CN110936145B - 一种机器人自动拧紧返修装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人自动拧紧返修装置，该装置在拧紧机对各点位螺栓进行自动拧紧结束后，拧紧工位拧紧机控制器将拧紧结果信息通过拧紧工位PLC传输到拧紧工位读写头；拧紧工位读写头将拧紧结果信息传输给载码体；当出现自动拧紧不合格的点位时，返修工位读写头将载码体里存储的拧紧结果信息取出，并通过返修工位PLC传输到返修工位的显示器上；当返修拧紧机移动到需要返修的点位后，安装在返修拧紧工装上的X向位移传感器和Y向位移传感器将此时的位置信息发送给返修工位PLC，返修工位PLC将需要执行的拧紧程序发送给返修工位拧紧机控制器，返修工位拧紧机控制器控制拧紧机完成返修。本发明能够指导操作人员对不合格点位进行返修。
Description
技术领域
本发明属于机械装配技术领域，涉及一种机器人自动拧紧返修系统。
背景技术
随着汽车底盘模块化技术越来越成熟，底盘自动拧紧工艺也应用于越来越多的整车厂总装车间。机器人作为应用最为广泛的自动化设备，其与电动拧紧机的集成更加提高了生产效率及装配精确性。但是，由于螺栓质量、夹具精度等原因，自动拧紧工艺必然会出现拧紧不成功的情况，此时拧紧合格与不合格的信息必须要反馈到生产操作者。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种机器人自动拧紧返修装置，该装置不仅能满足自动拧紧不合格数据的信息反馈，也能指导现场操作人员对拧紧不合格点位进行返修。
为了解决上述技术问题，本发明的机器人自动拧紧返修装置包括返修控制系统和返修拧紧工装两部分；所述的返修控制系统包括拧紧工位读写头，拧紧工位PLC(可编程逻辑控制器)，拧紧机控制器，载码体，返修工位读写头，返修工位PLC，返修工位拧紧机控制器，显示器，X向位移传感器，Y向位移传感器；拧紧机对各点位螺栓进行自动拧紧结束后，拧紧工位拧紧机控制器将拧紧结果信息通过拧紧工位PLC传输到拧紧工位读写头；拧紧工位读写头将拧紧结果信息传输给载码体；当出现自动拧紧不合格的点位时，返修工位读写头将载码体里存储的拧紧结果信息取出，并通过返修工位PLC传输到返修工位的显示器上；当返修拧紧机移动到需要返修的点位后，安装在返修拧紧工装上的X向位移传感器和Y向位移传感器将此时的位置信息发送给返修工位PLC，返修工位PLC将需要执行的拧紧程序发送给返修工位拧紧机控制器，返修工位拧紧机控制器控制拧紧机完成返修。
所述的返修拧紧工装包括下底座、上底座、升降机构、拧紧机支架、返修拧紧机；下底座安装在X向滑轨上，可在X向滑轨上沿X方向移动；上底座安装在下底座上，可在下底座上作Y向移动；升降机构的固定部分和可动部分分别与上底座、拧紧机支架连接；返修拧紧机安装在拧紧机支架上；X向位移传感器安装在下底座上，Y向位移传感器安装在上底座上。
所述的X向位移传感器和Y向位移传感器采用拉线编码器。
所述的升降机构采用升降气缸，升降气缸的缸体和活塞杆分别与上底座3、拧紧机支架5连接。
所述的载码体安装在工件夹具上。
本发明能够对需要返修的拧紧点进行返修。返修工位处的显示屏会显示自动拧紧不合格点的点位信息，指导返修操作人员操作返修拧紧工装对不合格点位返修。
有益效果：本发明会将自动拧紧不合格的点位信息反馈到返修拧紧工位的拧紧机控制器和显示器；在返修拧紧工位，操作者只需将返修拧紧工装操控至返修位置，拧紧机控制器自动选择返修拧紧程序并控制拧紧机进行返修。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
图1是本发明的机器人自动拧紧返修装置返修控制系统结构框图。
图2是本发明的机器人自动拧紧返修装置返修拧紧工装结构示意图。
具体实施方式
本发明的机器人自动拧紧返修装置包括返修控制系统和返修拧紧工装两部分。
如图1所示，返修控制系统包括拧紧工位读写头，拧紧工位PLC(可编程逻辑控制器)，拧紧机控制器，载码体，返修工位读写头，返修工位PLC，返修工位拧紧机控制器，显示器，X向位移传感器，Y向位移传感器。
拧紧工位读写头对拧紧工位的车型信息进行扫描并通过拧紧工位PLC将其传输给拧紧工位拧紧机控制器，拧紧工位拧紧机控制器根据车型信息选择相应的拧紧程序并控制拧紧机对各点位螺栓进行自动拧紧；自动拧紧结束后，拧紧工位拧紧机控制器将拧紧结果信息通过拧紧工位PLC传输到拧紧工位读写头；拧紧工位读写头通过无线传输方式将拧紧结果信息传输给载码体；载码体安装在车身吊具上，当出现自动拧紧不合格的点位时，载码体随着装配夹具被输送到返修工位；返修工位读写头通过无线方式将载码体里存储的拧紧结果信息取出，并通过返修工位PLC传输到返修工位的显示器上；操作者可根据显示器上显示的需要返修的点位，操控返修拧紧机至需要返修的点位；当返修拧紧机移动到需要返修的点位后，安装在返修拧紧工装上的X向位移传感器和Y向位移传感器将此时的位置信息发送给返修工位PLC，返修工位PLC将需要执行的拧紧程序发送给返修工位拧紧机控制器；此时操作者即可启动拧紧程序，由拧紧机控制器控制拧紧机完成返修。
所述的X向位移传感器和Y向位移传感器可以采用行程编码器、旋转编码器或者其他可测量位移的传感器。
如图2所示，返修拧紧工装包括下底座2、上底座3、升降机构4、拧紧机支架5、返修拧紧机6；下底座2安装在X向滑轨1上，可在X向滑轨1上沿X方向移动；上底座3安装在下底座2上，可在下底座2上作Y向移动；所述的升降机构可以采用升降气缸4；升降气缸4的缸体和活塞杆分别与上底座3、拧紧机支架5相连，可以使拧紧机支架5上升或下降；返修拧紧机6安装在拧紧机支架5上；X向位移传感器7安装在下底座2上，Y向位移传感器8安装在上底座3上。
所述的升降机构还可以采用直线电机或者其他可实现升降的机械结构。
所述的下底座7可以采用手动方式在X向滑轨1上移动，也可以采用齿轮齿条加电机驱动方式实现在X向滑轨1上的移动。
Claims (3)
1.一种机器人自动拧紧返修装置，其特征在于包括返修控制系统和返修拧紧工装两部分；所述的返修控制系统包括拧紧工位读写头，拧紧工位PLC，拧紧机控制器，载码体，返修工位读写头，返修工位PLC，返修工位拧紧机控制器，显示器，X向位移传感器，Y向位移传感器；拧紧工位读写头对拧紧工位的车型信息进行扫描并通过拧紧工位PLC将其传输给拧紧工位拧紧机控制器，拧紧工位拧紧机控制器根据车型信息选择相应的拧紧程序并控制拧紧机对各点位螺栓进行自动拧紧；拧紧机对各点位螺栓进行自动拧紧结束后，拧紧工位拧紧机控制器将拧紧结果信息通过拧紧工位PLC传输到拧紧工位读写头；拧紧工位读写头将拧紧结果信息传输给载码体；载码体安装在车身吊具上，当出现自动拧紧不合格的点位时，载码体随着装配夹具被输送到返修工位；返修工位读写头将载码体里存储的拧紧结果信息取出，并通过返修工位PLC传输到返修工位的显示器上；当返修拧紧机移动到需要返修的点位后，安装在返修拧紧工装上的X向位移传感器和Y向位移传感器将此时的位置信息发送给返修工位PLC，返修工位PLC将需要执行的拧紧程序发送给返修工位拧紧机控制器，返修工位拧紧机控制器控制拧紧机完成返修；所述的返修拧紧工装包括下底座(2)、上底座(3)、升降机构(4)、拧紧机支架(5)、返修拧紧机(6)；下底座(2)安装在X向滑轨(1)上，可在X向滑轨(1)上沿X方向移动；上底座(3)安装在下底座(2)上，可在下底座(2)上作Y向移动；升降机构的固定部分和可动部分分别与上底座(3)、拧紧机支架(5)连接；返修拧紧机(6)安装在拧紧机支架(5)上；X向位移传感器(7)安装在下底座(2)上，Y向位移传感器(8)安装在上底座(3)上。
2.根据权利要求1所述的机器人自动拧紧返修装置，其特征在于所述的X向位移传感器和Y向位移传感器采用拉线编码器。
3.根据权利要求1所述的机器人自动拧紧返修装置，其特征在于所述的升降机构采用升降气缸，升降气缸的缸体和活塞杆分别与上底座(3)、拧紧机支架(5)连接。
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