CN110901860B - 一种海上救援物资输送机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及海上救援领域，具体涉及一种海上救援物资输送机器人，包括无人机，还包括活动组件、抓取组件、信号组件、供热组件和投放组件，活动组件设置于无人机的底部，信号组件设置于无人机的顶部，抓取组件设置于活动组件的下端，供热组件设置于无人机的底部中心处，投放组件设置于无人机的底部末端，活动组件包括两个对称设置的机械手臂结构和两个用于转动相应的机械手臂结构的旋转机构，每个机械手臂结构均包括上臂和下臂，抓取组件包括两个对称设置的机械手爪结构，每个机械手爪结构均包括夹爪和用于带动夹爪开合的驱动机构，本发明解决了机器人海上救援时无法同时救援多人以及无法提供一定取暖效果的问题。

Description

一种海上救援物资输送机器人

技术领域

本发明涉及海上救援领域，具体涉及一种海上救援物资输送机器人。

背景技术

海上搜救是指国家或者部门针对海上事故等做出的搜寻、救援等工作，海上搜救相比于陆地搜救有更多的不可预测性，因此它的难度也更大，中国交通部门也一直致力于海上搜救工作如何能在第一时间做出最快最正确的搜救方案，为此提出了将无人机应用在海上搜救领域，以加快搜救的响应速度，扩大搜救范围，海上人员落水后，容易受到海水浸泡、海洋生物侵袭等伤害，在海水中浸泡时间过长，还容易产生低温症，落水人员如果伴随有开放性伤口，受到海水渗透后则易发生电解质紊乱，因此，救援的首要任务是尽量让落水人员脱离海水浸泡，救援的过程中还应避免造成二次损伤。

在海上救援领域中，对于人员落海事故常常采取抛射救生圈、橄榄绳等救援措施，但是不能准确控制抛射救生圈或橄榄绳距离落海人的位置，导致救援效率缓慢；另外，利用救生艇的救援方式，难以进行大范围搜救，使救援范围具有极大的局限性；利用空中飞机虽然可以进行大范围搜救的工作，但是现在的救援飞机一方面需要工作人员参与救援，消耗着珍贵的劳动力，另一方面，现在的救援飞机在空中停留并不稳定，常常出现机身晃动等现象，使吊挂在救援飞机中缆绳上的救生篮出现晃动，导致碰伤落海人，对落海人造成二次伤害，且再加上翻滚的海浪，使落海人的位置不断发生偏移，使救生篮与落海人的位置具有极大误差，耽误救援行动。

因此，目前需要设计一种能够快速进行救援且可以准确定位落水人员的位置，以及救援时不能伤害到落水人员的救援机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种海上救援物资输送机器人，解决了机器人海上救援时无法同时救援多人以及无法提供一定取暖效果的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种海上救援物资输送机器人，包括无人机，还包括活动组件、抓取组件、信号组件、供热组件和投放组件，活动组件设置于无人机的底部，信号组件设置于无人机的顶部，抓取组件设置于活动组件的下端，供热组件设置于无人机的底部中心处，投放组件设置于无人机的底部末端，活动组件包括两个对称设置的机械手臂结构和两个用于转动相应的机械手臂结构的旋转机构，每个旋转机构分别设置于机械手臂结构的顶端，每个机械手臂结构均包括上臂和下臂，每个上臂分别对称设置于旋转机构上，每个下臂的上端分别铰接于上臂的下端，抓取组件包括两个对称设置的机械手爪结构，每个机械手爪结构分别与相应的机械手臂结构连接，每个机械手爪结构均包括夹爪和用于带动夹爪开合的驱动机构，每个驱动机构分别设置于下臂的的下端，每个夹爪分别与驱动机构相配合。

作为一种海上救援物资输送机器人的一种优选方案，信号组件包括一个用于传达信号的信号发射器和一个用于观察情况的广角高清摄像头，广角高清摄像头与无人机的飞控板电性连接，并且无人机的底部前端设置有一个供广角高清摄像头安装的支架，广角高清摄像头通过螺栓固定于支架上，信号发射器设置于无人机的顶部，并且信号发射器也与无人机的飞控板电性连接。

作为一种海上救援物资输送机器人的一种优选方案，每个旋转机构的结构均相同，每个旋转机构对称设置于无人机的底部两侧，每个旋转机构均包括一个旋转台、一个第一旋转圆盘、一个从动齿轮和一个主动齿轮，旋转台呈水平状态设置于无人机的底部，并且旋转台的内侧顶部设有一个用于第一旋转圆盘安装的圆口，第一旋转圆盘能够转动的设置于圆口内，从动齿轮设置于旋转台上，并且从动齿轮与第一旋转圆盘共轴线，从动齿轮与第一旋转圆盘之间通过一个旋转轴固定连接，主动齿轮设置于从动齿轮的一侧，并且主动齿轮与从动齿轮之间互相啮合，主动齿轮通过一个第一电机进行驱动，第一电机呈竖直状态设置于无人机的底部，并且第一电机通过一个电机架固定。

作为一种海上救援物资输送机器人的一种优选方案，每个旋转机构还均包括一个支撑架、一个第二旋转圆盘和一个铰接座，支撑架的两端固定于无人机的顶部，从动齿轮面向支撑架的一端能够在支撑架上进行转动，并且支撑架的外侧顶部设有一个用于安装第二旋转圆盘的空心柱，第二旋转圆盘能够转动的设置于空心柱内，第二旋转圆盘与从动齿轮之间共轴线，并且第二旋转圆盘与转轴之间相固定，转轴穿过第二旋转圆盘向外伸出，铰接座的中心处固定于转轴的伸出端上，并且铰接座与第二旋转圆盘之间通过两个螺栓紧固连接。

作为一种海上救援物资输送机器人的一种优选方案，每个上臂的上端均能够转动的铰接于相应的铰接座上，每个上臂的上端均开设有一个开口，每个上臂的开口处均设有一个用于转动上臂的第一双头电机，并且上臂的下端与下臂的上端的铰接处还设有一个用于转动下臂的第二双头电机，上臂和下臂均为条形板结构，并且上臂的长度大于下臂的长度。

作为一种海上救援物资输送机器人的一种优选方案，每个驱动机构的结构均相同，每个驱动机构均包括一个第二电机、一个安装槽、一个螺纹柱和两个驱动齿轮，第二电机通过一个电机盒设置于下臂的侧壁上，并且电机盒与下臂两端的侧壁之间均通过一个矩形板进行固定，安装槽的中心处套设于第二电机的输出轴上且安装槽固定于电机盒上，螺纹柱也套设于第二电机的输出轴上，两个驱动齿轮对称设置于螺纹柱的两侧，并且两个驱动齿轮分别与螺纹柱之间相互啮合。

作为一种海上救援物资输送机器人的一种优选方案，每个夹爪均包括两个夹指，每个安装槽的两侧对称设置有两组双连杆机构，每组双连杆机构的上下端分别与安装槽和夹指相连接，每组双连杆机构均由两个对称设置的连接杆组成，安装槽两侧分别有一组双连杆机构与相应的驱动齿轮相配合，每组与驱动齿轮配合的两个连接杆分别对称设置于驱动齿轮的上下端上，并且两个连接杆与驱动齿轮之间通过一个交接轴固定连接，另两组相互对称的双连杆机构的一端均与安装槽之间活动铰接，每两组双连杆机构的自由端上分别对称设有一个用于安装夹指的固定座，每个夹指分别对称设置于相应的固定座上，并且每个夹指与相应的固定座之间通过螺栓固定连接。

作为一种海上救援物资输送机器人的一种优选方案，投放组件由一个放置箱组成，放置箱呈水平状态设置于无人机的底部末端，并且放置箱上设有若干个用于放置救生圈的放置槽，每个放置槽的底部均设有一个用于投放救生圈的开合门，每个开合门均与放置槽的一侧进行铰接，每个开合门与相应放置槽的铰接处均设有一个用于驱动开合门的第三电机，并且每个第三电机均通过一个电机座固定于放置箱上。

作为一种海上救援物资输送机器人的一种优选方案，供热组件包括一个风扇和一个供热箱，风扇呈水平状态设置于无人机的底部中心处，并且风扇通过一个固定架固定于无人机的底部，供热箱呈水平状态设置于固定架上，供热箱的供热口与风扇之间相连通，供热箱的内侧设有若干个圆管，若干个圆管内均设有一个用于产生热气的供热丝，若干个供热丝均固定于相应的圆管内。

本发明的有益效果：操作人员首先将气垫船通过抓取组件和若干个未充气的救生圈放置在投放组件处后进行输送，当操作人员对机器人进行输送海上救援命令后，机器人开始前往海上进行搜索救援，机器人前往海上后，首先机器人上的信号组件进行探索，信号组件探索过程中，无人机上的广角高清摄像头观察情况，当发现有需要救援的人员时，无人机上的TW-800T信号发射器第一时间向本部发射救援所在位置，当本部收到信号好，第一时间赶到救援位置处，当TW-800T信号发射器发射信号后，两个夹爪抓取的一个气垫船通过旋转机构进行调整方位，以免气垫船砸到落水人员，旋转机构带动上臂转动的过程中，首先第一电机带动主动齿轮进行转动，由于从动齿轮与主动齿轮之间相互啮合，因此，从动齿轮通过主动齿轮转动，当从动齿轮转动后，第二旋转圆盘随着从动齿轮进行转动，第二旋转圆盘转动后，由于铰接座通过两个螺栓固定，因此，铰接座也随着从动齿轮进行转动，当铰接座转动后，由于上臂的上端铰接于铰接座上，因此，上臂也随着进行转动来调整适合的位置，接着第一双头电机带动上臂进行转动，上臂随着第一双头电机的驱动进行摆动，下臂由于与上臂的下端铰接，接着下臂通过第二双头电机进行摆动，最终使气垫船能够被灵活的投放，当气垫船的位置被调整完成后，每个夹爪均通过驱动机构进行投放气垫船，驱动机构驱动夹爪开合的过程中，首先第二电机带动螺纹柱转动，由于两个驱动齿轮与螺纹柱之间相互啮合，因此，两个驱动齿轮分别带动夹爪进行开合，当每个夹爪均通过驱动机构进行开合的过程中，两个驱动齿轮带动相应的连接杆进行开合运动，由于固定座固定在相应的连接杆上，因此两个固定座也随之进行开合运动，最终每个夹指张开，气垫船落在落水人员的身边，落水人员在气垫船上等待救援，当待救援人员不止一个人时，投放组件开始投放多个救生圈，当投放组件开始投放救生圈时，抓取组件通过活动组件拉动救生圈上的充气阀将气体冲入救生圈中，接着放置槽内充好的救生圈通过开合门进行投放，开合门通过第三电机转动打开，救生圈落入海中，落水人员得到救援，当落水人员均在气垫船或救生圈上等待救援时，供热组件提供热能取暖，供热组件提供热量的过程中，首先供热箱内的供热丝产生热气，接着风扇吹动热气使落水人员得到一定的取暖效果，最终落水人员等待救援人员的到来，本发明解决了机器人海上救援时无法同时救援多人以及无法提供一定取暖效果的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是旋转机构的立体结构分解示意图。

图4是机械手臂结构的立体结构示意图。

图5是抓取组件的立体结构示意图。

图6是抓取组件的立体结构分解示意图。

图7是投放组件的立体结构分解示意图。

图8是供热组件的立体结构分解示意图。

图中：无人机1、活动组件2、抓取组件3、信号组件4、供热组件5、投放组件6、机械手臂结构7、旋转机构8、上臂9、下臂10、夹爪11、信号发射器12、广角高清摄像头13、支架14、旋转台15、第一旋转圆盘16、从动齿轮17、主动齿轮18、第一电机19、电机架20、支撑架21、第二旋转圆盘22、铰接座23、第一双头电机24、第二双头电机25、第二电机26、安装槽27、螺纹柱28、驱动齿轮29、电机盒30、矩形板31、夹指32、连接杆33、固定座34、放置箱35、放置槽36、开合门37、第三电机38、电机座39、风扇40、供热箱41、固定架42、供热丝43。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图8所示的一种海上救援物资输送机器人，包括无人机1，还包括活动组件2、抓取组件3、信号组件4、供热组件5和投放组件6，活动组件2设置于无人机1的底部，信号组件4设置于无人机1的顶部，抓取组件3设置于活动组件2的下端，供热组件5设置于无人机1的底部中心处，投放组件6设置于无人机1的底部末端，活动组件2包括两个对称设置的机械手臂结构7和两个用于转动相应的机械手臂结构7的旋转机构8，每个旋转机构8分别设置于机械手臂结构7的顶端，每个机械手臂结构7均包括上臂9和下臂10，每个上臂9分别对称设置于旋转机构8上，每个下臂10的上端分别铰接于上臂9的下端，抓取组件3包括两个对称设置的机械手爪结构，每个机械手爪结构分别与相应的机械手臂结构7连接，每个机械手爪结构均包括夹爪11和用于带动夹爪11开合的驱动机构，每个驱动机构分别设置于下臂10的的下端，每个夹爪11分别与驱动机构相配合。操作人员首先将气垫船通过抓取组件3和若干个未充气的救生圈放置在投放组件6处后进行输送，当操作人员对机器人进行输送海上救援命令后，机器人开始前往海上进行搜索救援，机器人前往海上后，首先机器人上的信号组件4进行探索，当信号组件4观测到有人需要救援时，信号组件4开始向本部发射信号，提供了需要救援的人的位置，当无人机1来到待救援的人的位置处时，接着无人机1上的活动组件2进行活动来调整位置以免将气垫船砸到待救援人员，每个活动组件2活动的过程中，每个上臂9通过旋转机构8进行旋转调整投放角度，上臂9转动时，下臂10也跟着调整了位置，当下臂10的位置调整好之后，每个夹爪11分别通过相应的驱动机构进行开合，每个夹爪11均张开后，每个夹爪11上共同抓取的一个气垫船投放到待救援人员的身旁，待救援人员在气垫船上等待救援时，供热组件5对其进行热能供应，供热组件5提供一定的温暖，当待救援人员有多个时，无人机1上的投放组件6将若干个救生圈一一投放至待救援人的身旁，当若干个救生圈投放之前，抓取组件3通过活动组件2将未充气的救生圈上的充气阀进行拉开，救生圈充满气体后再接着进行投放，最终待救援人员在气垫船或救生圈上等待救援。

信号组件4包括一个用于传达信号的信号发射器12和一个用于观察情况的广角高清摄像头13，广角高清摄像头13与无人机1的飞控板电性连接，并且无人机1的底部前端设置有一个供广角高清摄像头13安装的支架14，广角高清摄像头13通过螺栓固定于支架14上，信号发射器12设置于无人机1的顶部，并且信号发射器12也与无人机1的飞控板电性连接。操作人员首先将气垫船通过抓取组件3和若干个未充气的救生圈放置在投放组件6处后进行输送，当操作人员对机器人进行输送海上救援命令后，机器人开始前往海上进行搜索救援，机器人前往海上后，首先机器人上的信号组件4进行探索，信号组件4探索过程中，无人机1上的广角高清摄像头13观察情况，当发现有需要救援的人员时，无人机1上的TW-800T信号发射器12第一时间向本部发射救援所在位置，当本部收到信号好，第一时间赶到救援位置处。

每个旋转机构8的结构均相同，每个旋转机构8对称设置于无人机1的底部两侧，每个旋转机构8均包括一个旋转台15、一个第一旋转圆盘16、一个从动齿轮17和一个主动齿轮18，旋转台15呈水平状态设置于无人机1的底部，并且旋转台15的内侧顶部设有一个用于第一旋转圆盘16安装的圆口，第一旋转圆盘16能够转动的设置于圆口内，从动齿轮17设置于旋转台15上，并且从动齿轮17与第一旋转圆盘16共轴线，从动齿轮17与第一旋转圆盘16之间通过一个旋转轴固定连接，主动齿轮18设置于从动齿轮17的一侧，并且主动齿轮18与从动齿轮17之间互相啮合，主动齿轮18通过一个第一电机19进行驱动，第一电机19呈竖直状态设置于无人机1的底部，并且第一电机19通过一个电机架20固定。当TW-800T信号发射器12发射信号后，两个夹爪11抓取的一个气垫船通过旋转机构8进行调整方位，以免气垫船砸到落水人员，旋转机构8带动上臂9转动的过程中，首先第一电机19带动主动齿轮18进行转动，由于从动齿轮17与主动齿轮18之间相互啮合，因此，从动齿轮17通过主动齿轮18转动。

每个旋转机构8还均包括一个支撑架21、一个第二旋转圆盘22和一个铰接座23，支撑架21的两端固定于无人机1的顶部，从动齿轮17面向支撑架21的一端能够在支撑架21上进行转动，并且支撑架21的外侧顶部设有一个用于安装第二旋转圆盘22的空心柱，第二旋转圆盘22能够转动的设置于空心柱内，第二旋转圆盘22与从动齿轮17之间共轴线，并且第二旋转圆盘22与转轴之间相固定，转轴穿过第二旋转圆盘22向外伸出，铰接座23的中心处固定于转轴的伸出端上，并且铰接座23与第二旋转圆盘22之间通过两个螺栓紧固连接。当从动齿轮17转动后，第二旋转圆盘22随着从动齿轮17进行转动，第二旋转圆盘22转动后，由于铰接座23通过两个螺栓固定，因此，铰接座23也随着从动齿轮17进行转动。

每个上臂9的上端均能够转动的铰接于相应的铰接座23上，每个上臂9的上端均开设有一个开口，每个上臂9的开口处均设有一个用于转动上臂9的第一双头电机24，并且上臂9的下端与下臂10的上端的铰接处还设有一个用于转动下臂10的第二双头电机25，上臂9和下臂10均为条形板结构，并且上臂9的长度大于下臂10的长度。当铰接座23转动后，由于上臂9的上端铰接于铰接座23上，因此，上臂9也随着进行转动来调整适合的位置，接着第一双头电机24带动上臂9进行转动，上臂9随着第一双头电机24的驱动进行摆动，下臂10由于与上臂9的下端铰接，接着下臂10通过第二双头电机25进行摆动，最终使气垫船能够被灵活的投放。

每个驱动机构的结构均相同，每个驱动机构均包括一个第二电机26、一个安装槽27、一个螺纹柱28和两个驱动齿轮29，第二电机26通过一个电机盒30设置于下臂10的侧壁上，并且电机盒30与下臂10两端的侧壁之间均通过一个矩形板31进行固定，安装槽27的中心处套设于第二电机26的输出轴上且安装槽27固定于电机盒30上，螺纹柱28也套设于第二电机26的输出轴上，两个驱动齿轮29对称设置于螺纹柱28的两侧，并且两个驱动齿轮29分别与螺纹柱28之间相互啮合。当气垫船的位置被调整完成后，每个夹爪11均通过驱动机构进行投放气垫船，驱动机构驱动夹爪11开合的过程中，首先第二电机26带动螺纹柱28转动，由于两个驱动齿轮29与螺纹柱28之间相互啮合，因此，两个驱动齿轮29分别带动夹爪11进行开合。

每个夹爪11均包括两个夹指32，每个安装槽27的两侧对称设置有两组双连杆机构，每组双连杆机构的上下端分别与安装槽27和夹指32相连接，每组双连杆机构均由两个对称设置的连接杆33组成，安装槽27两侧分别有一组双连杆机构与相应的驱动齿轮29相配合，每组与驱动齿轮29配合的两个连接杆33分别对称设置于驱动齿轮29的上下端上，并且两个连接杆33与驱动齿轮29之间通过一个交接轴固定连接，另两组相互对称的双连杆机构的一端均与安装槽27之间活动铰接，每两组双连杆机构的自由端上分别对称设有一个用于安装夹指32的固定座34，每个夹指32分别对称设置于相应的固定座34上，并且每个夹指32与相应的固定座34之间通过螺栓固定连接。当每个夹爪11均通过驱动机构进行开合的过程中，两个驱动齿轮29带动相应的连接杆33进行开合运动，由于固定座34固定在相应的连接杆33上，因此两个固定座34也随之进行开合运动，最终每个夹指32张开，气垫船落在落水人员的身边，落水人员在气垫船上等待救援。

投放组件6由一个放置箱35组成，放置箱35呈水平状态设置于无人机1的底部末端，并且放置箱35上设有若干个用于放置救生圈的放置槽36，每个放置槽36的底部均设有一个用于投放救生圈的开合门37，每个开合门37均与放置槽36的一侧进行铰接，每个开合门37与相应放置槽36的铰接处均设有一个用于驱动开合门37的第三电机38，并且每个第三电机38均通过一个电机座39固定于放置箱35上。当待救援人员不止一个人时，投放组件6开始投放多个救生圈，当投放组件6开始投放救生圈时，抓取组件3通过活动组件2拉动救生圈上的充气阀将气体冲入救生圈中，接着放置槽36内充好的救生圈通过开合门37进行投放，开合门37通过第三电机38转动打开，救生圈落入海中，落水人员得到救援。

供热组件5包括一个风扇40和一个供热箱41，风扇40呈水平状态设置于无人机1的底部中心处，并且风扇40通过一个固定架42固定于无人机1的底部，供热箱41呈水平状态设置于固定架42上，供热箱41的供热口与风扇40之间相连通，供热箱41的内侧设有若干个圆管，若干个圆管内均设有一个用于产生热气的供热丝43，若干个供热丝43均固定于相应的圆管内。当落水人员均在气垫船或救生圈上等待救援时，供热组件5提供热能取暖，供热组件5提供热量的过程中，首先供热箱41内的供热丝43产生热气，接着风扇40吹动热气使落水人员得到一定的取暖效果，最终落水人员等待救援人员的到来。

工作原理：操作人员首先将气垫船通过抓取组件3和若干个未充气的救生圈放置在投放组件6处后进行输送，当操作人员对机器人进行输送海上救援命令后，机器人开始前往海上进行搜索救援，机器人前往海上后，首先机器人上的信号组件4进行探索，信号组件4探索过程中，无人机1上的广角高清摄像头13观察情况，当发现有需要救援的人员时，无人机1上的TW-800T信号发射器12第一时间向本部发射救援所在位置，当本部收到信号好，第一时间赶到救援位置处，当TW-800T信号发射器12发射信号后，两个夹爪11抓取的一个气垫船通过旋转机构8进行调整方位，以免气垫船砸到落水人员，旋转机构8带动上臂9转动的过程中，首先第一电机19带动主动齿轮18进行转动，由于从动齿轮17与主动齿轮18之间相互啮合，因此，从动齿轮17通过主动齿轮18转动，当从动齿轮17转动后，第二旋转圆盘22随着从动齿轮17进行转动，第二旋转圆盘22转动后，由于铰接座23通过两个螺栓固定，因此，铰接座23也随着从动齿轮17进行转动，当铰接座23转动后，由于上臂9的上端铰接于铰接座23上，因此，上臂9也随着进行转动来调整适合的位置，接着第一双头电机24带动上臂9进行转动，上臂9随着第一双头电机24的驱动进行摆动，下臂10由于与上臂9的下端铰接，接着下臂10通过第二双头电机25进行摆动，最终使气垫船能够被灵活的投放，当气垫船的位置被调整完成后，每个夹爪11均通过驱动机构进行投放气垫船，驱动机构驱动夹爪11开合的过程中，首先第二电机26带动螺纹柱28转动，由于两个驱动齿轮29与螺纹柱28之间相互啮合，因此，两个驱动齿轮29分别带动夹爪11进行开合，当每个夹爪11均通过驱动机构进行开合的过程中，两个驱动齿轮29带动相应的连接杆33进行开合运动，由于固定座34固定在相应的连接杆33上，因此两个固定座34也随之进行开合运动，最终每个夹指32张开，气垫船落在落水人员的身边，落水人员在气垫船上等待救援，当待救援人员不止一个人时，投放组件6开始投放多个救生圈，当投放组件6开始投放救生圈时，抓取组件3通过活动组件2拉动救生圈上的充气阀将气体冲入救生圈中，接着放置槽36内充好的救生圈通过开合门37进行投放，开合门37通过第三电机38转动打开，救生圈落入海中，落水人员得到救援，当落水人员均在气垫船或救生圈上等待救援时，供热组件5提供热能取暖，供热组件5提供热量的过程中，首先供热箱41内的供热丝43产生热气，接着风扇40吹动热气使落水人员得到一定的取暖效果，最终落水人员等待救援人员的到来。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。

Claims (1)

1.一种海上救援物资输送机器人，包括无人机（1），其特征在于，还包括活动组件（2）、抓取组件（3）、信号组件（4）、供热组件（5）和投放组件（6），活动组件（2）设置于无人机（1）的底部，信号组件（4）设置于无人机（1）的顶部，抓取组件（3）设置于活动组件（2）的下端，供热组件（5）设置于无人机（1）的底部中心处，投放组件（6）设置于无人机（1）的底部末端，活动组件（2）包括两个对称设置的机械手臂结构（7）和两个用于转动相应的机械手臂结构（7）的旋转机构（8），每个旋转机构（8）分别设置于机械手臂结构（7）的顶端，每个机械手臂结构（7）均包括上臂（9）和下臂（10），每个上臂（9）分别对称设置于旋转机构（8）上，每个下臂（10）的上端分别铰接于上臂（9）的下端，抓取组件（3）包括两个对称设置的机械手爪结构，每个机械手爪结构分别与相应的机械手臂结构（7）连接，每个机械手爪结构均包括夹爪（11）和用于带动夹爪（11）开合的驱动机构，每个驱动机构分别设置于下臂（10）的的下端，每个夹爪（11）分别与驱动机构相配合；

信号组件（4）包括一个用于传达信号的信号发射器（12）和一个用于观察情况的广角高清摄像头（13），广角高清摄像头（13）与无人机（1）的飞控板电性连接，并且无人机（1）的底部前端设置有一个供广角高清摄像头（13）安装的支架（14），广角高清摄像头（13）通过螺栓固定于支架（14）上，信号发射器（12）设置于无人机（1）的顶部，并且信号发射器（12）也与无人机（1）的飞控板电性连接；

每个旋转机构（8）的结构均相同，每个旋转机构（8）对称设置于无人机（1）的底部两侧，每个旋转机构（8）均包括一个旋转台（15）、一个第一旋转圆盘（16）、一个从动齿轮（17）和一个主动齿轮（18），旋转台（15）呈水平状态设置于无人机（1）的底部，并且旋转台（15）的内侧顶部设有一个用于第一旋转圆盘（16）安装的圆口，第一旋转圆盘（16）能够转动的设置于圆口内，从动齿轮（17）设置于旋转台（15）上，并且从动齿轮（17）与第一旋转圆盘（16）共轴线，从动齿轮（17）与第一旋转圆盘（16）之间通过一个旋转轴固定连接，主动齿轮（18）设置于从动齿轮（17）的一侧，并且主动齿轮（18）与从动齿轮（17）之间互相啮合，主动齿轮（18）通过一个第一电机（19）进行驱动，第一电机（19）呈竖直状态设置于无人机（1）的底部，并且第一电机（19）通过一个电机架（20）固定；

每个旋转机构（8）还均包括一个支撑架（21）、一个第二旋转圆盘（22）和一个铰接座（23），支撑架（21）的两端固定于无人机（1）的顶部，从动齿轮（17）面向支撑架（21）的一端能够在支撑架（21）上进行转动，并且支撑架（21）的外侧顶部设有一个用于安装第二旋转圆盘（22）的空心柱，第二旋转圆盘（22）能够转动的设置于空心柱内，第二旋转圆盘（22）与从动齿轮（17）之间共轴线，并且第二旋转圆盘（22）与转轴之间相固定，转轴穿过第二旋转圆盘（22）向外伸出，铰接座（23）的中心处固定于转轴的伸出端上，并且铰接座（23）与第二旋转圆盘（22）之间通过两个螺栓紧固连接。

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