CN110914185A

CN110914185A - 电梯的门控制装置以及电梯的门驱动系统

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Publication number: CN110914185A
Application number: CN201880047343.XA
Authority: CN
Inventors: 井上真辅; 照沼智明; 大沼直人
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2017-09-11
Filing date: 2018-05-11
Publication date: 2020-03-24
Anticipated expiration: 2038-05-11
Also published as: EP3683181A4; JP2019048697A; WO2019049424A1; EP3683181A1; CN110914185B; JP7012488B2

Abstract

提供一种兼顾速度追随性能与振动抑制性能并且能够确保安全性的电梯的门控制装置以及使用该电梯的门控制装置的电梯的门驱动系统。电梯的门控制装置根据门动作状态的目标指令输出用于驱动设置于轿厢(103)的门机构的控制指令，该电梯的门控制装置具备：控制部(108)，其根据控制输入来制作控制指令；以及最优控制部(113)，其具有一并评价门动作状态以及控制输入的评价指标，并对最优化评价指标的控制输入进行运算，将所运算的控制输入向控制部输出。

Description

电梯的门控制装置以及电梯的门驱动系统

技术领域

本发明涉及电梯的门控制装置、以及使用该电梯的门控制装置的电梯的门驱动系统。

背景技术

电梯的门控制装置安装于轿厢侧，通过利用马达的动力使门板滑动，从而控制门的开闭动作。

门板与卷绕于带轮的环状带(V带、齿形带等)或者钢线吊索结合。当利用马达的动力来驱动带或者钢线吊索时，门板会一起动作而左右滑动。

门板悬架于在轿厢出入口的上部设置的门导轨。另外，在门板的下部设置的门靴以能够滑动的方式与轿厢地板部的门槛(sill)的槽卡合。门板被门导轨以及门槛的槽引导，不会从出入口偏离地沿一定方向滑动。

在轿厢停靠时，候梯厅侧门与轿厢侧门通过设置于各门的卡合件而相互卡合。由此，当轿厢侧的门被驱动时候梯厅侧门也被驱动，因此两门同时开闭。

在具备上述那种机构的门的开闭控制中，要求兼顾速度追随性能与振动抑制性能。当速度追随性能较低时，伴随速度误差而产生位置误差，因此门变得无法准确地移动与速度指令相应的所希望的距离。由此，门的减速开始位置从规定位置偏离，因此门与开端部或闭端部碰撞，或者门移动到开端部或闭端部的时间变长。另外，当振动抑制性能较低时，门振动而产生噪声，或者以低频率发生共振而使机构部破损。

速度追随性能与振动抑制性能在通常的比例积分控制(PI控制)中处于折衷的关系，因此为了获得所希望的性能，需要根据门机构、其动作状态进行控制增益、控制指令的调整。

例如，基于门的重量、门开闭时的控制数据的履历，变更控制增益(参照专利文献1及专利文献2)，或者变更速度指令的模式(参照专利文献3)。

另外，在门的开闭控制中也要求安全性。对此，以使门关闭时的动能满足基准值的方式设定速度指令值，从而缓和乘客被门夹到时的冲击(参照专利文献4)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平4－243791号公报

专利文献2：日本特开2000－159461号公报

专利文献3：日本特开2011－152973号公报

专利文献4：日本特开2009－155086号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，当变更控制增益时，速度追随性提高，但是控制器的响应频率发生变化，因此当门机构的共振频率与控制器的响应频带重叠时，产生振动、噪声。因而，不一定满足振动抑制性能。

另外，当变更速度指令的模式时，门的动能发生改变，所以因变更后的模式而门的动能变大。因而，确保足够的安全性变得困难。

另外，仅以使动能满足基准值的方式设定速度指令值，即使能够确保足够的安全性，也难以兼顾速度追随性能和振动抑制性能。

因此，本发明提供能够兼顾多个性能的电梯的门控制装置以及使用该电梯的门控制装置的电梯的门驱动系统。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明提供一种电梯的门控制装置，其根据门动作状态的目标指令，输出用于驱动设置于轿厢的门机构的控制指令，所述电梯的门控制装置具备：控制部，其根据控制输入来制作控制指令；以及最优控制部，其具有一并评价门动作状态以及控制输入的评价指标，并对最优化评价指标的控制输入进行运算，将所运算的控制输入向控制部输出。

另外，为了解决上述课题，本发明提供一种电梯的门驱动系统，其具备：门机构，其具备马达、由马达开闭驱动的门、以及驱动马达的逆变器装置，该门机构设置于轿厢；以及门控制装置，其根据门动作状态的目标指令输出为了驱动门机构而向逆变器装置赋予的控制指令，门控制装置具备：控制部，其根据控制输入来制作控制指令；以及最优控制部，其具有一并评价门动作状态以及控制输入的评价指标，并对最优化评价指标的控制输入进行运算，将所运算的控制输入向控制部输出。

发明效果

根据本发明能够兼顾涉及门动作状态的多个性能。

上述以外的课题、构成以及效果通过以下的实施方式的说明得以明确。

附图说明

图1是表示作为实施例1的电梯的门控制装置的整体构成图。

图2表示速度模式的一例。

图3是表示实施例1中的基于模型预测控制的门的速度波形的一例。

图4是表示基于通常的比例积分控制的速度波形例。

图5是表示实施例1中的基于模型预测控制和比例积分控制的加速度波形例。

图6是表示作为实施例2的电梯的门控制装置的整体构成图。

图7是表示实施例2中的基于模型预测控制的门的速度指令及速度波形。

具体实施方式

以下，关于本发明的实施方式，通过下述的实施例1～2，一边使用附图一边进行说明。需要说明的是，在各图中，附图标记相同的部分表示相同的构成要件或者具备类似功能的构成要件。

实施例1

图1是表示包含作为本发明的实施例1的门控制装置(门控制控制器)的电梯的门驱动系统的整体构成图。

图1中，103是在楼层间升降的电梯的轿厢，由构成要素101、102、104～107构成轿厢103的门机构。101表示直流电源，102表示由直流电源101充电的直流电容器，104表示使轿厢103的门开闭的门马达，105表示驱动门马达104的逆变器装置，106表示对在门马达104流动的电流进行检测的马达电流检测器，107表示对门马达104的转速、转子位置进行检测的回转式编码器。在本实施例1中，作为门马达104而使用永磁式同步马达。

需要说明的是，作为门机构的构成要素，另外还有供门板结合并由门马达104驱动的环状带等，但门机构自身为公知的技术，省略详细说明。

图1中，108～117表示控制逆变器装置105的门控制控制器的构成要素。需要说明的是，关于各构成要素在之后进行叙述。

通过将直流电源101的直流电力充电到直流电容器102，从而得到向逆变器装置105的电压恒定的直流输入电力。通过根据门控制控制器输出的控制指令控制逆变器装置105，从而该直流输入电力转换为交流电力。利用从逆变器装置105输出的该交流电力使门马达104旋转，控制门的开闭。需要说明的是，在本实施例1中，门控制控制器输出的控制指令是控制用于构成逆变器装置105的主电路的电力转换用半导体开关元件的接通/断开的PWM(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调整)指令。作为电力转换用半导体开关元件，能够使用绝缘栅双极型晶体管(IGBT)、接合形双极晶体管等。

接下来，说明门控制控制器。

如以下详细叙述那样，本实施例1中的门控制控制器根据作为门动作状态的目标指令的速度指令以及加速度指令，输出用于驱动门机构的控制指令即前述的PWM指令。这里，PWM指令从电流控制部108输出，但此时，使用所谓的最优控制来制作作为向电流控制部108的控制输入的电流指令(马达电流的指令值)。

由马达电流检测器106检测出的马达电流的值导入到门控制控制器，被输入到电流控制部108。电流控制部108通过用于控制永磁式同步马达的矢量控制，以使所检测出的马达电流成为由电流指令赋予的所希望的电流值的方式制作dq轴电压指令。而且，电流控制部108通过两相三相坐标转换而将dq轴电压指令转换为三相电压指令，将基于该三相电压指令制作的PWM指令向逆变器装置105中的电力转换用半导体开关元件输出。

另外，回转式编码器107与门马达104的旋转同步并输出脉冲信号。该脉冲信号被输入到速度检测部109。速度检测部109根据所输入的脉冲信号的间隔、每单位时间的脉冲数等对门马达104的速度进行检测，并将其速度信息作为速度反馈值向最优控制部113输出。

加速度传感器116对表示门的振动状态的门的加速度进行检测。检测出的加速度被输入到加速度检测部117。加速度检测部117通过对所输入的加速度的模拟信号进行D/A转换而将其作为加速度信息，将该加速度信息作为加速度反馈值，向最优控制部113输出。作为加速度传感器116例如使用利用了MEMS(Micro Electro Mechanical Systems：微机电系统)的三轴加速度传感器等。

需要说明的是，在本实施例1中，速度以及加速度分别被感测，但并不限定于此，也可以对速度信息进行微分并计算加速度信息，或者使用观测器、卡尔曼滤波器等来推断速度以及加速度。

加速度指令生成部110生成与门的振动加速度对应的指令值，并向最优控制部113输出。需要说明的是，通常，为了抑制门的振动，因此指令值为零。

速度指令生成部111生成速度指令即门的速度模式，并向最优控制部113输出。在图2表示速度模式的一例。需要说明的是，在图2中一并记载所对应的加速度模式、即门行进方向的加速度。

如图2所示，使门开闭时的速度模式在门行进开始时以及门停止时、即门的开闭端部处为低速，在正面宽度即门行进范围的中央附近成为最大速度。如图2所示，本速度模式可以说是帽子(hat)型的速度模式。

最优控制部113(图1)具备：门模型114，其由与门的机构部分相关的运动方程式表现；以及最优化器115，其是用于求解最优控制问题的解算机。最优控制部113基于从加速度指令生成部110输入的加速度指令、从速度指令生成部111输入的速度模式(速度指令)，通过求解最优控制问题而制作电流指令，并向电流控制部108输出，使得由速度检测部109检测出的速度反馈值追随速度指令，并且使得由加速度检测部117检测出的加速度反馈值追随加速度指令而抑制门的振动。

在本实施例1中，门模型114中的运动方程式由包含速度以及加速度作为状态量的所谓的状态方程式来表示。而且，运动方程式包含门驱动力。驱动力由门马达104的转矩赋予，因此取决于在门马达104流动的马达电流。因此，在本实施例1中，门驱动力由从最优控制部113向电流控制部108输出的电流指令来表示，运动方程式包含电流指令。

这里，在最优控制部113中，作为门动作状态的速度和加速度、以及赋予门驱动力的电流指令如后述那样通过规定的评价指标，一起被综合地评价。最优控制部113对最优化评价指标的电流指令进行运算，将运算得到的电流指令作为控制输入向电流控制部赋予。需要说明的是，在本实施例1中，评价指标由规定的函数(评价函数)表示。

这里，所评价的速度以及加速度分别是由门模型114运算的、门机构的速度响应以及加速度响应。需要说明的是，为了评价追随性，在评价指标中，将速度指令与速度响应的差分、以及加速度指令与加速度响应的差分作为评价值。另外，在本实施例1中，为了确保安全性，评价与速度响应以及加速度响应相应的门的动能。因而，门的动能也作为评价指标中的评价值。

需要说明的是，在本实施例1中，最优控制中的评价指标由将上述的各评价值作为变量的规定的函数(评价函数)来表示。

而且，在本实施例1中，最优控制部113将在当前时刻加速度检测部117以及速度检测部109分别输出的加速度反馈值以及速度反馈值作为初始值，并使用门模型114，对从当前时刻经过规定时间量的将来(以下，记为“预测时段”)的速度响应以及加速度响应进行运算。最优控制部113针对运算得到的各响应运算评价值，使用最优化器115，针对包含电流指令而包含各评价值的评价函数，对预测时段中的规定时间量的积分值成为最优(例如最小或最大)的情况下的电流指令进行运算。需要说明的是，关于具体的运算手段在之后进行叙述。

限制条件存储部112存储用于最优控制部113求解最优控制问题的限制条件。因而，最优控制部113从限制条件存储部112读取限制条件，在所读取到的限制条件下执行最优控制。限制条件例如是“速度检测值的最大值以及最小值”、“电流指令的最大值以及最小值”、“电流指令的斜率的最大值以及最小值”、“门的动能的最大值以及最小值”。这些值可以说是，最优控制部113的输入输出的最大/最小值、输入输出的斜率的最大/最小值。

需要说明的是，在最优控制问题中，也能够将门模型114中的状态量(状态方程式)作为限制条件。例如，在门机构部的运动方程式的输出部(输出方程式)包含门端的速度的情况下，也能够将与门端的速度相关的状态量作为限制条件。在该情况下，门端的速度与门的动能对应，因此也可以通过将动能向运动方程式的输出部追加，而将动能作为新的状态量向门模型114追加，从而对限制条件进行变形并使用。

以下，说明最优控制部113中的运算手段。需要说明的是，首先，按照最优控制问题的一般理论进行说明，接下来，说明在本实施例1使用的运算手段。

最优控制部113在有限时间的范围内(预测时段)对将求出状态反馈控制规则设定为问题的最优控制问题进行求解从而决定输出(电流指令)。这种控制一般来说被称为“模型预测控制(Model Predictive Control：简称为MPC)”或者“receding horizon控制(简称为RH控制)：滚动时域控制”。这里，将门的状态方程式设为时不变并由式(1)定义。

[数1]

x(t)是状态矢量，将门的速度、加速度、动能等作为状态量。另外，u(t)是控制输入矢量，与电流指令、转矩指令对应。

作为由式(1)表示的门模型，例如，存在从马达到门板在内都具有一个惯性的模型、将与马达连接的带作为弹簧/缓冲器的模型等。所使用的模型能够根据所要求的控制性能(减振性能、追随性能等)适当选择。一般来说，更高次化的模型虽然控制性能较高，但计算成本变高，因此优选的是也考虑计算成本来选择模型。

在本实施例1中，不论所使用的模型如何，都将门的动能作为限制条件。由此，不会发生动能过大或者过小，就能够使门开闭。而且，以在限制条件的范围内评价值(对于门速度以及门加速度，是这些值与指令值的差分)的时间积分或者包含这些评价值的评价函数的时间积分变得最小的方式设定u(t)，从而能够满足限制条件，并且将速度追随性与振动抑制性能一起提高。

在模型预测控制的最优控制问题中，公知有使如式(2)那样的评价函数J最小化，以最优化系统的响应。在式(2)中，右边第一项以及积分的L是标量值函数。

[数2]

这里，t表示控制的当前时刻，T表示进行评价的作为将来的时间的评价区间长度，在该区间内，对使J最小的控制输入矢量u(t)进行运算。由此，能够求出到有限的将来时间为止的最优控制输入。

为了求出控制输入矢量u(t)，导入式(3)那样的哈密顿量H。

[数3]

H(x，u，λ)＝L(x，u)+λⁱ f(x，u)… (3)

已知有当导入式(3)的哈密顿量H时，能够从根据评价函数J的第一变分的停留条件导出的式(5)～(7)以及状态方程式(式(4))求出u(t)。

[数4]

[数5]

[数6]

[数7]

这里，λ是相伴变量矢量，μ是与终端状态量固定条件对应的拉格朗日乘数矢量。在模型预测控制(MPC)中，在各时刻，将状态量x₀作为初始值，数值解析地对上述的式求解，从而能够求出使评价函数J最小的最优控制输入u_opt。需要说明的是，作为数值解析地求解的方法，作为间接法，已知有作为梯度法的牛顿法、梯度下降法等。另外，作为直接法，已知有转换为非线性规划问题，并使用有效限制法、内点法的解法。

在本实施例1中，为了兼顾速度追随性能与振动抑制性能，并同时满足限制条件(动能)，如式(8)那样设定包含多个评价值的二次形式的评价函数J。另外，式(9)以及式(10)表示限制条件。

[数8]

[数9]

u_min≤u≤u_max…(9)

[数10]

V_min≤V≤V_max…(10)

在式(8)中，v_d表示速度响应，v_ref表示速度指令值，a_d表示加速度响应，a_ref表示加速度指令值，u表示电流指令的大小，V表示动能。另外，w₁～w₄是加权系数，各加权的平衡通过解析、试验来调整。

式(9)表示电流指令的最大值/最小值。通过式(9)的限制条件，抑制输出的急剧变化。式(10)表示动能的最大值/最小值。通过式(10)的限制条件，控制为门移动时的动能不会过大或过小。

在式(8)中，第一项表示速度的追随误差，第二项表示加速度的追随误差。如此，通过这些项包含于评价函数，从而兼顾速度追随性能与振动抑制性能。

如上述那样，使用式(3)～(7)，能够数值解析地求出使式(8)的评价函数J最小的最优控制输入u_opt(电流指令)。此时，以规定的时间间隔，反复进行关于上述的预测时段的运算，通过各时刻的运算，依次设定u_opt。

图3表示本实施例1的基于模型预测控制的门的速度波形的一例。需要说明的是，在图3中一并记载速度指令(速度模式)。

如图3所示，速度波形的形状与速度模式实质上一致。如此，本实施例1显示良好的速度追随性能。

图4表示作为比较例的基于通常的比例积分控制的速度波形例。在图4的波形例中，与本实施例1(图3)不同，在速度的峰值附近等处，具有相对于速度模式的偏离。

图5表示本实施例1的基于模型预测控制(MPC)与比例积分控制(PI控制)的门的加速度波形例。

如图5所示，根据本实施例1的模型预测控制(MPC)，能够确保良好的速度追随性(图3)，并且抑制门的振动。

如上述那样，根据本实施例1，通过一并评价门的速度以及加速度的最优控制，从而设定电流指令，因此能够兼顾速度追随性与振动抑制性能。另外，在限制条件下评价门的动能，因此在乘客接触到门的情况下也能确保安全性，并且节能性提高。

另外，在本实施例1中，由于通过一个评价函数一并评价多个控制性能(速度追随性、振动抑制)以及门的动能，因此取得多个控制性能和动能的平衡，所以能够不需要复杂地调整控制增益或者再设计控制系统。

需要说明的是，也可以不如本实施例1那样进行依次运算，而是针对图2那样的规定的速度模式，求解最优控制问题，从而预先求出电流指令模式，按照所求出的电流指令模式来控制逆变器装置105。

实施例2

图6是表示包含作为本发明的实施例2的门控制装置(门控制控制器)的电梯的门驱动系统的整体构成图。以下，主要对与实施例1不同的点进行说明。

在本实施例2中，由位置指令生成部201生成的位置模式(位置指令)被输入到最优控制部113。另外，位置检测部203对从速度检测部109输出的速度信息积分，而运算门(或者马达)的位置(移动距离)。所运算的位置信息作为位置反馈值向最优控制部113输入。

最优控制部113基于位置指令与由加速度指令生成部110生成的加速度指令，通过求解最优控制问题而制作速度指令，并向速度控制部202输出，使得位置反馈值追随位置指令，并且使得作为门模型114中的状态量的加速度追随加速度指令而抑制门的振动。

在本实施例2中，制作PWM指令的控制部由电流控制部108与速度控制部202而构成。速度控制部202基于从最优控制部113输入的速度指令与自速度检测部109反馈的速度信息反馈值，通过比例积分控制等制作电流指令，并向电流控制部108输出，使得速度信息反馈值追随速度指令。电流控制部108与实施例1同样地，以检测出的马达电流成为由电流指令赋予的所希望的电流值的方式制作PWM指令。

在本实施例2中，最优控制部113通过评价指标评价位置、加速度、速度指令、门的动能。这里，所评价的位置以及加速度分别是由门模型114运算的门机构的位置响应以及作为状态量的加速度。

在本实施例2中，最优控制部113对作为评价指标的使式(11)那样的评价函数J最小的速度指令进行运算。由此，得到抑制门的振动并且在限制条件的范围内以最快速度开闭那样的速度模式。

[数11]

在式(11)中，p_d是位置响应，p_ref是位置指令值，a_d是作为状态量的加速度的值，a_ref是加速度指令值，u是从最优控制部113向速度控制部202的控制输入(速度指令)的大小，V是门的动能。w₁～w₄是加权系数，各加权的平衡通过解析、试验来调整。

在本实施例2中也是限制条件由式(9)以及式(10)来表示。但是，式(9)表示速度指令的最大值/最小值。

在式(11)中，第一项表示位置的追随误差，第二项表示加速度的追随误差。如此，通过这些项包含于评价函数，从而兼顾位置追随性能与振动抑制性能，并且使位置的追随误差最小，所以在限制条件下制作以最短时间使门开闭的速度模式。

图7表示本实施例2中的基于模型预测控制的门的速度指令(速度模式)以及速度波形。在图7中，一并记载由位置指令生成部201生成的位置模式(位置指令)。

图7表示门开时的速度模式以及速度波形。在门启动时，为了降低门的卡合部的噪声，而将轿厢侧和乘梯厅侧门的卡合件彼此接触的位置A作为位置指令，并将之后门的开端位置B作为位置指令。

如图7所示，在本实施例2中生成的速度模式为了使门的开闭时间最短，而与图2所示的速度模式在形状方面不同。

通常，门的开闭由速度控制系统来控制的情况较多，并使用图2所示那样的速度模式。图2的速度模式具有开端以及闭端附近的低速区域、两端之间的中央部的高速区域。低速区域是考虑到降低开闭开始时的噪声、减小门受到的冲击力而设置的。图2那样的速度模式的形状是根据经验取得的。但是，在图2那样的速度模式中，开闭时间并不一定最短。与此相对，在本实施例2中，通过求解最优控制问题，从而获得开闭速度最短的速度模式的形状。

如上述那样，根据本实施例2，通过一并评价门的位置以及加速度的最优控制，从而设定速度指令，因此能够兼顾位置追随性与振动抑制性能，并且以最快速度使门开闭。另外，在限制条件下评价门的动能，因此在乘客接触到门的情况下也能够确保安全性，并且节能性提高。

另外，在本实施例2中，由于通过一个评价函数一并评价多个控制性能(位置追随性、振动抑制)以及门的动能，因此取得多个控制性能和动能的平衡，所以能够不需要复杂地调整控制增益或者再设计控制系统。

需要说明的是，也可以不如本实施例2那样进行依次运算，而是针对图7那样的位置模式，求解最优控制问题，从而预先求出速度指令模式，按照所求出的速度指令模式来控制逆变器装置105。

需要说明的是，本发明并不限定于前述的实施例，包含各种变形例。

例如，前述的实施例是为了容易理解本发明地进行说明而详细说明的内容，不一定限定为具备所说明的所有构成。另外，对于各实施例的构成的一部分，能够进行其他构成的追加/删除/替换。

例如，门可以为单开形和双开形中的任一种。另外，进行开闭的门板的个数也可以是任意的。另外，也可以为，门马达的驱动力经由连杆机构传递至门。另外，门机构的模型并不限定于状态方程式，也可以由微分方程式等来表示。

附图标记说明

101 直流电源、102 直流电容器、103 轿厢、104 门马达、105 逆变器装置、106 马达电流检测器、107 回转式编码器、108 电流控制部、109 速度检测部、110 加速度指令生成部、111 速度指令生成部、112 限制条件存储部、113 最优控制部、114 门模型、115 最优化器、116 加速度传感器、117 加速度检测部、201 位置指令生成部、202 速度控制部、203位置检测部。

Claims

1.一种电梯的门控制装置，其根据门动作状态的目标指令，输出用于驱动设置于轿厢的门机构的控制指令，所述电梯的门控制装置的特征在于，

所述电梯的门控制装置具备：

控制部，其根据控制输入来制作所述控制指令；以及

最优控制部，其具有一并评价所述门动作状态以及所述控制输入的评价指标，并对最优化所述评价指标的所述控制输入进行运算，将所运算的所述控制输入向所述控制部输出。

2.根据权利要求1所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述最优控制部具有所述门机构的模型，所述最优控制部通过所述模型运算所述门动作状态，并基于所运算的所述门动作状态，对最优化所述评价指标的所述控制输入进行运算。

3.根据权利要求2所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述最优控制部通过所述模型运算从当前时刻到规定时间为止的预测区间中的所述门动作状态，并基于所运算的所述门动作状态，对最优化所述预测区间中的所述评价指标的所述控制输入进行运算。

4.根据权利要求3所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述电梯的门控制装置具备对所述门机构的所述门动作状态进行检测的检测部，

所述最优控制部将来自所述检测部的所述门动作状态的反馈值作为初始值，运算所述门动作状态。

5.根据权利要求3所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述最优控制部在规定的限制条件下运算所述控制输入。

6.根据权利要求5所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述限制条件是门的动能，

所述评价指标评价所述门动作状态以及所述控制输入，并且评价所述动能。

7.根据权利要求3所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述评价指标通过所述门动作状态与所述目标指令的差分来评价所述门动作状态。

8.根据权利要求1所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述评价指标是包含所述门动作状态以及所述控制输入作为变量的函数的积分，

所述最优控制部对使所述积分最小的所述控制输入进行运算。

9.根据权利要求3所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述最优控制部对使所述预测区间中的所述积分最小的所述控制输入进行运算。

10.根据权利要求8或9所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述函数是二次形式。

11.根据权利要求1或3所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述门动作状态包含所述门机构的门的加速度。

12.根据权利要求1或3所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述门动作状态是所述门机构的门的速度以及加速度，

所述控制输入是电流指令。

13.根据权利要求1或3所述的电梯的门控制装置，其特征在于，

所述门动作状态是所述门机构的门的位置以及加速度，

所述控制输入是速度指令。

14.一种电梯的门驱动系统，其具备：

门机构，其具备马达、由所述马达开闭驱动的门、以及驱动所述马达的逆变器装置，所述门机构设置于轿厢；以及

门控制装置，其根据门动作状态的目标指令输出为了驱动所述门机构而向所述逆变器装置赋予的控制指令，

所述电梯的门驱动系统的特征在于，

所述门控制装置具备：

控制部，其根据控制输入来制作所述控制指令；以及

15.根据权利要求14所述的电梯的门驱动系统，其特征在于，

所述最优控制部具有所述门机构的模型，所述最优控制部通过所述模型运算从当前时刻到规定时间为止的预测区间中的所述门动作状态，并基于所运算的所述门动作状态，对最优化所述预测区间中的所述评价指标的所述控制输入进行运算。