制运行，节约人力成本，安全性能高，工作效率高，可满足批量生产的需求。

Description

一种自动化上料助力机械手

技术领域

本发明涉及机械上料技术领域，具体涉及一种自动化上料助力机械手。

背景技术

在机械加工行业中，流水线作业已成为主流，在工件的加工过程中，常常需要将工件由下方工位上转移到上方工位时常常采用地面起吊装置或者行车来对这些工件进行上下工位的转移。这种上料方式虽然能够完成工件的转移工作，但其转移前的装夹工序繁琐，运行噪音大，且全程需要操作人员操作，无法满足现代化大批量生产的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化上料助力机械手来解决上述技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化上料助力机械手，包括：

立柱；

升降臂，一端铰接在所述立柱的顶部，另一端设置有连接梁，所述升降臂在驱动装置的驱动下在竖直平面内绕所述立柱顶部转动；

连接梁，水平设置，一端与所述升降臂转动连接，另一端固接有吊装竖杆；

吊装竖杆，竖直设置，上端与所述连接梁固接，下端固接有电磁座。

作为本发明的一种改进，所述驱动装置包括：

限定架，由相对而设的两块架板构成，所述升降臂设置在两块所述架板之间，所述限定架固定设置在所述立柱的顶部，所述限定架的两侧分别设置有铰接定轴和升降气缸；

铰接定轴，垂直设置在两块所述架板之间，所述升降臂通过铰接定轴与所述限定架铰接；

升降气缸，缸体部分竖直固定在所述限定架的正下方，伸缩杆部分与所述升降臂的一端固接。

作为本发明的一种改进，所述限定架上还设有限定滑槽，与所述升降臂垂直固接的限定滑柱与所述限定滑槽配合连接。

作为本发明的一种改进，所述限定滑柱设有两个且竖直分布在所述升降臂的侧壁上。

作为本发明的一种改进，所述电磁座通过翻动构件设置在所述吊装竖杆的下端，所述翻动构件包括：

翻动板，中部与所述吊装竖杆的下端面铰接，一端与所述电磁座固接，另一端与翻动气缸铰接；

翻动气缸，缸体部分铰接在所述吊装竖杆的侧壁上，伸缩杆部分与所述翻动板铰接。

作为本发明的一种改进，所述翻动气缸通过翻动架与所述吊装竖杆铰接，所述翻动架包括：

固定板架，呈U形结构，固定夹持在所述吊装竖杆的外围面上；

转动杆套，固定套设在所述翻动气缸的外围面上，所述转动杆套置于所述固定板架的U形腔中，且所述转动杆套通过转轴与所述固定板架铰接。

作为本发明的一种改进，所述连接梁通过刚性滑轮与所述升降臂转动连接，所述连接梁上端面及升降臂下端面之间还设置有均衡防护装置，所述均衡防护装置周向阵列分布在所述刚性滑轮的周围，所述均衡防护装置包括：

顶板，呈圆盘状，与底板固定连接，所述顶板的下端面为球形上凹面；

底板，呈圆盘状，其下端面与所述连接梁的上端面固定连接，所述底板的上端面为球形下凹面，所述球形下凹面与所述球形上凹面大小外形适配；

阻尼球，置于所述球形下凹面与球形上凹面形成的空腔中，所述阻尼球的上表面及下表面为上微齿面所述球形上凹面、球形下凹面与所述阻尼球接触的部位也为下微齿面，所述阻尼球的侧部还设有上下对称的两个展平面，所述展平面上固接有若干均衡调节板；

均衡调节板，周向分布在所述阻尼球的展平面上，分为自上而下设置的上调节板和下调节板，所述上调节板的一端贯穿所述顶板开设的上活动槽并延伸至外部，所述下调节板的一端贯穿所述底板开设的下活动槽并延伸至外部；

单向均衡组件，下端固定设置在所述上调节板的上端面，上端与所述升降臂的下端面接触连接；

双向均衡组件，下端固定设置在所述连接梁的上端面，上端与所述下调节板的下端面固定连接。

作为本发明的一种改进，

所述单向均衡组件包括：活塞杆和与之配合的油缸，所述活塞杆的下端固定设置在所述上调节板的上端面，所述活塞杆的上端伸入所述油缸内并密封配合，所述油缸的上端面为自由端且与所述升降臂的下端面接触配合；

所述双向均衡组件包括：

U形外架，下端固接在所述连接梁的上端面，一侧固接在所述底板的侧壁上，另一侧固定设置有绞盘；

绞盘，内腔中设置有盘形弹簧，所述盘形弹簧的一端头与所述绞盘的内部固接，另一端头固接在传动轴上；

传动轴，转动设置在所述绞盘的中心，一端延伸至所述U形外架的U形腔内且传动轴的端部固接有转轮，所述转轮与所述U形外架内壁之间转动连接有“几”字形转轴，所述“几”字形转轴与所述下调节板之间通过连杆传动连接。

作为本发明的一种改进，还包括压力传感器和控制器，所述压力传感器设置于所述刚性滑轮上，所述压力传感器与所述控制器电性连接，所述控制器用于控制所述升降气缸的启停；

所述控制器中含有与压力传感器连接的一个控制电路，所述压力控制电路包括：电源、三极管、PMOS管、信号接收端、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻、电感、第一电容、第二电容、第三电容；

所述电源分别连接于所述PMOS管的源极，以及所述第一电阻的一端；

所述三极管的基极与信号接收端连接，所述三极管的集电极分别与第一电阻的另一端以及所述PMOS管的栅极连接，所述三极管的发射极接地；

所述PMOS管的漏电极分别与所述第三电阻的一端、所述第六电阻的一端以及所述第四电阻的一端连接，所述PMOS管的源极和栅极之间连接有反相串联的二极管；

所述第一电阻的另一端与所述第二电阻的一端连接；

所述第二电阻的另一端与所述电感的一端连接；

所述第三电阻的另一端与所述电感的一端连接；

所述第四电阻的另一端与所述电感的一端连接；

所述第五电阻的一端与所述电感的另一端连接，所述第五电阻的另一端、第六电阻的另一端分别与所述第三电容的一端连接；

所述电感的一端分别与所述压力传感器第一接出端、所述压力传感器第二接出端连接，所述电感的另一端与所述第二电容的一端连接；

所述第一电容连接于所述压力传感器第一接出端、所述压力传感器第二接出端；

所述第二电容的另一端接地；

所述第三电容的另一端接地。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的工作状态图；

图3为图2在A处的放大示意图；

图4为图2在B处的放大示意图；

图5为本发明驱动装置的正视图；

图6为本发明驱动装置的左视图；

图7为本发明翻动构件的正视图；

图8为本发明翻动构件的俯视图；

图9为本发明均衡防护装置的结构示意图；

图10为本发明均衡防护装置的俯视图；

图11为本发明均衡防护装置的剖视图；

图12为图11在C处的放大示意图；

图13为微齿面的结构示意图；

图14为控制器的电路图。

图中各构件为：

10-立柱，

20-升降臂，a-位于最高位的的升降臂，b-位于最低位的升降臂，

30-连接梁，

40-驱动装置，41-限定架，41.1-架板，42-铰接定轴，43-升降气缸，44-限定滑槽，45-限定滑柱，

50-吊装竖杆，

60-电磁座，

70-翻动构件，71-翻动板，72-翻动气缸，73-翻动架，73.1-固定板架，73.2-转动杆套，73.3-转轴，

80-均衡防护装置，81-顶板，82-球形上凹面，83-底板，84-球形下凹面，85-阻尼球，86-上微齿面，87-下微齿面，88-展平面，89-均衡调节板，89.1-上调节板，89.2-下调节板，810-上活动槽，811-下活动槽，812-单向均衡组件，812.1-活塞杆，812.2-油缸，813-双向均衡组件，813.1-U形外架，813.2-绞盘，813.3-盘形弹簧，813.4-传动轴，813.5-转轮，813.6-“几”字形转轴，813.7-连杆，

90-刚性滑轮。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1、图2，一种自动化上料助力机械手，包括：

立柱10；

升降臂20，一端铰接在所述立柱10的顶部，另一端设置有连接梁30，所述升降臂20在驱动装置40的驱动下在竖直平面内绕所述立柱顶部转动；

连接梁30，水平设置，一端与所述升降臂20转动连接，另一端固接有吊装竖杆50；

吊装竖杆50，竖直设置，上端与所述连接梁30固接，下端固接有电磁座60。

上述技术方案的工作原理：本发明采用自动化上料助力机械手将工件向上方工位移送。立柱10固定设置在工作台面上为整个助力机械手提供安装平台，而位于立柱10顶部升降臂20在驱动装置40的作用下转动从而使其安装有连接梁30的一端可以上下升降。升降臂20在最低位时电磁座60吸附台面上的工件，驱动装置40驱动升降臂20至最高位时将工件移送至上方工位处，以此完成工件上料操作。

上述技术方案的有益效果：采用气动控制的助力机械手实现工件在上方工位和下方工位之间的移送，通过电磁座装夹固定工件，不仅工序简单，而且运行噪音小，自动控制运行，节约人力成本，安全性能高，工作效率高，可满足批量生产的需求。

参阅图5、图6，在本发明的一个实施例中，所述驱动装置40包括：

限定架41，由相对而设的两块架板41.1构成，所述升降臂20设置在两块所述架板41.1之间，所述限定架41固定设置在所述立柱10的顶部，所述限定架41的两侧分别设置有铰接定轴42和升降气缸43；

铰接定轴42，垂直设置在两块所述架板41.1之间，所述升降臂20通过铰接定轴42与所述限定架41铰接；

升降气缸43，缸体部分竖直固定在所述限定架41的正下方，伸缩杆部分与所述升降臂20的一端固接。

上述技术方案的工作原理及有益效果：驱动装置40的主要作用是驱使升降臂20在竖直平面上转动从而使升降臂20的一端能够在上方工位、下方工位之间转动。为实现上述动作，升降气缸43、铰接定轴42、升降臂20之间形成一杠杆结构，铰接定轴42为支点，升降臂20固接在升降臂20一端为其提供动力，升降臂20另一端用于装夹工件。当升降气缸43伸出时，升降臂20处于下方工位，当升降气缸43回缩后，升降臂20处于上方工位。

在本发明的一个实施例中，所述限定架41上还设有限定滑槽44，与所述升降臂20垂直固接的限定滑柱45与所述限定滑槽44配合连接。

所述限定滑柱45设有两个且竖直分布在所述升降臂20的侧壁上。

上述技术方案的工作原理及有益效果：限定滑槽44与限定滑柱45配合可限制升降臂20的转动幅度，起到限位防护作用，避免升降臂20转动幅度过大发生意外。

参阅图2、图3、图4、图7、图8，在本发明的一个实施例中，所述电磁座60通过翻动构件70设置在所述吊装竖杆50的下端，所述翻动构件70包括：

翻动板71，中部与所述吊装竖杆50的下端面铰接，一端与所述电磁座60固接，另一端与翻动气缸72铰接；

翻动气缸72，缸体部分铰接在所述吊装竖杆50的侧壁上，伸缩杆部分与所述翻动板71铰接。

所述翻动气缸72通过翻动架73与所述吊装竖杆50铰接，所述翻动架73包括：

固定板架73.1，呈U形结构，固定夹持在所述吊装竖杆50的外围面上；

转动杆套73.2，固定套设在所述翻动气缸72的外围面上，所述转动杆套73.2置于所述固定板架73.1的U形腔中，且所述转动杆套73.2通过转轴73.3与所述固定板架73.1铰接。

上述技术方案的工作原理及有益效果：翻动构件70的作用是方便电磁座60装卸工件。当升降臂20处于下方工位吸附工件时(参阅图4)，此时工件朝上，翻动气缸72呈回缩状态；待升降臂20处于上方工位卸下工件时，为方便卸料，需要电磁座60呈竖直状态，翻动气缸72此时呈伸出状态。在此翻动过程中由于翻动气缸72端部实际的运动轨迹为半圆弧，因此翻动气缸72需与吊装竖杆50铰接。

参阅图9、图10、图11、图12，在本发明的一个实施例中，所述连接梁30通过刚性滑轮与所述升降臂20转动连接，所述连接梁30上端面及升降臂20下端面之间还设置有均衡防护装置80，所述均衡防护装置80周向阵列分布在所述刚性滑轮90的周围，所述均衡防护装置80包括：

顶板81，呈圆盘状，与底板83固定连接，所述顶板81的下端面为球形上凹面82；

底板83，呈圆盘状，其下端面与所述连接梁30的上端面固定连接，所述底板83的上端面为球形下凹面84，所述球形下凹面84与所述球形上凹面82大小外形适配；

阻尼球85，置于所述球形下凹面84与球形上凹面82形成的空腔中，所述阻尼球85的上表面及下表面为上微齿面86，所述球形上凹面82、球形下凹面84与所述阻尼球85接触的部位也为下微齿面87，所述阻尼球85的侧部还设有上下对称的两个展平面88，所述展平面88上固接有若干均衡调节板89；

均衡调节板89，周向分布在所述阻尼球85的展平面88上，分为自上而下设置的上调节板89.1和下调节板89.2，所述上调节板89.1的一端贯穿所述顶板81开设的上活动槽810并延伸至外部，所述下调节板89.2的一端贯穿所述底板83开设的下活动槽811并延伸至外部；

单向均衡组件812，下端固定设置在所述上调节板89.1的上端面，上端与所述升降臂20的下端面接触连接；

双向均衡组件813，下端固定设置在所述连接梁30的上端面，上端与所述下调节板89.2的下端面固定连接。

所述单向均衡组件812包括：活塞杆812.1和与之配合的油缸812.2，所述活塞杆812.1的下端固定设置在所述上调节板89.1的上端面，所述活塞杆812.1的上端伸入所述油缸812.2内并密封配合，所述油缸812.2的上端面为自由端且与所述升降臂20的下端面接触配合；

所述双向均衡组件813包括：

U形外架813.1，下端固接在所述连接梁30的上端面，一侧固接在所述底板83的侧壁上，另一侧固定设置有绞盘813.2；

绞盘813.2，内腔中设置有盘形弹簧813.3，所述盘形弹簧813.3的一端头与所述绞盘813.2的内部固接，另一端头固接在传动轴813.4上；

传动轴813.4，转动设置在所述绞盘813.2的中心，一端延伸至所述U形外架813.1的U形腔内且传动轴813.4的端部固接有转轮813.5，所述转轮813.5与所述U形外架813.1内壁之间转动连接有“几”字形转轴813.6，所述“几”字形转轴813.6与所述下调节板89.2之间通过连杆813.7传动连接。

上述技术方案的工作原理：本发明所提供的自动化上料助力机械手在夹取工件并移送过程中，为了扩大机械手的工作范围，存在一横向力臂，即升降臂20在水平方向的长度及连接梁30的长度，因此在机械手吊装工件时，升降臂20与连接梁30之间不仅仅只有竖直方向的作用力，还存在一斜向的作用力，因此在连接梁30绕升降臂20端部转动过程时，对二者之间的连接结构要求极高，即不仅要满足连接梁30的转动要求，还需有足够的刚性物理特性承受连接梁30的竖直方向的重力分力及斜向分力。常见的结构是通过一个刚性滑轮90将升降臂20与连接梁30转动连接以满足连接梁30的转动要求，同时刚性滑轮的外围套设一个缓冲弹簧结构，以便对该斜向分力进行缓冲抵消。这种结构虽然能够在一定程度上起到缓冲防护作用，但其在工件移送过程中当升降臂20到达最低位或最高位突然停止时，由于惯性在缓冲弹簧的作用下，连接梁30会来回晃动，增加工件掉落的风险以及增加连接构件的磨损。为了避免这种因惯性而引发的不利影响，提供本实施例的技术方案，即用分布在刚性滑轮90四周的均衡防护装置80来替换缓冲弹簧(如图10所示的分布方式)，各个方位均衡防护装置80都能在升降臂20与连接梁30之间的竖向距离发生变化时提供反作用力以减小二者发生距离变化程度，同时还通过阻尼装置转化消耗惯性产生的动能。其具体结构为：呈上下结构的顶板81、底板83分别固接在升降臂20与连接梁30的端面上，在顶板81、底板83中间的球形空腔中放置阻尼球85，阻尼球85与顶板81、底板83之间分别设有上微齿面86、下微齿面87。微齿面结构即是在两个相接触的表面开设若干齿形凸棱(如附图13所示结构)，增加两个接触面的摩擦力及摩擦面积，提高动能转化为热能的转化率，并且提高反作用力的强度，具体到本技术方案即是当连接梁30发生晃动与升降臂20产生距离变化时(该距离变化是一侧相互靠近时，另一侧必定相互远离)，顶板81、底板83与阻尼球85的接触面会发生相应的弧向偏移，此时接触面所产生的摩擦力一方面提供反作用力减小连接梁30的晃动幅度，另一方面转化动能，降低来回晃动次数。另外，为了进一步提高反作用力的大小，确保能够限制连接梁30的晃动幅度大小，还在阻尼球85设置了上方的单向均衡组件812及双向均衡组件813。由于整个均衡防护装置80是只与顶板81接触配合，因此只能通过单向均衡组件812将单向作用力分散到升降臂20的端面上；而均衡防护装置80与底板83是固定连接在连接梁30上的，因此可通过双向均衡组件813将双向作用力分散到连接梁30的表面。单向均衡组件812为油缸结构，当发生晃动时油缸受压产生反作用力以抵消晃动幅度。双向均衡组件813则是不管受压或受拉均会产生反作用力而抵消晃动幅度。当其受压时，如图12所示，连杆813.7会带动“几”字形转轴813.6顺时针转动从而带动转轮813.5及传动轴813.4同步转动，传动轴813.4促使盘形弹簧813.3收卷而产生反作用力；当其受拉时，连杆813.7会带动“几”字形转轴813.6逆时针转动，促使盘形弹簧813.3放卷而产生反作用力抵消晃动幅度。

上述技术方案的有益效果：均衡防护装置80通过动能转化热能及柔性缓冲结构两种作用形式对升降臂20及连接梁30之间的斜向作用力进行缓冲与限制，不仅对二者之间的连接结构起到防护作用，延长其使用寿命，而且能减小升降臂20及连接梁30之间的晃动幅度及晃动次数，避免移送过程中发生危险。

在本发明的一个实施例中，还包括压力传感器和控制器，所述压力传感器设置于所述刚性滑轮90上，所述压力传感器与所述控制器电性连接，所述控制器用于控制所述升降气缸43的启停；

所述控制器中含有与压力传感器连接的一个控制电路，所述压力控制电路包括：电源、三极管Q1、PMOS管Q2、信号接收端IO1、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、电感M1、第一电容F1、第二电容F2、第三电容F3；

所述电源分别连接于所述PMOS管Q2的源极，以及所述第一电阻R1的一端；

所述三极管Q1的基极与信号接收端IO1连接，所述三极管Q1的集电极分别与第一电阻R1的另一端以及所述PMOS管Q2的栅极连接，所述三极管Q1的发射极接地；

所述PMOS管Q2的漏电极分别与所述第三电阻R3的一端、所述第六电阻R6的一端以及所述第四电阻R4的一端连接，所述PMOS管Q2的源极和栅极之间连接有反相串联的二极管；

所述第一电阻R1的另一端与所述第二电阻R2的一端连接；

所述第二电阻R2的另一端与所述电感M1的一端连接；

所述第三电阻R3的另一端与所述电感M1的一端连接；

所述第四电阻R4的另一端与所述电感M1的一端连接；

所述第五电阻R5的一端与所述电感M1的另一端连接，所述第五电阻R5的另一端、第六电阻R6的另一端分别与所述第三电容F3的一端连接；

所述电感M1的一端分别与所述压力传感器第一接出端、所述压力传感器第二接出端连接，所述电感M1的另一端与所述第二电容F2的一端连接；

所述第一电容F1连接于所述压力传感器第一接出端、所述压力传感器5-0第二接出端；

所述第二电容F2的另一端接地；

所述第三电容F3的另一端接地。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：自压力传感器第一接出端、第二接出端接出的压力值低于阈值时，信号接收端IO1保持低电平，三极管Q1不导通，将电阻R2接入电路，得到的分压值经过π型滤波再经过第五电阻R5可以滤除干扰的高频信号，当压力传感器第一接出端、第二接出端接出的温度值高于阈值时，信号接收端IO1输出高电平，三极管Q2导通，PMOS管Q2导通，第三电阻R3和第四电阻R4接入电路，第三电阻R3、第四电阻R4的电阻值要远小于第二电阻R2的电阻值，在压力传感器压力上升阻T1、T2值减小时，可以输出足够高的电压Vout，保证压力的准确，在升降臂20的倾斜度突然升高到一定的阈值时，可以准确的得到其压力值，控制器会升降臂20的倾斜度的倾斜度，以免高作用力使各连接结构发生损坏。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内中。

Claims (7)

1.一种自动化上料助力机械手，其特征在于：一种自动化上料助力机械手，包括：

立柱(10)；

升降臂(20)，一端铰接在所述立柱(10)的顶部，另一端设置有连接梁(30)，所述升降臂(20)在驱动装置(40)的驱动下在竖直平面内绕所述立柱(10)顶部转动；

连接梁(30)，水平设置，一端与所述升降臂(20)转动连接，另一端固接有吊装竖杆(50)；

吊装竖杆(50)，竖直设置，上端与所述连接梁(30)固接，下端固接有电磁座(60)；

所述驱动装置(40)包括：

限定架(41)，由相对而设的两块架板(41.1)构成，所述升降臂(20)设置在两块所述架板(41.1)之间，所述限定架(41)固定设置在所述立柱(10)的顶部，所述限定架(41)的两侧分别设置有铰接定轴(42)和升降气缸(43)；

铰接定轴(42)，垂直设置在两块所述架板(41.1)之间，所述升降臂(20)通过铰接定轴(42)与所述限定架(41)铰接；

升降气缸(43)，缸体部分竖直固定在所述限定架(41)的正下方，伸缩杆部分与所述升降臂(20)的一端固接；

所述连接梁(30)通过刚性滑轮与所述升降臂(20)转动连接，所述连接梁(30)上端面及升降臂(20)下端面之间还设置有均衡防护装置(80)，所述均衡防护装置(80)周向阵列分布在所述刚性滑轮(90)的周围，所述均衡防护装置(80)包括：

顶板(81)，呈圆盘状，与底板(83)固定连接，所述顶板(81)的下端面为球形上凹面(82)；

底板(83)，呈圆盘状，其下端面与所述连接梁(30)的上端面固定连接，所述底板(83)的上端面为球形下凹面(84)，所述球形下凹面(84)与所述球形上凹面(82)大小外形适配；

阻尼球(85)，置于所述球形下凹面(84)与球形上凹面(82)形成的空腔中，所述阻尼球(85)的上表面及下表面为上微齿面(86)，所述球形上凹面(82)、球形下凹面(84)与所述阻尼球(85)接触的部位也为下微齿面(87)，所述阻尼球(85)的侧部还设有上下对称的两个展平面(88)，所述展平面(88)上固接有若干均衡调节板(89)；

均衡调节板(89)，周向分布在所述阻尼球(85)的展平面(88)上，分为自上而下设置的上调节板(89.1)和下调节板(89.2)，所述上调节板(89.1)的一端贯穿所述顶板(81)开设的上活动槽(810)并延伸至外部，所述下调节板(89.2)的一端贯穿所述底板(83)开设的下活动槽(811)并延伸至外部；

单向均衡组件(812)，下端固定设置在所述上调节板(89.1)的上端面，上端与所述升降臂(20)的下端面接触连接；

双向均衡组件(813)，下端固定设置在所述连接梁(30)的上端面，上端与所述下调节板(89.2)的下端面固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动化上料助力机械手，其特征在于：所述限定架(41)上还设有限定滑槽(44)，与所述升降臂(20)垂直固接的限定滑柱(45)与所述限定滑槽(44)配合连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动化上料助力机械手，其特征在于：所述限定滑柱(45)设有两个且竖直分布在所述升降臂(20)的侧壁上。

4.根据权利要求1所述的一种自动化上料助力机械手，其特征在于：所述电磁座(60)通过翻动构件(70)设置在所述吊装竖杆(50)的下端，所述翻动构件(70)包括：

翻动板(71)，中部与所述吊装竖杆(50)的下端面铰接，一端与所述电磁座(60)固接，另一端与翻动气缸(72)铰接；

翻动气缸(72)，缸体部分铰接在所述吊装竖杆(50)的侧壁上，伸缩杆部分与所述翻动板(71)铰接。

5.根据权利要求4所述的一种自动化上料助力机械手，其特征在于：所述翻动气缸(72)通过翻动架(73)与所述吊装竖杆(50)铰接，所述翻动架(73)包括：

固定板架(73.1)，呈U形结构，固定夹持在所述吊装竖杆(50)的外围面上；

转动杆套(73.2)，固定套设在所述翻动气缸(72)的外围面上，所述转动杆套(73.2)置于所述固定板架(73.1)的U形腔中，且所述转动杆套(73.2)通过转轴(73.3)与所述固定板架(73.1)铰接。

6.根据权利要求1所述的一种自动化上料助力机械手，其特征在于：

所述单向均衡组件(812)包括：活塞杆(812.1)和与之配合的油缸(812.2)，所述活塞杆(812.1)的下端固定设置在所述上调节板(89.1)的上端面，所述活塞杆(812.1)的上端伸入所述油缸(812.2)内并密封配合，所述油缸(812.2)的上端面为自由端且与所述升降臂(20)的下端面接触配合；

所述双向均衡组件(813)包括：

U形外架(813.1)，下端固接在所述连接梁(30)的上端面，一侧固接在所述底板(83)的侧壁上，另一侧固定设置有绞盘(813.2)；

绞盘(813.2)，内腔中设置有盘形弹簧(813.3)，所述盘形弹簧(813.3)的一端头与所述绞盘(813.2)的内部固接，另一端头固接在传动轴(813.4)上；

传动轴(813.4)，转动设置在所述绞盘(813.2)的中心，一端延伸至所述U形外架(813.1)的U形腔内且传动轴(813.4)的端部固接有转轮(813.5)，所述转轮(813.5)与所述U形外架(813.1)内壁之间转动连接有“几”字形转轴(813.6)，所述“几”字形转轴(813.6)与所述下调节板(89.2)之间通过连杆(813.7)传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种自动化上料助力机械手，其特征在于：还包括压力传感器和控制器，所述压力传感器设置于所述刚性滑轮(90)上，所述压力传感器与所述控制器电性连接，所述控制器用于控制所述升降气缸(43)的启停；

所述控制器中含有与压力传感器连接的一个控制电路，所述压力控制电路包括：电源、三极管(Q1)、PMOS管(Q2)、信号接收端(IO1)、第一电阻(R1)、第二电阻(R2)、第三电阻(R3)、第四电阻(R4)、第五电阻(R5)、第六电阻(R6)、电感(M1)、第一电容(F1)、第二电容(F2)、第三电容(F3)；

所述电源分别连接于所述PMOS管(Q2)的源极，以及所述第一电阻(R1)的一端；

所述三极管(Q1)的基极与信号接收端(IO1)连接，所述三极管(Q1)的集电极分别与第一电阻(R1)的另一端以及所述PMOS管(Q2)的栅极连接，所述三极管(Q1)的发射极接地；

所述PMOS管(Q2)的漏电极分别与所述第三电阻(R3)的一端、所述第六电阻(R6)的一端以及所述第四电阻(R4)的一端连接，所述PMOS管(Q2)的源极和栅极之间连接有反相串联的二极管；

所述第一电阻(R1)的另一端与所述第二电阻(R2)的一端连接；

所述第二电阻(R2)的另一端与所述电感(M1)的一端连接；

所述第三电阻(R3)的另一端与所述电感(M1)的一端连接；

所述第四电阻(R4)的另一端与所述电感(M1)的一端连接；

所述第五电阻(R5)的一端与所述电感(M1)的另一端连接，所述第五电阻(R5)的另一端、第六电阻(R6)的另一端分别与所述第三电容(F3)的一端连接；

所述电感(M1)的一端分别与所述压力传感器第一接出端、所述压力传感器第二接出端连接，所述电感(M1)的另一端与所述第二电容(F2)的一端连接；

所述第一电容(F1)连接于所述压力传感器第一接出端、所述压力传感器(5-0)第二接出端；

所述第二电容(F2)的另一端接地；

所述第三电容(F3)的另一端接地。

Images