CN110937343B - 一种轨道式外卖取餐自动传送装置 - Google Patents
一种轨道式外卖取餐自动传送装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种轨道式外卖取餐自动传送装置，主体轨道结构是由模块化的轨道零件以及舵机模块整合拼接而成，整体形成内外双层轨道结构，并且能够通过舵机实现弯道直道转化的功能。轨道式外卖取餐自动传送装置按性质分分为外卖制作端及外卖收取端，对其进行识别分类整合，按照程序计划将外卖运输至外卖取送端，由用户与系统中进行相应选择，待外卖移动至系统出口，收取外卖并开始进行下一步的外卖配送；按硬件主要分为两部分，即其主体轨道结构以及挂钩机器人部分。挂钩机器人部分则是由四爪挂钩、主控板箱体、连杆机构、锥齿轮传动机构组成；轨道式外卖取餐自动传送装置的控制系统，极大提高效率，减少外卖因外界原因被破坏其品质。
Description
技术领域
本发明是于外卖始端运用的一种轨道式外卖取餐自动传送装置，是连接外卖制作后台和外卖分拣即配送起点前台，整合外卖信息的工具，是辅助配送员(用户)取用外卖的外卖取餐自动传送装置，属于智能机器的设计领域。
背景技术
随着科技的发展，外卖这一颠覆性的餐饮运营体系逐渐成为我们生活中的日常，成为很多工作者和很多不方便行动的人们的最常用的便捷就餐方式，然而外卖整个的运行流程中却存在一个很重要的问题，就是在餐厅同时接下多单的时候或者是在快餐餐厅中，经常会出现外卖取错，或因为外卖过多而耽误了很多时间进行分拣，亦或是在外卖制作后台与外卖配送传递的过程中发生人为意外，使外卖发生变形露洒等问题，导致客户投诉的现象的出现，这成为了很多商家和外卖平台所必须要面临的问题，而现有的外卖分拣系统存在着体积大，功耗大，效率低等的缺点。为此一种轨道式外卖取餐自动传送装置被强烈需要并应运而生，该种装置体积小、易于安装、能耗小，并且能够准确快速的区分并分拣出客户所需要取用的外卖，减少人工成本，以及降低客户的投诉率，减少整个外卖运营流程中的时间消耗以及不可控人为因素，能为已有外卖业务的餐厅进行升级，也能将外卖业务提上还没有外卖服务的餐厅的日程。尤其对于快餐行业，能够通过结合自助点餐机将餐厅前台改造成无人自助餐厅，更高效为客户服务。综上所述，该装置能够极大的推动外卖和餐饮行业的智能化发展，极大的方便人民的生活，提升人民的生活质量。
发明内容
轨道式外卖取餐自动传送装置是一套用于识别外卖信息整合并自动分拣外卖以及方便配送员(使用用户收取的智能外卖轨道式分拣装置。轨道式外卖取餐自动传送装置按性质分可以分为外卖制作端及外卖收取端，制作端把外卖装置于该系统上，系统对其进行识别分类整合，按照程序计划将外卖运输至外卖取送端，由用户(外卖配送员)与系统中进行相应选择，待外卖移动至系统出口，收取外卖并开始进行下一步的外卖配送；按硬件主要分为两部分，即其主体轨道结构以及挂钩机器人部分。主体轨道结构是由模块化的轨道零件以及舵机模块整合拼接而成，整体形成内外双层轨道结构，并且能够通过舵机实现弯道直道转化的功能。挂钩机器人部分则是由四爪挂钩，主控板箱体，连杆机构，锥齿轮传动机构组成。轨道式外卖取餐自动传送装置的控制系统，选用的是arduino NANO以及arduinoMEGA 2560单片机作为主控制器，主体轨道结构使用arduino MEGA 2560单片机，再搭配超声波模块，舵机模块，TFT屏幕模块，组成一个智能化轨道装置，挂钩机器人部分使用arduino NANO单片机，再搭配光电开关模块，电机驱动模块组成一个智能化挂钩运输挂钩机器人。两者通过HC-05蓝牙模块进行通讯，搭建成一个简单易于设置的反馈系统，设置储物区，存物区以及取物区，通过超声波模块识别定位挂钩机器人位置，并进行相关判断，控制挂钩机器人进入对应区域，实现外卖分拣的功能。此系统能有效连接外卖制作后台和外卖分拣前台，极大提高效率，减少外卖因外界原因被破坏其品质。
本发明采用的技术方案为一种轨道式外卖取餐自动传送装置，由装置主要由主体部分和辅助部分组成，主体部分为轨道结构，如图2，图3所示，主体部分由主道弯道外道模块(13)、主道直道模块(14)、舵机(15)、变向舵机弯道连接模块(16)、变向弯道外道模块(17)、变向直道外道模块(18)、固定螺丝(19)、主道弯道内道模块(20)、变向舵机直道连接模块(21)、变向直道内道模块(22)、TFT屏幕控制中枢模块(23)、变向弯道内道模块(24)组成；
主道弯道外道模块(13)和主道弯道内道模块(20)通过圆形插孔和两个主道直道模块(14)进行连接，主道弯道外道模块(13)和主道弯道内道模块(20)通过圆形插孔与另一侧的主道弯道外道模块(13)和主道弯道内道模块(20)进行连接，之后两侧的主道弯道外道模块(13)和主道弯道内道模块(20)再通过圆形插孔分别连接两个主道直道模块(14)，之后两侧的两对主道直道模块(14)分别和两对变向舵机直道连接模块(21)通过圆形插孔进行连接；两侧两对变向舵机直道连接模块(21)再分别用M5螺钉和四个舵机(15)相连，之后两侧的变向弯道外道模块(17)和变向弯道内道模块(24)与舵机上齿纹的配合进行连接，四个舵机(15)为两侧的变向弯道外道模块(17)和变向弯道内道模块(24)提供转动的动力，变向弯道外道模块(17)和变向弯道内道模块(24)通过M5螺钉固定在天花板上，之后舵机(15)再与四个舵机弯道连接模块(16)通过八个M5螺钉进行连接，之后变向直道外道模块(18)和变向直道内道模块(22)通过与舵机(15)上齿纹的配合进行连接，之后同样将此部件通过M5螺钉与天花板进行固定，依次类推完成如图3的连接，在主道直道模块(14)上安装超声波感应模块，判断此区域内时候有挂钩机器人停靠。若有挂钩机器人停靠，通过舵机(15)转动两侧两对变向弯道外道模块(17)、变向弯道内道模块(24)，变向直道内道模块(22)，变向直道外道模块(18)，使轨道变成直道模式，让挂钩机器人到达下一区域进行判断；若无挂钩机器人停靠，则保持弯道模式，使运行挂钩机器人停进储物区域。
辅助部分为挂钩机器人部分，如图1所示，由车箱主体部分、前轮箱体部分、后轮箱体部分和后轮连杆(10)组成；所需标准件有M3螺钉、M4螺钉、M3螺母、M4螺母、M2轴承；后轮箱体通过M3螺钉、M3螺母、后轮连杆(10)与车箱主体部分相连，前轮箱体通过M3螺钉插入车箱主体的孔中并与M3螺母配合，与车箱主体相连接，后轮箱体与前轮箱体均通过M2轴承与车轮整体轴相配合并通过紧固轴套轴向定位，车箱主体通过车轮与主轨道系统互相配合。主轨道系统通过M4螺钉、M4螺母与固定结构相连接。后轮轮箱体部分由后轮上盖(12)、后轮底盒(11)、后轮连杆(10)、轴(5)、轮毂(1)、防滑胎皮(2)组成。轮毂(1)与防滑胎皮(2)紧密连接在一起起到防滑传动的目的，轮毂(1)与轴(5)过盈配合，通过M2轴承与后轮底盖(11)连接，以达到使轴自由旋转的目的。后轮上盖(12)通过自身的结构与后轮下盖定位，使后轮箱体更加利于装配，通过M2螺钉穿入后轮下盖的螺纹孔中，与后轮下盖(13)连接在一起，并且将轴承固定在后轮箱体两端。后轮箱体部分通过后轮连杆(10)与车箱主体部分相连接，并且相互之间可以在平行于地面的方向上自由移动，起到辅助转向的作用。
前轮箱体由电机壳(3)、电机传动锥齿轮(4)、小电机、轴(5)、轮毂(1)和防滑胎皮(2)组成。小电机由电机壳(3)连接到主结构上，使小电机固定进行稳定输出，电机传动锥齿轮(4)紧密结合在轴(5)上，轴(5)由两侧轴承固定在前轮箱体上，小电机通过电机传动锥齿轮(4)使电机纵向的转动传递为为轴(5)的转动，使车轮转动。小电机通过下方的长杆连接结构与车箱主体盖(6)衔接在一起，并且通过杆件的中空结构使电源供给到电机壳(3)的位置保证小电机的能源供应。前轮箱体部分是整个小车的主要动力装置，作用是提供动力调节速度使小车前进转向。
车箱主结构由车箱主体盒(7)、车箱主体盖(6)、光电开关(8)和四爪挂钩(9)组成。车箱主体盖(6)通过M3螺钉与车箱主体盒(7)相连接，四爪挂钩(9)通过弹簧装置悬挂在车箱主体盒(7)上，弹簧中央有一遮光滑块，光电开关(8)利用胶水黏在车箱主体盖之中；当无重物悬挂时，遮光滑块能够挡住光电开关(8)的接收端，使光电开关(8)处于关闭状态，当有重物悬挂时，弹簧发生弹性形变，使滑块下滑，从而不对光电开关(8)产生遮挡作用，使其由关闭状态变换到开启状态。通过这种方法，利用光电开关判断小车是否已经悬挂重物从而进行智能自动外卖分拣。车箱主体盒内部放置arduino nano控制板与L298N驱动模块以及电源与蓝牙模块，通过各个蓝牙模块之间的信息传递，控制小电机的转动与否与转速转变，从而带动小车在不同情况下与轨道所述功能配合作出相应的反应。
该智能装置工作时，厨师通过TFT屏幕控制中枢模块(23)存放外卖，之后挂钩机器人上的光电开关(8)将会感应变化，之后单片机给挂钩机器人指令，挂钩机器人电机将会驱动，向前运行，当沿着轨道行驶到主道直道模块(14)时，此模块上安装的超声波感应到挂钩机器人靠近，通过蓝牙模块传输给挂钩机器人信号，使电机停止运行，之后通过主道直道模块(14)上安装超声波感应模块，判断此区域内时候有挂钩机器人停靠，若有挂钩机器人停靠，通过舵机(15)转动两侧两对变向弯道外道模块(17)、变向弯道内道模块(24)，变向直道内道模块(22)，变向直道外道模块(18)，使轨道变成直道模式，让挂钩机器人到达下一区域进行判断，若无挂钩机器人停靠，则保持弯道模式，使运行挂钩机器人停进储物区域。
当用户通过另一端的TFT屏幕控制中枢模块(23)选择索要取走的外卖，之后主体轨道结构的单片机将会通过HC-05蓝牙模块传输给挂钩机器人一个指令，之后挂钩机器人上的电机将会开始驱动，主题轨道部分将会通过舵机(15)转动两侧两对变向弯道外道模块(17)、变向弯道内道模块(24)，变向直道内道模块(22)，变向直道外道模块(18)，使轨道变成直道模式，直到取物区的主道直道模块(14)的超声波感应模块感应到挂钩机器人到来，挂钩机器人的电机停止运行，当用户取走外卖后，光电开关改变模式，小车开始运行，到厨师位置处等待，进入下一次循环。
与现有技术相比，本发明设计的轨道式外卖取餐自动传送装置具有如下几个特点：
(1)该轨道式外卖取餐自动传送装置能够检测外卖是否处于待取状态，以及存放位置，能够通过各类传感器将挂钩机器人的状态实时的传输给主控制系统；
(2)该轨道式外卖取餐自动传送装置能够感应挂钩机器人的实时位置，避免同时有两个分拣挂钩机器人同时进入一个分拣区域；
(3)该轨道式外卖取餐自动传送装置能够通过舵机控制轨道，实现轨道变向的效果，节省了大量的使用面积；
(4)该装置可将外卖分类并给予临时识别信息，是外卖制作与外卖配送一体化的坚固桥梁，是进行外卖配送的新的表达方式；
(5)该轨道式外卖取餐自动传送装置能够识别挂钩机器人对应的外卖，通过主控屏幕的选择，分拣出正确的外卖，减少了大量的人力物力和食品被污染的可能，并提高了准确性；
(6)该系统易于设置，成本在一般餐厅的承受范围之内，能加快已经有快餐业务的餐厅的效率，甚至能给那些尚未开通外卖服务的餐厅拓宽服务范围，增加外卖业务，实现买卖双赢的局面。
附图说明
图1为轨道式外卖取餐自动传送装置的挂钩机器人整体结构示意图；
图2为轨道式外卖取餐自动传送装置的主体轨道结构储物区结构示意图；
图3为轨道式外卖取餐自动传送装置的主体轨道结构示意图；
图4为轨道式外卖取餐自动传送装置的部分装配演示结构；
具体实施方式
本发明采用的技术方案为轨道式外卖取餐自动传送装置，由装置主要分为两个组成部分，主体部分为主体轨道结构，如图2，图3所示，主体由主道弯道外道模块(13)、主道直道模块(14)、舵机(15)、变向舵机弯道连接模块(16)、变向弯道外道模块(17)、变向直道外道模块(18)、固定螺丝(19)、主道弯道内道模块(20)、变向舵机直道连接模块(21)、变向直道内道模块(22)、TFT屏幕控制中枢模块(23)和变向弯道内道模块(24)组成；主道弯道外道模块(13)和主道弯道内道模块(20)通过圆形插孔和两个主道直道模块(14)进行连接，同样通过圆形插孔与另一侧的主道弯道外道模块(13)和主道弯道内道模块(20)进行连接，之后两侧的主道弯道外道模块(13)和主道弯道内道模块(20)再通过圆形插孔分别连接两个主道直道模块(14)，之后两侧的两对主道直道模块(14)分别和两对变向舵机直道连接模块(21)通过圆形插孔进行连接，两侧两对两对变向舵机直道连接模块(21)再分别用M5螺钉和四个舵机(15)相连，之后两侧的变向弯道外道模块(17)和变向弯道内道模块(24)通过与舵机上齿纹的配合进行连接，四个舵机(15)为两侧的变向弯道外道模块(17)和变向弯道内道模块(24)提供转动的动力，以上模块通过M5螺钉固定在天花板上，之后舵机(15)再与四个舵机弯道连接模块(16)通过八个M5螺钉进行连接，之后变向直道外道模块(18)和变向直道内道模块(22)通过与舵机(15)上齿纹的配合进行连接，之后同样将此部件通过M5螺钉与天花板进行固定，依次类推完成如图3的连接，在主道直道模块(14)上安装超声波感应模块，判断此区域内时候有挂钩机器人停靠。若有挂钩机器人停靠，通过舵机(15)转动两侧两对变向弯道外道模块(17)、变向弯道内道模块(24)，变向直道内道模块(22)，变向直道外道模块(18)，使轨道变成直道模式，让挂钩机器人到达下一区域进行判断；若无挂钩机器人停靠，则保持弯道模式，使运行挂钩机器人停进储物区域。
辅助部分为挂钩机器人部分，如图1所示，由车箱主体部分、前轮箱体部分、后轮箱体部分、后轮连杆(10)组成所需标准件有M3螺钉、M4螺钉、M3螺母、M4螺母和M2轴承；后轮箱体通过M3螺钉、M3螺母、后轮连杆(10)与车箱主体部分相连，前轮箱体通过M3螺钉插入车箱主体的孔中并与M3螺母配合，与车箱主体相连接，后轮箱体与前轮箱体均通过M2轴承与车轮整体轴相配合并通过紧固轴套轴向定位，车箱主体通过车轮与主轨道系统互相配合。主轨道系统通过M4螺钉、M4螺母与固定结构相连接。后轮轮箱体部分由后轮上盖(12)、后轮底盒(11)、后轮连杆(10)、轴(5)、轮毂(1)、防滑胎皮(2)组成。轮毂(1)与防滑胎皮(2)紧密连接在一起起到防滑传动的目的，轮毂(1)与轴(5)过盈配合，通过M2轴承与后轮底盖(11)连接，以达到使轴自由旋转的目的。后轮上盖(12)通过自身的结构与后轮下盖定位，使后轮箱体更加利于装配，通过M2螺钉穿入后轮下盖的螺纹孔中，与后轮下盖(13)连接在一起，并且将轴承固定在后轮箱体两端。后轮箱体部分通过后轮连杆(10)与车箱主体部分相连接，并且相互之间可以在平行于地面的方向上自由移动，起到辅助转向的作用。前轮箱体由电机壳(3)、电机传动锥齿轮(4)、小电机、轴(5)、轮毂(1)、防滑胎皮(2)组成。小电机由电机壳(3)连接到主结构上，使小电机固定，稳定输出，电机传动锥齿轮(4)紧密结合在轴(5)上，轴(5)由两侧轴承固定在前箱体上，小电机通过电机传动锥齿轮(4)使电机纵向的转动传递为为轴(5)的转动，使车轮转动。小电机通过下方的长杆连接结构与车箱主体盖(6)衔接在一起，并且通过杆件的中空结构使电源供给到电机壳(3)的位置保证小电机的能源供应问题。前轮箱体部分是整个小车的主要动力装置，作用是提供动力调节速度使小车前进转向。车箱主结构由车箱主体盒(7)、车箱主体盖(6)、光电开关(8)、四爪挂钩(9)组成。车箱主体盖(6)通过M3螺钉与车箱主体盒(7)相连接，四爪挂钩(9)通过弹簧装置悬挂在车箱主体盒(7)上，弹簧中央有一遮光滑块，光电开关(8)利用胶水黏在车箱主体盖之中，其原理是，当无重物悬挂时，遮光滑块恰巧挡住光电开关(8)的接收端，使光电开关(8)处于关闭状态，当有重物悬挂时，弹簧发生弹性形变，使滑块下滑，从而不对光电开关(8)产生遮挡作用，使其由关闭状态变换到开启状态。通过这种方法，利用光电开关判断小车是否已经悬挂重物从而进行智能自动外卖分拣。车箱主体盒内部放置arduino nano控制板与L298N驱动模块以及电源与蓝牙模块，通过各个蓝牙模块之间的信息传递，控制小电机的转动与否与转速转变，从而带动小车在不同情况下与轨道所述功能配合作出相应的反应。
该智能装置工作时，厨师通过TFT屏幕控制中枢模块(23)存放外卖，之后挂钩机器人上的光电开关(8)将会感应变化，之后单片机给挂钩机器人指令，挂钩机器人电机将会驱动，向前运行，当沿着轨道行驶到主道直道模块(14)时，此模块上安装的超声波感应到挂钩机器人靠近，通过蓝牙模块传输给挂钩机器人信号，使电机停止运行，之后通过主道直道模块(14)上安装超声波感应模块，判断此区域内时候有挂钩机器人停靠，若有挂钩机器人停靠，通过舵机(15)转动两侧两对变向弯道外道模块(17)、变向弯道内道模块(24)，变向直道内道模块(22)，变向直道外道模块(18)，使轨道变成直道模式，让挂钩机器人到达下一区域进行判断，若无挂钩机器人停靠，则保持弯道模式，使运行挂钩机器人停进储物区域。
当用户通过另一端的TFT屏幕控制中枢模块(23)选择索要取走的外卖，之后主体轨道结构的单片机将会通过HC-05蓝牙模块传输给挂钩机器人一个指令，之后挂钩机器人上的电机将会开始驱动，主题轨道部分将会通过舵机(15)转动两侧两对变向弯道外道模块(17)、变向弯道内道模块(24)，变向直道内道模块(22)，变向直道外道模块(18)，使轨道变成直道模式，直到取物区的主道直道模块(14)的超声波感应模块感应到挂钩机器人到来，挂钩机器人的电机停止运行，当用户取走外卖后，光电开关改变模式，小车开始运行，到厨师位置处等待，进入下一次循环。
Claims (5)
1.一种轨道式外卖取餐自动传送装置，其特征在于：所述装置由主体部分和辅助部分组成，主体部分为轨道结构，主体部分由主道弯道外道模块（13）、主道直道模块（14）、舵机（15）、变向舵机弯道连接模块（16）、变向弯道外道模块（17）、变向直道外道模块（18）、固定螺丝（19）、主道弯道内道模块（20）、变向舵机直道连接模块（21）、变向直道内道模块（22）、TFT屏幕控制中枢模块（23）、变向弯道内道模块（24）组成；
主道弯道外道模块（13）和主道弯道内道模块（20）通过圆形插孔和两个主道直道模块（14）进行连接，主道弯道外道模块（13）和主道弯道内道模块（20）通过圆形插孔与另一侧的主道弯道外道模块（13）和主道弯道内道模块（20）进行连接，之后两侧的主道弯道外道模块（13）和主道弯道内道模块（20）再通过圆形插孔分别连接两个主道直道模块（14），之后两侧的两对主道直道模块（14）分别和两对变向舵机直道连接模块（21）通过圆形插孔进行连接；两侧两对变向舵机直道连接模块（21）再分别用M5螺钉和四个舵机（15）相连，之后两侧的变向弯道外道模块（17）和变向弯道内道模块（24）与舵机上齿纹的配合进行连接，四个舵机（15）为两侧的变向弯道外道模块（17）和变向弯道内道模块（24）提供转动的动力，变向弯道外道模块（17）和变向弯道内道模块（24）通过M5螺钉固定在天花板上，之后舵机（15）再与四个舵机弯道连接模块（16）通过八个M5螺钉进行连接，之后变向直道外道模块（18）和变向直道内道模块（22）通过与舵机（15）上齿纹的配合进行连接，之后同样将变向直道外道模块（18）和变向直道内道模块（22）通过M5螺钉与天花板进行固定，依次完成主体部分的连接；在主道直道模块（14）上安装超声波感应模块，判断此区域内此时是否有挂钩机器人停靠；若有挂钩机器人停靠，通过舵机（15）转动两侧两对变向弯道外道模块（17）、变向弯道内道模块（24），变向直道内道模块（22），变向直道外道模块（18），使轨道变成直道模式，让挂钩机器人到达下一区域进行判断；若无挂钩机器人停靠，则保持弯道模式，使运行挂钩机器人停进储物区域；
辅助部分为挂钩机器人部分，由车箱主体部分、前轮箱体部分、后轮箱体部分和后轮连杆（10）组成；所需标准件有M3螺钉、M4螺钉、M3螺母、M4螺母、M2轴承；后轮箱体部分通过M3螺钉、M3螺母、后轮连杆（10）与车箱主体部分相连，前轮箱体部分通过M3螺钉插入车箱主体部分的孔中并与M3螺母配合，与车箱主体部分相连接，后轮箱体部分与前轮箱体部分均通过M2轴承与车轮整体轴相配合并通过紧固轴套轴向定位，车箱主体部分通过车轮与主体部分互相配合；主体部分通过M4螺钉、M4螺母与车箱主体部分相连接；后轮箱体部分由后轮上盖（12）、后轮底盒（11）、后轮连杆（10）、轴（5）、轮毂（1）、防滑胎皮（2）组成；轮毂（1）与防滑胎皮（2）紧密连接在一起起到防滑传动的目的，轮毂（1）与轴（5）过盈配合，通过M2轴承与后轮底盒（11）连接，以达到使轴自由旋转的目的；后轮上盖（12）通过自身的结构与后轮下盖定位，使后轮箱体部分更加利于装配，通过M2螺钉穿入后轮下盖的螺纹孔中，与后轮下盖连接在一起，并且将轴承固定在后轮箱体部分两端；后轮箱体部分通过后轮连杆（10）与车箱主体部分相连接，并且相互之间在平行于地面的方向上自由移动，起到辅助转向的作用。
2.根据权利要求1所述的一种轨道式外卖取餐自动传送装置，其特征在于：前轮箱体部分由电机壳（3）、电机传动锥齿轮（4）、小电机、前轮箱体部分的轴、轮毂（1）和防滑胎皮（2）组成；小电机由电机壳（3）连接到主结构上，使小电机固定进行稳定输出，电机传动锥齿轮（4）紧密结合在前轮箱体部分的轴上，前轮箱体部分的轴由两侧轴承固定在前轮箱体部分上，小电机通过电机传动锥齿轮（4）使电机纵向的转动传递为为前轮箱体部分的轴的转动，使车轮转动；小电机通过下方的长杆连接结构与车箱主体盖（6）衔接在一起，并且通过杆件的中空结构使电源供给到电机壳（3）的位置保证小电机的能源供应；前轮箱体部分是整个小车的主要动力装置，作用是提供动力调节速度使小车前进转向。
3.根据权利要求2所述的一种轨道式外卖取餐自动传送装置，其特征在于：车箱主体部分由车箱主体盒（7）、车箱主体盖（6）、光电开关（8）和四爪挂钩（9）组成；车箱主体盖（6）通过M3螺钉与车箱主体盒（7）相连接，四爪挂钩（9）通过弹簧装置悬挂在车箱主体盒（7）上，弹簧中央有一遮光滑块，光电开关（8）利用胶水黏在车箱主体盖之中；当无重物悬挂时，遮光滑块能够挡住光电开关（8）的接收端，使光电开关（8）处于关闭状态，当有重物悬挂时，弹簧发生弹性形变，使滑块下滑，从而不对光电开关（8）产生遮挡作用，使其由关闭状态变换到开启状态；通过这种方法，利用光电开关判断小车是否已经悬挂重物从而进行智能自动外卖分拣；车箱主体盒内部放置arduino nano控制板与L298N驱动模块以及电源与蓝牙模块，通过各个蓝牙模块之间的信息传递，控制小电机的转动与否与转速转变，从而带动小车在不同情况下与主体部分功能配合作出相应的反应。
4.根据权利要求3所述的一种轨道式外卖取餐自动传送装置，其特征在于：该轨道式外卖取餐自动传送装置工作时，厨师通过TFT屏幕控制中枢模块（23）存放外卖，之后挂钩机器人上的光电开关（8）将会感应变化，之后单片机给挂钩机器人指令，挂钩机器人电机将会驱动，向前运行，当沿着轨道行驶到主道直道模块（14）时，此主道直道模块（14）上安装的超声波感应模块感应到挂钩机器人靠近，通过蓝牙模块传输给挂钩机器人信号，使电机停止运行，之后通过主道直道模块（14）上安装超声波感应模块，判断此区域内此时是否有挂钩机器人停靠，若有挂钩机器人停靠，通过舵机（15）转动两侧两对变向弯道外道模块（17）、变向弯道内道模块（24），变向直道内道模块（22），变向直道外道模块（18），使轨道变成直道模式，让挂钩机器人到达下一区域进行判断，若无挂钩机器人停靠，则保持弯道模式，使运行挂钩机器人停进储物区域。
5.根据权利要求3所述的一种轨道式外卖取餐自动传送装置，其特征在于：当用户通过另一端的TFT屏幕控制中枢模块（23）选择所要取走的外卖，之后主体部分的单片机将会通过HC-05蓝牙模块传输给挂钩机器人一个指令，之后挂钩机器人上的电机将会开始驱动，主体部分将会通过舵机（15）转动两侧两对变向弯道外道模块（17）、变向弯道内道模块（24），变向直道内道模块（22），变向直道外道模块（18），使轨道变成直道模式，直到取物区的主道直道模块（14）的超声波感应模块感应到挂钩机器人到来，挂钩机器人的电机停止运行，当用户取走外卖后，光电开关改变模式，小车开始运行，到厨师位置处等待，进入下一次循环。
Priority Applications (1)
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