CN110919694A - 一种紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，包括主体结构和给主体结构供电和控制信号的附属件，主体结构包括固定支架组件、滑动支架组件、滑动支架动力组件和升降载荷平台组件，滑动支架组件与固定支架组件都竖直设置，滑动支架动力组件固定在滑动支架组件的末端并通过结合固定支架组件驱动滑动支架组件整体上升至固定支架组件的顶端；升降载荷平台组件在滑动支架组件上滑动。优点，本紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，两套齿轮齿条机构组合成一体的升降结构，升降起始点与升降机机身最低点重合，升降行程是升降机机身长度的2倍左右，紧凑结构、无多余空间。

Description

一种紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机

技术领域

本发明属于机器人结构应用领域，细分为巡检类机器人末端盒的升降技术领域，具体为一种紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机。

背景技术

巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台，具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对线路走廊自主巡检、巡检图像和数据、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

应用于室内机房的数据中心巡检机器人，在固定的走廊按预定的规划路线行进，在到达一个控制柜的扫描位置，开启末端盒内的检测仪器，准备对此工位的数据中心控制柜进行检测。

升降机构利用一种机械结构，将末端盒直接从低位垂直运送至高位，整个升降过程只在高度方向变化，检测仪器可以逐步检测上下排列的控制器面板，不会对视觉算法产生影响，也不存在倾斜照射栅格空产生的视觉误差。

升降机构的机械结构可以分为：组合连杆升降机构、滚珠丝杆升降机构、链条或皮带升降机构、齿轮齿条升降机构应用于机房数据中心控制柜的巡检机器人，因需要完整检测控制柜的所有面板位置，及其中间接近2米的超长距离高度落差和最低位置限制，使得一般的升降机构无法满足使用要求。长行程的组合连杆升降机构占用体积大，不适合有空间要求的机房数据中心巡检机器人、长行程的滚珠丝杠或两段组合式的滚珠丝杠重量和空间体积无法兼顾也不合适。剩下的链条或皮带升降机构和齿轮齿条升降机构是可以实现的两种方案。

现有适用于机房数据中心应用场景的巡检机器人专利，其专利点中升降部分的专利内容为链条式升降机构方案。

专利号：CN 108436943 A《一种设备巡检机器人》

该专利与本发明专利无任何专利点重合及可借鉴参考比较内容，只是工作对象和应用场景类似。该专利点中，升降机构采用链条式结构，整套机构由一级固定支架、一级移动支架、二级移动支架、链条、链轮轴、电机六大部分组成，一级移动支架由导轨滑块固定在一级固定支架上，可上下移动。二级移动支架由导轨滑块固定在一级移动支架上，可以上下移动。链条在各个链轮轴的支撑下，与二级移动支架的上下端固定，并由电机驱动，链条驱动二级移动支架向上移动，到达一级移动支架的最高限位点，推动一级移动支架，继续整体向上移动，直到一级移动支架到达一级固定支架的最高限位点，使二级移动支架到达整个升降机构的最高点，电机反转，二级移动支架依次反向回到最低点位置，完成整个升降过程。

该专利缺点分析：

1、结构复杂；2、安装困难；3、调试困难；4、不利于后期维护。

导致原因：

1.结构复杂，因链条需要转向的结构要求，至少要安装5套以上链轮轴及其他配件作为支撑，才能保证链条的顺利运转和合适的松紧度，导致组成整套升降机构零件众多、结构复杂；

2.安装困难，链条需要串联所有的相关结构，需要至少2个人协调组装，才能顺利完成链条的安装和锁紧工作；

3.调试困难，因为多套链轮轴的安装误差，以长距离的链条间隙误差，导致实际每套链条升降结构所需的链条长度都不相同，链条的连接组装都需要每台单独配制，其产生的松紧度也不一致，使整套机构的运行调试工作费时费力；

4.不利于后期维护，链条将整套升降机构串联在一起，将与线束的布置和组装产生交叉干涉，不利于后期的硬件和线束维护升级工作。

发明内容

本发明的目的是设计并制造一种紧凑型低起点的组合齿条式升降机，使升降区间的最低点与升降机本体的最低点重合，升降高度达到2米左右，升降机本体在1米以内，以满足大部分机房数据中心控制柜的检测高度和检测区间要求，同时使升降机整体结构更加紧凑轻便，并与电机线束、拖链、电机驱动器等外围设备结合成一个完整的模块，降低升降机的生产成本、提高组装和调试效率，并方便后期的维护升级工作。

本发明所采取的技术方案是：一种紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，包括主体结构和给主体结构供电和控制信号的附属件，

主体结构包括固定支架组件、滑动支架组件、滑动支架动力组件和升降载荷平台组件，滑动支架组件与固定支架组件都竖直设置，滑动支架动力组件固定在滑动支架组件的末端并通过结合固定支架组件驱动滑动支架组件整体上升至固定支架组件的顶端；升降载荷平台组件在滑动支架组件上滑动；

固定支架组件包括固定支架上底板、固定支架辅助板、固定支架下底板、固定支架托板、固定支架支撑板、第一直线导轨和第一升降齿条，固定支架辅助板和固定支架支撑板的下端固定在固定支架托板上，固定支架下底板位于固定支架辅助板和固定支架支撑板之间并固定在固定支架支撑板上，第一直线导轨和第一升降齿条都安装在固定支架支撑板的两个侧板面上，第一直线导轨和第一升降齿条的下端都定位在固定支架下底板上；固定支架上底板安装在固定支架辅助板和固定支架支撑板的上端，在固定支架上底板的下端面上与固定支架下底板的上端面上都安装一块第一缓冲垫，起到对滑动支架动力组件的上下限位的缓冲作用；

滑动支架组件包括第二直线导轨、第二升降齿条、滑动支架上底板、滑动支架支撑板和滑动支架下底板，滑动支架支撑板为竖直立板，滑动支架上底板和滑动支架下底板固定在滑动支架支撑板的上下两端面上，第二直线导轨和第二升降齿条都安装在滑动支架支撑板的两个侧板面上，第二直线导轨和第二升降齿条的下端都定位在滑动支架支撑板上；在滑动支架上底板的下端面上和滑动支架下底板的上端面上都安装一块第二缓冲垫，起到对升降载荷平台组件的上下限位的缓冲作用；

滑动支架动力组件包括第一升降电机、第一升降齿轮、多个第一直线滑块和滑动支架升降板，滑动支架升降板包括左右两部分，滑动支架升降板左半部分为第一升降电机的第一电机安装支架，滑动支架升降板右半部分为安装第一直线滑块的滑块座，滑动支架升降板通过滑块座的滑动支架侧端面与滑动支架支撑板固定，多个第一直线滑块串联安装在滑块座内并配合连接第二直线导轨，第一升降电机安装在第一电机安装支架上，第一升降齿轮安装在第一升降电机的电机轴上，第一升降齿轮外啮合第一升降齿条；

升降载荷平台组件包括第二升降电机、第二升降齿轮、多个第二直线滑块、载荷平台升降板和末端盒转接板，载荷平台升降板包括左右两部分，载荷平台升降板左部分为第二升降电机的第二电机安装支架，载荷平台升降板右部分为安装第二直线滑块的载荷平台滑块安装板，第二升降电机安装在第二电机安装支架上，第二升降齿轮安装在第二升降电机的电机轴上，第二升降齿轮外啮合第二升降齿条，多个第二直线滑块串联安装在载荷平台滑块安装板的一侧面上并滑动配合第二直线导轨，末端盒转接板垂直固定在载荷平台滑块安装板的另一侧面上。

本发明升降机，低起点，使末端盒能移动到最低点的位置。采用齿轮齿条机构，第二升降齿条固定，第二升降电机与第二升降齿轮整体移动的方式，使末端盒能下降到最低点位置。

本发明升降机，长行程，让末端盒的行程达到升降机总高度的倍：采用两套齿轮齿条组合的机构方式，两台驱动装置，按先后顺序驱动末端盒抬升至最高点位置，既保证了升降高度的设计参数要求，又使得升降机自身保持一个合理的机身高度，避免重心不稳的问题。

本发明升降机，紧凑轻便，降低升降机整机重量，并尽量缩小结构体积；将固定支架支撑板与滑动支架支撑板组合在一起，之间只留运动间隙，两套齿轮齿条升降及导向机构布置，分别安装在固定支架支撑板与滑动支架支撑板上，两套升降及导向机构之间分别用滑动支架升降板和载荷平台升降板两个零件组合连接，使整个升降结构更加紧凑，不留任何多余空间。

本发明升降机，结构强度高，使升降机结构整体有可靠的连接强度；在固定支架组件上增加一块固定支架辅助板，使固定支架组件结构更牢固，同时为安装两套电机驱动器预留空间。在滑动支架动力组件上安装多个第一直线滑块，多个第一直线滑块垂直方向排列安装，增强了滑动支架组件在垂直方向上强度。

本发明升降机，结构平衡和稳定性高，使升降机结构部分能长期稳定工作；两台升降电机、载荷平台拖链和滑动支架拖链分别安装在本发明升降机两侧，增加运行过程中升降机的受力稳定性，末端盒与两台升降电机安装在本发明升降机的前后位置，提高了末端盒运行过程中的稳定性。

对本发明技术方案的优选，附属件包括线束走线槽、载荷平台拖链、滑动支架拖链、两个电机驱动器、载荷平台拖链固定底板、载荷平台拖链移动底板、滑动支架拖链固定底板和滑动支架拖链移动底板，载荷平台拖链固定底板安装在滑动支架支撑板的中部位置处，载荷平台拖链移动底板安装在载荷平台升降板上，滑动支架拖链固定底板安装在固定支架辅助板的中部位置处，滑动支架拖链移动底板安装在滑动支架升降板上，载荷平台拖链的上下两端分别安装在载荷平台拖链固定底板和载荷平台拖链移动底板上，滑动支架拖链的上下两端分别安装在滑动支架拖链固定底板和滑动支架拖链移动底板上，线束走线槽的上下两端分别安装在载荷平台拖链固定底板和滑动支架升降板上，两个电机驱动器都固定在固定支架辅助板上，两个电机驱动器分别通过连接线与第一升降电机和第二升降电机电连接。

对本发明技术方案的优选，两个电机驱动器上下层设置，且两个电机驱动器都位于固定支架辅助板的下部。

对本发明技术方案的优选，紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机还包括末端盒，末端盒固定在末端盒转接板上，末端盒为升降机的载体，里面安装各类检测仪器。

对本发明技术方案的优选，附属件还包括线束，线束包括末端盒线束和两根电机线束，两根电机线束都由末端盒引出，分别经过载荷平台拖链和滑动支架拖链接入两个电机驱动器；末端盒线束从末端盒引出升降机。

对本发明技术方案的优选，末端盒线束由一根电源线和一根信号线构成，电机线束由一根电动机用电缆线、一根电磁制动用电缆线和一根编码器用电缆线构成。

对本发明技术方案的优选，紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机还包括升降机平台，固定支架组件通过固定支架托板竖直固定在升降机平台上。升降机平台为本发明升降机的支撑体。

本发明的有益效果是：

1、本紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，结构简易紧凑，零件数量少，制作成本低，并且组装和调试快捷。

2、本紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，齿轮齿条升降机构相比于链条机构，可靠及稳定性更高。

3、本紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，整体结构集成度高，将升降电机、线束、拖链、驱动器与升降机构合理组合，占用更小空间，有利于模块化生产和组装调试，也有利于后期运维保养。

附图说明

图1是升降机的整体视图。

图2是升降机的爆炸视图。

图3是固定支架组件的结构示意图。

图4是滑动支架组件的结构示意图。

图5是滑动支架动力组件的结构示意图。

图6是滑动支架升降板的零件图。

图7是升降载荷平台组件的结构示意图。

图8是载荷平台升降板的零件图。

图9是升降机的剖面图。

图10是升降机中末端盒的最低位置的示意图。

图11是升降机中末端盒的中间位置的示意图。

图12是升降机中末端盒的最高位置断裂线的上部示意图。

图13是升降机中末端盒的最高位置断裂线的中部示意图。

图14是升降机中末端盒的最高位置断裂线的下部示意图。

具体实施方式

下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图14和具体实施方式做进一步的描述。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1所示，本实施例中紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，包括主体结构和给主体结构供电和控制信号的附属件。

如图1、2和9所示，主体结构包括固定支架组件1、滑动支架组件2、滑动支架动力组件3和升降载荷平台组件4，滑动支架组件2与固定支架组件1都竖直设置，滑动支架动力组件3固定在滑动支架组件2的末端并通过结合固定支架组件1驱动滑动支架组件2整体上升至固定支架组件1的顶端；升降载荷平台组件4在滑动支架组件2上滑动。

如图3所示，固定支架组件1包括固定支架上底板16、固定支架辅助板17、固定支架下底板18、固定支架托板19、固定支架支撑板110、第一直线导轨111和第一升降齿条112，固定支架辅助板17和固定支架支撑板110为两根竖立直板，固定支架辅助板17用于增加固定支架组件1的垂直方向的刚性和强度，固定支架辅助板17和固定支架支撑板110的下端固定在固定支架托板19上，固定支架下底板18位于固定支架辅助板17和固定支架支撑板110之间并固定在固定支架支撑板110上，第一直线导轨111和第一升降齿条112都安装在固定支架支撑板110的两个侧板面上，第一直线导轨111和第一升降齿条112的下端都定位在固定支架下底板18上；固定支架上底板16安装在固定支架辅助板17和固定支架支撑板110的上端，在固定支架上底板16的下端面上与固定支架下底板18的上端面上都安装一块第一缓冲垫113，起到对滑动支架动力组件3的上下限位的缓冲作用。

本升降机，结构强度高，使升降机结构整体有可靠的连接强度；在固定支架组件1上增加一块固定支架辅助板17，使固定支架组件1结构更牢固，同时为安装两套电机驱动器15预留空间。在滑动支架动力组件3上安装多个第一直线滑块33，多个第一直线滑块33垂直方向排列安装，增强了滑动支架组件2在垂直方向上强度。

如图4所示，滑动支架组件2包括第二直线导轨21、第二升降齿条22、滑动支架上底板24、滑动支架支撑板25和滑动支架下底板26，滑动支架支撑板25为竖直立板，滑动支架上底板24和滑动支架下底板26固定在滑动支架支撑板25的上下两端面上，第二直线导轨21和第二升降齿条22都安装在滑动支架支撑板25的两个侧板面上，第二直线导轨21和第二升降齿条22的下端都定位在滑动支架支撑板25上；在滑动支架上底板24的下端面上和滑动支架下底板26的上端面上都安装一块第二缓冲垫23，起到对升降载荷平台组件4的上下限位的缓冲作用。

如图5所示，滑动支架动力组件3包括第一升降电机31、第一升降齿轮32、四个第一直线滑块33和滑动支架升降板34。

如图6所示，滑动支架升降板34是滑动支架动力组件3中最重要的零件，滑动支架升降板30将一台第一升降电机31和四个第一直线滑块33巧妙的组合在一起，并同时与滑动支架组件2相连接。滑动支架升降板34包括左右两部分，滑动支架升降板34左半部分为第一升降电机31的第一电机安装支架35，滑动支架升降板34右半部分为安装第一直线滑块33的滑块座36，滑动支架升降板34通过滑块座36的滑动支架侧端面37与滑动支架支撑板25固定，四个第一直线滑块33串联安装在滑块座36内并配合连接第二直线导轨21，四个第一直线滑块33竖直排列安装，增加垂直方向的支撑强度。第一升降电机31安装在第一电机安装支架35上，第一升降齿轮32安装在第一升降电机31的电机轴上，第一升降齿轮32外啮合第一升降齿条112。

其中，第一电机安装支架35位于滑动支架升降板34整体零件的下端，用于安装第一升降电机31，四个第一直线滑块33安装在滑动支架升降板34的滑块座36的安装面上，滑动支架升降板34通过滑块座36的滑动支架侧端面37与滑动支架支撑板25用螺丝固定。

本升降机，长行程，让末端盒的行程达到升降机总高度的2倍：采用两套齿轮齿条组合的机构方式，两台驱动装置，按先后顺序驱动末端盒11抬升至最高点位置，既保证了升降高度的设计参数要求，又使得升降机自身保持一个合理的机身高度，避免重心不稳的问题。

本升降机，紧凑轻便，降低升降机整机重量，并尽量缩小结构体积；将固定支架支撑板110与滑动支架支撑板25组合在一起，之间只留运动间隙，两套齿轮齿条升降及导向机构布置，分别安装在固定支架支撑板110与滑动支架支撑板25上，两套升降及导向机构之间分别用滑动支架升降板34和载荷平台升降板44两个零件组合连接，使整个升降结构更加紧凑，不留任何多余空间。

如图7所示，升降载荷平台组件4包括第二升降电机41、第二升降齿轮42、两个第二直线滑块43、载荷平台升降板44和末端盒转接板45。

如图8所示，载荷平台升降板44是升降载荷平台组件4中最重要的零件，载荷平台升降板44包括左右两部分，载荷平台升降板44左部分为第二升降电机41的第二电机安装支架46，载荷平台升降板44右部分为安装第二直线滑块43的载荷平台滑块安装板47，第二升降电机41安装在第二电机安装支架46上，第二升降齿轮42安装在第二升降电机41的电机轴上，第二升降齿轮42外啮合第二升降齿条22，多个第二直线滑块43串联安装在载荷平台滑块安装板47的一侧面上并滑动配合第二直线导轨21，末端盒转接板45垂直固定在载荷平台滑块安装板47的另一侧面上。本升降机，低起点，使末端盒能移动到最低点的位置。采用齿轮齿条机构，第二升降齿条22固定，第二升降电机41与第二升降齿轮42整体移动的方式，使末端盒11能下降到最低点位置。

如图2和10所示，附属件为线束、拖链、驱动器等辅助部件，附属件包括线束走线槽14、载荷平台拖链5、滑动支架拖链6、两个电机驱动器15、载荷平台拖链固定底板7、载荷平台拖链移动底板8、滑动支架拖链固定底板9和滑动支架拖链移动底板10，载荷平台拖链固定底板7安装在滑动支架支撑板25的中部位置处，载荷平台拖链移动底板8安装在载荷平台升降板44上，滑动支架拖链固定底板9安装在固定支架辅助板17的中部位置处，滑动支架拖链移动底板10安装在滑动支架升降板34上，载荷平台拖链5的上下两端分别安装在载荷平台拖链固定底板7和载荷平台拖链移动底板8上，滑动支架拖链6的上下两端分别安装在滑动支架拖链固定底板9和滑动支架拖链移动底板10上，线束走线槽14的上下两端分别安装在载荷平台拖链固定底板7和滑动支架升降板34上，两个电机驱动器15都固定在固定支架辅助板17上，两个电机驱动器15分别通过连接线与第一升降电机31和第二升降电机41电连接。两个电机驱动器15上下层设置，且两个电机驱动器15都位于固定支架辅助板17的下部。

本发明升降机，结构平衡和稳定性高，使升降机结构部分能长期稳定工作；两台升降电机、载荷平台拖链和滑动支架拖链分别安装在本发明升降机两侧，增加运行过程中升降机的受力稳定性，末端盒11与两台升降电机安装在本发明升降机的前后位置，提高了末端盒11运行过程中的稳定性。

如图10所示，末端盒11固定在末端盒转接板45上，末端盒11为升降机的载体，里面安装各类检测仪器。

如图10所示，线束13包括末端盒线束和两根电机线束，两根电机线束都由末端盒11引出，分别经过载荷平台拖链5和滑动支架拖链6接入两个电机驱动器15；末端盒线束从末端盒11引出升降机。末端盒线束由一根电源线和一根信号线构成，电机线束由一根电动机用电缆线、一根电磁制动用电缆线和一根编码器用电缆线构成。

如图10所示，升降机平台为本发明升降机的支撑体，固定支架组件1通过固定支架托板19竖直固定在升降机平台12上。

本实施例中，第二升降电机41和第一升降电机31优选，伺服直角减速电机。

本实施例升降机运行过程如下：

末端盒11从最低位置移动到中间位置，如图10和图11所示：滑动支架组件2、滑动支架动力组件3以及升降载荷平台组件4，以及末端盒11均处在最低位置，启动升降载荷平台组件4上的第二升降电机41，第二升降齿轮42在第二升降齿条22上向上运动，同时升降载荷平台组件4的第二直线滑块43在滑动支架组件2的第二直线导轨21上运动，起到上下导向定位作用，持续上升，升降载荷平台组件4到达滑动支架上底板24下端面的第二缓冲垫23位置，使末端盒11到达升降机的中间位置。

末端盒11从中间位置移动到最高位置，如图11、图12、图13和图14所示：滑动支架组件2、滑动支架动力组件3处在最低位置，升降载荷平台组件4相对于滑动支架组件2处在最高位置，末端盒11处于中间位置；启动滑动支架动力组件3上的第一升降电机31，第一升降齿轮32在第一升降齿条112上向上运动，同时滑动支架动力组件3的第一直线滑块33在固定支架组件1的第一直线导轨111上运动，起到上下导向定位作用，持续上升，滑动支架动力组件3到达固定支架上底板16下端面的第一缓冲垫113位置，使末端盒11到达升降机的最高位置。

本实施例的升降机，两套齿轮齿条机构组合成一体的升降结构，升降起始点与升降机机身最低点重合，升降行程是升降机机身长度的2倍左右，紧凑轻便的组合连接结构(紧凑结构、无多余空间)。

凡本发明说明书中未作特别说明的均为现有技术或者通过现有的技术能够实现，应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，其特征在于：包括主体结构和给主体结构供电和控制信号的附属件，

主体结构包括固定支架组件(1)、滑动支架组件(2)、滑动支架动力组件(3)和升降载荷平台组件(4)，滑动支架组件(2)与固定支架组件(1)都竖直设置，滑动支架动力组件(3)固定在滑动支架组件(2)的末端并通过结合固定支架组件(1)驱动滑动支架组件(2)整体上升至固定支架组件(1)的顶端；升降载荷平台组件(4)在滑动支架组件(2)上滑动；

固定支架组件(1)包括固定支架上底板(16)、固定支架辅助板(17)、固定支架下底板(18)、固定支架托板(19)、固定支架支撑板(110)、第一直线导轨(111)和第一升降齿条(112)，固定支架辅助板(17)和固定支架支撑板(110)的下端固定在固定支架托板(19)上，固定支架下底板(18)位于固定支架辅助板(17)和固定支架支撑板(110)之间并固定在固定支架支撑板(110)上，第一直线导轨(111)和第一升降齿条(112)都安装在固定支架支撑板(110)的两个侧板面上，第一直线导轨(111)和第一升降齿条(112)的下端都定位在固定支架下底板(18)上；固定支架上底板(16)安装在固定支架辅助板(17)和固定支架支撑板(110)的上端，在固定支架上底板(16)的下端面上与固定支架下底板(18)的上端面上都安装一块第一缓冲垫(113)，起到对滑动支架动力组件(3)的上下限位的缓冲作用；

滑动支架组件(2)包括第二直线导轨(21)、第二升降齿条(22)、滑动支架上底板(24)、滑动支架支撑板(25)和滑动支架下底板(26)，滑动支架支撑板(25)为竖直立板，滑动支架上底板(24)和滑动支架下底板(26)固定在滑动支架支撑板(25)的上下两端面上，第二直线导轨(21)和第二升降齿条(22)都安装在滑动支架支撑板(25)的两个侧板面上，第二直线导轨(21)和第二升降齿条(22)的下端都定位在滑动支架支撑板(25)上；在滑动支架上底板(24)的下端面上和滑动支架下底板(26)的上端面上都安装一块第二缓冲垫(23)，起到对升降载荷平台组件(4)的上下限位的缓冲作用；

滑动支架动力组件(3)包括第一升降电机(31)、第一升降齿轮(32)、多个第一直线滑块(33)和滑动支架升降板(34)，滑动支架升降板(34)包括左右两部分，滑动支架升降板(34)左半部分为第一升降电机(31)的第一电机安装支架(35)，滑动支架升降板(34)右半部分为安装第一直线滑块(33)的滑块座(36)，滑动支架升降板(34)通过滑块座(36)的滑动支架侧端面(37)与滑动支架支撑板(25)固定，多个第一直线滑块(33)串联安装在滑块座(36)内并配合连接第二直线导轨(21)，第一升降电机(31)安装在第一电机安装支架(35)上，第一升降齿轮(32)安装在第一升降电机(31)的电机轴上，第一升降齿轮(32)外啮合第一升降齿条(112)；

升降载荷平台组件(4)包括第二升降电机(41)、第二升降齿轮(42)、多个第二直线滑块(43)、载荷平台升降板(44)和末端盒转接板(45)，载荷平台升降板(44)包括左右两部分，载荷平台升降板(44)左部分为第二升降电机(41)的第二电机安装支架(46)，载荷平台升降板(44)右部分为安装第二直线滑块(43)的载荷平台滑块安装板(47)，第二升降电机(41)安装在第二电机安装支架(46)上，第二升降齿轮(42)安装在第二升降电机(41)的电机轴上，第二升降齿轮(42)外啮合第二升降齿条(22)，多个第二直线滑块(43)串联安装在载荷平台滑块安装板(47)的一侧面上并滑动配合第二直线导轨(21)，末端盒转接板(45)垂直固定在载荷平台滑块安装板(47)的另一侧面上。

2.根据权利要求1所述的紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，其特征在于，附属件包括线束走线槽(14)、载荷平台拖链(5)、滑动支架拖链(6)、两个电机驱动器(15)、载荷平台拖链固定底板(7)、载荷平台拖链移动底板(8)、滑动支架拖链固定底板(9)和滑动支架拖链移动底板(10)，载荷平台拖链固定底板(7)安装在滑动支架支撑板(25)的中部位置处，载荷平台拖链移动底板(8)安装在载荷平台升降板(44)上，滑动支架拖链固定底板(9)安装在固定支架辅助板(17)的中部位置处，滑动支架拖链移动底板(10)安装在滑动支架升降板(34)上，载荷平台拖链(5)的上下两端分别安装在载荷平台拖链固定底板(7)和载荷平台拖链移动底板(8)上，滑动支架拖链(6)的上下两端分别安装在滑动支架拖链固定底板(9)和滑动支架拖链移动底板(10)上，线束走线槽(14)的上下两端分别安装在载荷平台拖链固定底板(7)和滑动支架升降板(34)上，两个电机驱动器(15)都固定在固定支架辅助板(17)上，两个电机驱动器(15)分别通过连接线与第一升降电机(31)和第二升降电机(41)电连接。

3.根据权利要求2所述的紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，其特征在于，两个电机驱动器(15)上下层设置，且两个电机驱动器(15)都位于固定支架辅助板(17)的下部。

4.根据权利要求1所述的紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，其特征在于，紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机还包括末端盒(11)，末端盒(11)固定在末端盒转接板(45)上，末端盒(11)为升降机的载体，里面安装各类检测仪器。

5.根据权利要求4所述的紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，其特征在于，附属件还包括线束(13)，线束(13)包括末端盒线束和两根电机线束，两根电机线束都由末端盒(11)引出，分别经过载荷平台拖链(5)和滑动支架拖链(6)接入两个电机驱动器(15)；末端盒线束从末端盒(11)引出升降机。

6.根据权利要求5所述的紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，其特征在于，末端盒线束由一根电源线和一根信号线构成，电机线束由一根电动机用电缆线、一根电磁制动用电缆线和一根编码器用电缆线构成。

7.根据权利要求1所述的紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，其特征在于，紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机还包括升降机平台(12)，固定支架组件(1)通过固定支架托板(19)竖直固定在升降机平台(12)上。

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