CN110919622B

CN110919622B - 一种安装于仿生机器人的运输装置的运输方法

Info

Publication number: CN110919622B
Application number: CN201911223433.2A
Authority: CN
Inventors: 张兆雨
Original assignee: Ningbo Manwen Intelligent Equipment Co ltd
Current assignee: Ningbo Manwen Intelligent Equipment Co.,Ltd.
Priority date: 2019-12-03
Filing date: 2019-12-03
Publication date: 2021-06-18
Anticipated expiration: 2039-12-03
Also published as: CN112498516A; CN110919622A

Abstract

本发明涉及一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置，包括支腿、轮子、拆卸机构、防护机构、拉伸机构、延宽机构、安装机构、第一内槽和第二内槽，所述支腿底部固定有轮子，且支腿内侧面上端位置处设置有拆卸机构，所述防护机构安装在支腿外侧面中间位置处，且支腿上方安设有拉伸机构，所述拉伸机构侧面设置有延宽机构，且拉伸机构左侧固定有安装机构，所述拉伸机构侧面对应拆卸机构位置开设有第一内槽，所述第二内槽开设在支腿侧面对应防护机构位置；本发明在防护机构中，通过第二弹簧的作用，能够很好地使防护板进行收缩，在碰撞防护板时，能够很好地使防护板有个缓冲作用，能够很好地为装置起到防碰撞效果。

Description

一种安装于仿生机器人的运输装置的运输方法

技术领域

本发明涉及仿生机器人设备领域，尤其涉及一种安装于仿生机器人的运输装置的运输方法。

背景技术

“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。随着科技的进步，越来越多生产方会使用仿生机器人来进行运输。

在实际的工作中，安装在仿生机器人身上的运输装置在将运输装置进行安装时，不能很简易的进行安装，而且在运输过程中容易发生碰撞，不利于装置的长久使用，在使用时，也不便于根据需求适当的调整运输装置的长与宽，不具有拉伸和增宽功能，而且在长久使用后，也便于对损坏的支腿进行更换。

发明内容

本发明的目的在于提供一种安装于仿生机器人的运输装置的运输方法，以解决上述背景技术中提出的现有的安装在仿生机器人身上的运输装置在将运输装置进行安装时，不能很简易的进行安装，而且在运输过程中容易发生碰撞，不利于装置的长久使用，在使用时，也不便于根据需求适当的调整运输装置的长与宽，不具有拉伸和增宽功能，而且在长久使用后，也便于对损坏的支腿进行更换的问题。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置，包括支腿（1）、轮子（2）、拆卸机构（3）、防护机构（4）、拉伸机构（5）、延宽机构（6）、安装机构（7）、第一内槽（8）和第二内槽（9），所述支腿（1）底部固定有轮子（2），且支腿（1）内侧面上端位置处设置有拆卸机构（3），所述防护机构（4）安装在支腿（1）外侧面中间位置处，且支腿（1）上方安设有拉伸机构（5），所述拉伸机构（5）侧面设置有延宽机构（6），且拉伸机构（5）左侧固定有安装机构（7），所述拉伸机构（5）侧面对应拆卸机构（3）位置开设有第一内槽（8），所述第二内槽（9）开设在支腿（1）侧面对应防护机构（4）位置。

进一步的，所述拆卸机构（3）包括固定块（31）、按压块（32）和第一弹簧（33），所述固定块（31）上下表面固定有按压块（32），且固定块（31）之间连接有第一弹簧（33），并且第一内槽（8）的尺寸与拆卸机构（3）内部的固定块（31）之间的尺寸相吻合，而且固定块（31）通过第一弹簧（33）构成伸缩结构。

进一步的，所述防护机构（4）包括伸缩杆（41）、第一固定片（42）、第二弹簧（43）、第二固定片（44）和防护板（45），所述伸缩杆（41）外表面固定有第一固定片（42），且第一固定片（42）外侧连接有第二弹簧（43），第二弹簧（43）一端固定有第二固定片（44），第二固定片（44）外侧固定有防护板（45）。

进一步的，所述第一固定片（42）通过第二弹簧（43）与第二固定片（44）之间构成伸缩结构，且防护板（45）设置有四个，并且4个防护板（45）均匀设置在4个支腿（1）上，而且伸缩杆（41）两端均为螺纹结构，同时伸缩杆（41）的尺寸与第二内槽（9）的尺寸相吻合。

进一步的，所述拉伸机构（5）包括安置板（51）、开槽（52）、凹槽（53）、连接杆（54）、滑块（55）、转轴（56）、第三内槽（57）、卡槽（58）和凸块（59），所述安置板（51）上表面边缘位置开设有开槽（52），且开槽（52）内壁开设有凹槽（53），并且连接杆（54）设置在两个安置板（51）之间对应开槽（52）位置，连接杆（54）两端固定有滑块（55），而且连接杆（54）中间位置设置有转轴（56），同时第三内槽（57）开设在安置板（51）一侧面内部位置，安置板（51）内部对应第三内槽（57）外侧位置开设有卡槽（58），卡槽（58）内部两壁设置有凸块（59）。

进一步的，所述连接杆（54）通过滑块（55）与带有开槽（52）的安置板（51）之间构成滑动结构，且卡槽（58）内部的凹槽（53）的尺寸与滑块（55）两端尺寸相吻合，并且拉伸机构（5）由4个安置板（51）组成。

进一步的，所述延宽机构（6）包括固定板（61）、延长板（62）和卡块（63），所述固定板（61）一侧面固定有延长板（62），且固定板（61）侧面对应延长板（62）一侧两端位置固定有卡块（63）。

进一步的，所述固定板（61）通过卡块（63）与带有卡槽（58）的安置板（51）之间构成卡合结构，且卡块（63）恰好卡合在卡槽（58）内部2个凸块（59）之间。

进一步的，所述安装机构（7）包括第一夹块（71）、固定环（72）、第二夹块（73）、固定装置（74）和旋转轴（75），所述第一夹块（71）侧面端点位置固定有固定环（72），且第一夹块（71）下方设置有第二夹块（73），第二夹块（73）侧面端点位置固定有固定装置（74），第一夹块（71）和第二夹块（73）之间设置有旋转轴（75）。

进一步的，所述固定装置（74）包括固定杆（7401）、按压杆（7402）和第三弹簧（7403），且固定杆（7401）表面两侧面上端位置固定有按压杆（7402），按压杆（7402）内部设置有第三弹簧（7403），并且按压杆（7402）通过第三弹簧（7403）与固定杆（7401）之间构成伸缩结构，而且固定杆（7401）的横截面直径小于固定环（72）内壁直径。

本发明的有益效果为：

该装置在拆卸机构中，按压按压块，通过第一弹簧的作用，能够很好地使固定块进行收缩，从而使固定块卡合进安置板侧面的第一内槽中，能够很好地将支腿安装在安置板侧面，同时按照相反操作，能够很好地将支腿从安置板上拆卸下来，在长久使用后，能够很好地将运输装置的支腿进行拆卸，便于更换损坏的腿。

该装置在防护机构中，通过第二弹簧的作用，能够很好地使防护板进行收缩，在碰撞防护板时，通过第二弹簧的作用，能够很好地使防护板有个缓冲作用，能够很好地为装置起到防碰撞效果。

该装置在防护机构中，设置了4个防护板，而且4个防护板围在装置的外侧，能够很好地使该装置四个侧面均具有防碰撞效果。

该装置在拉伸机构中，拉动安置板，从而使带有滑块的连接杆在带有开槽的安置板中滑动，从而实现拉伸效果，在使用时，能够很好地根据使用者的需求进行拉伸，适用于运输更多的物体。

该装置在拉伸机构中，拉动安置板时，能够很好地使连接杆两端的滑块固定在对应位置的凹槽中，能够很好的对调整好距离的安置板及时进行固定。

该装置在延宽机构中，拉动固定板，能够很好地使延长板从第三内槽中露出，从而增宽安置板的宽度，在使用时，能够很好地增宽装置的横向宽度，便于运输更多的物体。

该装置在延宽机构的固定板内侧固定了卡块，在不使用延宽机构时，能够很好地将延宽机构放置在第三内槽中，之后将卡块卡入卡槽中，同时恰好使卡块卡进2个凸块之间的位置，使固定板固定在安置板内，能够很好的将延宽机构进行固定，同时也能减少占用空间。

该装置在安装机构中，将第二夹块穿过机器人身上的通孔，之后将第二夹块与第一夹块端点处接触，接着将第二夹块上的固定装置透过第一夹块的固定环，同时使固定装置卡合在固定环上方，能够很好地将第一夹块和第二夹块进行固定，便于将安装机构固定在机器上身上，能够很简便的将运输装置安装与机器人身上。

该装置的伸缩杆两端位置为螺纹结构，拧动伸缩杆，能够很好地使伸缩杆固定在螺纹结构的第二内槽上，方便安装和拆卸伸缩杆，从而达到防护机构便于安装与拆卸的效果。

该装置在固定第一夹块和第二夹块时，按压按压杆，通过第三弹簧的作用，能够很好地使按压杆进行伸缩，便于使按压杆卡合在固定环上方，能够很好地固定第一夹块和第二夹块时，同时在第一夹块和第二夹块之间安装了旋转轴，通过旋转轴的带动，能够很好地使第一夹块和第二夹块相接处或是想远离，便于固定第一夹块和第二夹块。

附图说明

图1为一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置的结构示意图。

图2为一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置的拆卸机构俯视结构示意图。

图3为一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置的防护机构结构示意图。

图4为一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置的拉伸机构结构示意图。

图5为一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置的延宽机构结构示意图。

图6为一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置的安装机构俯视结构示意图。

图7为一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置的A部放大结构示意图。

图8为一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置的B部放大结构示意图。

图9为一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置的C部放大结构示意图。

图中所示文字标注表示为：1、支腿；2、轮子；3、拆卸机构；31、固定块；32、按压块；33、第一弹簧；4、防护机构；41、伸缩杆；42、第一固定片；43、第二弹簧；44、第二固定片；45、防护板；5、拉伸机构；51、安置板；52、开槽；53、凹槽；54、连接杆；55、滑块；56、转轴；57、第三内槽；58、卡槽；59、凸块；6、延宽机构；61、固定板；62、延长板；63、卡块；7、安装机构；71、第一夹块；72、固定环；73、第二夹块；74、固定装置；7401、固定杆；7402、按压杆；7403、第三弹簧；75、旋转轴；8、第一内槽；9、第二内槽。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如图1-9图所示，本发明的具体结构为：一种安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置，包括支腿1、轮子2、拆卸机构3、防护机构4、拉伸机构5、延宽机构6、安装机构7、第一内槽8和第二内槽9，所述支腿1底部固定有轮子2，且支腿1内侧面上端位置处设置有拆卸机构3，所述防护机构4安装在支腿1外侧面中间位置处，且支腿1上方安设有拉伸机构5，所述拉伸机构5侧面设置有延宽机构6，且拉伸机构5左侧固定有安装机构7，所述拉伸机构5侧面对应拆卸机构3位置开设有第一内槽8，所述第二内槽9开设在支腿1侧面对应防护机构4位置。

优选的，所述拆卸机构3包括固定块31、按压块32和第一弹簧33，所述固定块31上下表面固定有按压块32，且固定块31之间连接有第一弹簧33，并且第一内槽8的尺寸与拆卸机构3内部的固定块31之间的尺寸相吻合，而且固定块31通过第一弹簧33构成伸缩结构。

优选的，所述防护机构4包括伸缩杆41、第一固定片42、第二弹簧43、第二固定片44和防护板45，所述伸缩杆41外表面固定有第一固定片42，且第一固定片42外侧连接有第二弹簧43，第二弹簧43一端固定有第二固定片44，第二固定片44外侧固定有防护板45。

优选的，所述第一固定片42通过第二弹簧43与第二固定片44之间构成伸缩结构，且防护板45设置有四个，并且4个防护板45均匀设置在4个支腿1上而且伸缩杆41两端均为螺纹结构，同时伸缩杆41的尺寸与第二内槽9的尺寸相吻合。

优选的，所述拉伸机构5包括安置板51、开槽52、凹槽53、连接杆54、滑块55、转轴56、第三内槽57、卡槽58和凸块59，所述安置板51上表面边缘位置开设有开槽52，且开槽52内壁开设有凹槽53，并且连接杆54设置在两个安置板51之间对应开槽52位置，连接杆54两端固定有滑块55，而且连接杆54中间位置设置有转轴56，同时第三内槽57开设在安置板51一侧面内部位置，安置板51内部对应第三内槽57外侧位置开设有卡槽58，卡槽58内部两壁设置有凸块59。

优选的，所述连接杆54通过滑块55与带有开槽52的安置板51之间构成滑动结构，且卡槽58内部的凹槽53的尺寸与滑块55两端尺寸相吻合，并且拉伸机构5由4个安置板51组成。

优选的，所述延宽机构6包括固定板61、延长板62和卡块63，所述固定板61一侧面固定有延长板62，且固定板61侧面对应延长板62一侧两端位置固定有卡块63。

优选的，所述固定板61通过卡块63与带有卡槽58的安置板51之间构成卡合结构，且卡块63恰好卡合在卡槽58内部2个凸块59之间。

优选的，所述安装机构7包括第一夹块71、固定环72、第二夹块73、固定装置74和旋转轴75，所述第一夹块71侧面端点位置固定有固定环72，且第一夹块71下方设置有第二夹块73，第二夹块73侧面端点位置固定有固定装置74，第一夹块71和第二夹块73之间设置有旋转轴75。

优选的，所述固定装置74包括固定杆7401、按压杆7402和第三弹簧7403，且固定杆7401表面两侧面上端位置固定有按压杆7402，按压杆7402内部设置有第三弹簧7403，并且按压杆7402通过第三弹簧7403与固定杆7401之间构成伸缩结构，而且固定杆7401的横截面直径小于固定环72内壁直径。

在使用该安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置之前，首先需要对整个安装于仿生机器人的方便安装且防碰撞的运输装置进行结构上的简单了解，当使用该装置时，首先在拆卸机构3中，按压按压块32，通过第一弹簧33的作用，能够很好地使固定块31进行收缩，从而使固定块31卡合进安置板51侧面的第一内槽8中，能够很好地将支腿1安装在安置板51侧面，同时按照相反操作，能够很好地将支腿1从安置板51上拆卸下来，安装好支腿1后，接着拧动防护机构4中的伸缩杆41，使伸缩杆41固定在支腿1侧面螺纹结构的第二内槽9中，安装好伸缩杆41，从而使防护机构4安装好，在防护机构4中，通过第二弹簧43的作用，从而使防护板45进行收缩，在碰撞防护板45时，通过第二弹簧43的作用，能够很好地使防护板45有个缓冲作用，从而为装置起到防碰撞效果，之后在拉伸机构5中，拉动安置板51，使带有滑块55的连接杆54在带有开槽52的安置板51中滑动，从而实现拉伸效果，同时在拉动安置板51时，能使连接杆54两端的滑块55固定在对应位置的凹槽53中，从而对调整好距离的安置板51及时进行固定，紧接着根据需求，在延宽机构6中，拉动固定板61，使固定板61上的卡块63从卡槽58内部的凸块59之间滑出，使延长板62从第三内槽57中露出，从而增宽安置板51的宽度，调整好装置的长宽后，将物体放置在运输装置上，之后在安装机构7中，将第二夹块73穿过机器人身上的通孔，然后将第二夹块73与第一夹块71端点处接触，按压按压杆7402，通过第三弹簧7403的作用，使按压杆7402进行伸缩，接着将第二夹块73上的固定装置74透过第一夹块71上的固定环72，使按压杆7402卡合在固定环72上方，固定第一夹块71和第二夹块73，使固定装置74卡合在固定环72上方，将安装机构7固定在机器上身上，从而使运输装置安装与机器人身上，之后通过机器人带动运输装置，能够很好地实现运输货物。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种安装于仿生机器人的运输装置的运输方法，其特征在于：包括支腿（1）、轮子（2）、拆卸机构（3）、防护机构（4）、拉伸机构（5）、延宽机构（6）、安装机构（7）、第一内槽（8）和第二内槽（9），其特征在于：所述支腿（1）底部固定有轮子（2），且支腿（1）内侧面上端位置处设置有拆卸机构（3），所述防护机构（4）安装在支腿（1）外侧面中间位置处，且支腿（1）上方安设有拉伸机构（5），所述拉伸机构（5）侧面设置有延宽机构（6），且拉伸机构（5）左侧固定有安装机构（7），所述拉伸机构（5）侧面对应拆卸机构（3）位置开设有第一内槽（8），所述第二内槽（9）开设在支腿（1）侧面对应防护机构（4）位置；

所述拆卸机构（3）包括固定块（31）、按压块（32）和第一弹簧（33），所述固定块（31）上下表面固定有按压块（32），且固定块（31）之间连接有第一弹簧（33），并且第一内槽（8）的尺寸与拆卸机构（3）内部的固定块（31）之间的尺寸相吻合，而且固定块（31）通过第一弹簧（33）构成伸缩结构；

所述防护机构（4）包括伸缩杆（41）、第一固定片（42）、第二弹簧（43）、第二固定片（44）和防护板（45），所述伸缩杆（41）外表面固定有第一固定片（42），且第一固定片（42）外侧连接有第二弹簧（43），第二弹簧（43）一端固定有第二固定片（44），第二固定片（44）外侧固定有防护板（45）；所述拉伸机构（5）包括安置板（51）、开槽（52）、凹槽（53）、连接杆（54）、滑块（55）、转轴（56）、第三内槽（57）、卡槽（58）和凸块（59），所述安置板（51）上表面边缘位置开设有开槽（52），且开槽（52）内壁开设有凹槽（53），并且连接杆（54）设置在两个安置板（51）之间对应开槽（52）位置，连接杆（54）两端固定有滑块（55），而且连接杆（54）中间位置设置有转轴（56），同时第三内槽（57）开设在安置板（51）一侧面内部位置，安置板（51）内部对应第三内槽（57）外侧位置开设有卡槽（58），卡槽（58）内部两壁设置有凸块（59）；所述延宽机构（6）包括固定板（61）、延长板（62）和卡块（63），所述固定板（61）一侧面固定有延长板（62），且固定板（61）侧面对应延长板（62）一侧两端位置固定有卡块（63）；所述安装机构（7）包括第一夹块（71）、固定环（72）、第二夹块（73）、固定装置（74）和旋转轴（75），所述第一夹块（71）侧面端点位置固定有固定环（72），且第一夹块（71）下方设置有第二夹块（73），第二夹块（73）侧面端点位置固定有固定装置（74），第一夹块（71）和第二夹块（73）之间设置有旋转轴（75）；所述固定装置（74）包括固定杆（7401）、按压杆（7402）和第三弹簧（7403），且固定杆（7401）表面两侧面上端位置固定有按压杆（7402），按压杆（7402）内部设置有第三弹簧（7403），并且按压杆（7402）通过第三弹簧（7403）与固定杆（7401）之间构成伸缩结构，而且固定杆（7401）的横截面直径小于固定环（72）内壁直径；

首先在拆卸机构中，按压按压块，通过第一弹簧的作用，能够很好地使固定块进行收缩，从而使固定块卡合进安置板侧面的第一内槽中，能够很好地将支腿安装在安置板侧面，同时按照相反操作，能够很好地将支腿从安置板上拆卸下来，安装好支腿后，接着拧动防护机构中的伸缩杆，使伸缩杆固定在支腿侧面螺纹结构的第二内槽中，安装好伸缩杆，从而使防护机构安装好，在防护机构中，通过第二弹簧的作用，从而使防护板进行收缩，在碰撞防护板时，通过第二弹簧的作用，能够很好地使防护板有个缓冲作用，从而为装置起到防碰撞效果，之后在拉伸机构中，拉动安置板，使带有滑块的连接杆在带有开槽的安置板中滑动，从而实现拉伸效果，同时在拉动安置板时，能使连接杆两端的滑块固定在对应位置的凹槽中，从而对调整好距离的安置板及时进行固定，紧接着根据需求，在延宽机构中，拉动固定板，使固定板上的卡块从卡槽内部的凸块之间滑出，使延长板从第三内槽中露出，从而增宽安置板的宽度，调整好装置的长宽后，将物体放置在运输装置上，之后在安装机构中，将第二夹块穿过机器人身上的通孔，然后将第二夹块与第一夹块端点处接触，按压按压杆，通过第三弹簧的作用，使按压杆进行伸缩，接着将第二夹块上的固定装置透过第一夹块上的固定环，使按压杆卡合在固定环上方，固定第一夹块和第二夹块，使固定装置卡合在固定环上方，将安装机构固定在机器人身上，从而使运输装置安装于机器人身上，之后通过机器人带动运输装置，能够很好地实现运输货物。