CN115071897B - 一种无人船定点巡航系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人船定点巡航系统，具体涉及无人船定点巡航领域，包括无人船船头和固定安装于无人船船头上表面的固定安置架，所述无人船船头的一侧开设有船体插装槽，所述无人船船头的两侧开设有拼装孔，所述固定安置架的数量为两组，一组所述固定安置架的一侧通过第一丝杆转动连接有主控齿轮，滑柱通过卡合套板带着滑行架在安置柱的外表面上浮，致使处于夹持机构的辅助卡合板和电磁契合卡扣上浮至接近与曲形夹持板夹持的水平线，而辅助上浮囊的外形为椭圆形状设置，为了模仿球形结构，在水中更容易上浮，从而实现了便于无人船定位较为简单，且便于无人船的夹持机构与定位机构实现夹持。

Description

一种无人船定点巡航系统

技术领域

本发明涉及无人船定点巡航技术领域，更具体地说，本发明涉及一种无人船定点巡航系统。

背景技术

围绕纳米材料对大气和水污染的防治，在突发性水污染事件发生后，在人工不能到达的地区可以通过遥控自动检测船，一方面来分析水污染，另一方面还可以做相关救援，面对河流水库水质采样监测、垃圾及淤泥处理和应急救援的行业痛点、难点问题，合作开展的研发项目，针对沿黄流域内河、内湖、水库、水源地等的水域治理、应急管理需求，而智能AI无人船产品，可有力推进构建“智慧水务”，“智慧城市与乡村”建设。

而目前的无人船在进行行驶时，由于无人船在河流定点巡航时，会对河流内部的样品进行采集，但是通常无人船在移动至定点位置时，由于水流会有一定的浮动，而无人船是随着河流的浮力完成上下移动的，无人船的定点接受架接受无人船时，由于无人船的定点接受架在河中是固定安装的，不便于无人船完成对河中在此定点的样品收集，则无人船定点巡航的效率较低。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种无人船定点巡航系统，通过由于河流具有浮力，而弧形气囊可对比呈小型的游泳圈，则四组弧形气囊环绕在滑行架的周侧，通过水的浮力，致使弧形气囊通过浮力带着滑柱上浮，滑柱通过卡合套板带着滑行架在安置柱的外表面上浮，致使处于夹持机构的辅助卡合板和电磁契合卡扣上浮至接近与曲形夹持板夹持的水平线，而辅助上浮囊的外形为椭圆形状设置，为了模仿球形结构，在水中更容易上浮以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人船定点巡航系统，包括无人船船头和固定安装于无人船船头上表面的固定安置架，所述无人船船头的一侧开设有船体插装槽，所述无人船船头的两侧开设有拼装孔；

所述固定安置架的数量为两组，一组所述固定安置架的一侧通过第一丝杆转动连接有主控齿轮，所述主控齿轮的一侧通过第一丝杆电性连接有正反转电机，所述主控齿轮的外表面啮合连接有辅助齿轮，所述辅助齿轮通过第二丝杆固定安装在一组固定安置架的上表面，所述辅助齿轮的外表面通过第二丝杆转动连接有空腔卡合板，所述空腔卡合板的一侧铰接有曲形夹持板，另一组所述固定安置架固定安装在主控齿轮和辅助齿轮的上表面；

所述曲形夹持板的外表面贴合有八个辅助卡合板，每四个所述辅助卡合板组成一组，所述辅助卡合板的内腔固定安装有滑行架，所述滑行架的外表面套接有两组卡合套板，两组所述辅助卡合板安装在两组卡合套板之间，两组所述卡合套板的一侧固定连接有滑柱，所述滑柱的底端固定连接有弧形气囊。

在一个优选地实施方式中，所述弧形气囊为四组，且四组弧形气囊关于滑行架的外表面呈圆周整列设置，四组所述弧形气囊的底端固定安装有多组辅助上浮囊，多组辅助上浮囊关于弧形气囊的外表面为圆周阵列设置，所述辅助上浮囊的外形为椭圆形状设置。

在一个优选地实施方式中，所述滑行架的内腔滑动连接有安置柱，所述安置柱的底端固定安装于湖底，两组所述辅助卡合板之间固定安装有电磁契合卡扣，所述电磁契合卡扣由橡胶卡合板和卡合孔组成，所述电磁契合卡扣的卡合孔的外表面设置有弧形电磁板。

在一个优选地实施方式中，另一组所述固定安置架的顶端固定安装有信息检测组件，所述辅助齿轮的数量为两组，两组所述辅助齿轮关于固定安置架的竖直中心线呈轴对称状态设置，两组所述辅助齿轮呈啮合状态设置。

在一个优选地实施方式中，所述空腔卡合板的内腔开设有插孔，所述空腔卡合板的内腔通过插孔滑动连接有滑动转柱，所述滑动转柱的底端滑动连接在一组固定安置架的上表面，所述滑动转柱和固定安置架连接处开设有弧形滑槽，所述滑动转柱在弧形滑槽的内部呈滑动状态设置。

在一个优选地实施方式中，所述固定安置架的上表面铰接有活动转板，所述活动转板的一侧转动连接有辅助铰接杆，所述活动转板通过辅助铰接杆铰接在曲形夹持板的内部，位于所述曲形夹持板内部的一侧通过固定插管固定连接有旋转板，所述旋转板的上表面固定安装有两组限位杆。

在一个优选地实施方式中，所述曲形夹持板的顶端固定安装有定位卡板，且定位卡板高于限位杆，所述定位卡板的底端固定安装有两组导位柱，所述定位卡板和导位柱的连接处安装有卡合推板，所述卡合推板的一侧固定安装有活动杆，所述活动杆的外表面套接有压力弹簧，所述压力弹簧的一侧固定安装有弹簧片，所述弹簧片与卡合孔呈卡扣适配状态设置，所述活动杆的外表面套接有套块，所述活动杆的底端通过套块固定安装有定位推板，所述定位推板与限位杆处于同一水平高度，所述定位推板不与旋转板的转杆接触。

一种无人船定点巡航系统，包括以下步骤：

S1：无人船通过信息检测组件对巡航区域进行探测，且通过信息检测组件内部的摄像头将巡逻区域的实时信息传递给远方的工作人员，接着工作人员控制无人船在此区域进行定点样品采集或者巡航；

S2：滑柱通过卡合套板带着滑行架在安置柱的外表面上浮，处于夹持机构的辅助卡合板和电磁契合卡扣上浮至接近与曲形夹持板夹持的水平线，完成定位定点状态；

S3：弹簧片会被吸附至电磁契合卡扣的卡合孔中，由于电磁契合卡扣与弹簧片处于卡合机构，则电磁契合卡扣的卡合板部位也就是电磁契合卡扣相较于卡合板突出的部位阻挡弹簧片离开与卡合孔卡合的状态，完成定位；

S4：无人船收集完成检测样本后，弹簧片与曲形夹持板接触通过弹簧特性，脱离卡合孔中，无人船继续航行。

本发明的技术效果和优点：

由于河流具有浮力，而弧形气囊可对比呈小型的游泳圈，则四组弧形气囊环绕在滑行架的周侧，通过水的浮力，致使弧形气囊通过浮力带着滑柱上浮，滑柱通过卡合套板带着滑行架在安置柱的外表面上浮，致使处于夹持机构的辅助卡合板和电磁契合卡扣上浮至接近与曲形夹持板夹持的水平线，而辅助上浮囊的外形为椭圆形状设置，为了模仿球形结构，在水中更容易上浮，从而实现了便于无人船定位较为简单，且便于无人船的夹持机构与定位机构实现夹持；

由于电磁契合卡扣与弹簧片处于卡合机构，则电磁契合卡扣的卡合板部位也就是电磁契合卡扣相较于卡合板突出的部位阻挡弹簧片离开与卡合孔卡合的状态，而且电磁契合卡扣设置有多组，其是为了由于水流晃动，弹簧片没有与一个电磁契合卡扣所卡合，其仍旧可以与其他电磁契合卡扣卡合，从而完成对无人船的定位，扩大了无人船定位的容错率；

卡合推板始终围绕一组导位柱旋转，另一组导位柱对卡合推板的恢复位置进行限位，且弹簧片卡合在卡合孔中，若无人船脱离电磁契合卡扣，则曲形夹持板向外侧张开，曲形夹持板带着弹簧片向张开方向移动，而压力弹簧为弹簧片提供伸缩性，弹簧片与曲形夹持板接触通过弹簧特性，脱离卡合孔中，从而实现了便于解除无人船的定位状态，而继续完成巡航，提高了巡航效率。

附图说明

图1为本发明无人船船头的结构示意图。

图2为本发明固定安置架的结构示意图。

图3为本发明滑行架的结构示意图。

图4为本发明图3的A部结构放大图。

图5为本发明卡合套板的结构示意图。

图6为本发明图5的B部结构放大图。

图7为本发明图5的C部结构放大图。

附图标记为：1、无人船船头；2、固定安置架；3、信息检测组件；4、船体插装槽；5、活动转板；6、曲形夹持板；7、卡合套板；8、空腔卡合板；9、辅助齿轮；10、主控齿轮；11、滑动转柱；12、弧形滑槽；13、滑行架；14、安置柱；15、辅助卡合板；16、电磁契合卡扣；17、滑柱；18、弧形气囊；19、辅助上浮囊；20、旋转板；21、限位杆；22、定位推板；23、卡合推板；24、导位柱；25、定位卡板；26、压力弹簧；27、弹簧片；28、活动杆；29、辅助铰接杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1-3，实施例1：一种无人船定点巡航系统，包括无人船船头1和固定安装于无人船船头1上表面的固定安置架2，无人船船头1的一侧开设有拼装孔，无人船船头1的两侧开设有船体插装槽4；

固定安置架2的数量为两组，一组固定安置架2的一侧通过第一丝杆转动连接有主控齿轮10，主控齿轮10的一侧通过第一丝杆电性连接有正反转电机，主控齿轮10的外表面啮合连接有辅助齿轮9，辅助齿轮9通过第二丝杆固定安装在一组固定安置架2的上表面，辅助齿轮9的外表面通过第二丝杆转动连接有空腔卡合板8，空腔卡合板8的一侧铰接有曲形夹持板6，另一组固定安置架2固定安装在主控齿轮10和辅助齿轮9的上表面；

曲形夹持板6的外表面贴合有八个辅助卡合板15，每四个辅助卡合板15组成一组，辅助卡合板15的内腔固定安装有滑行架13，滑行架13的外表面套接有两组卡合套板7，两组辅助卡合板15安装在两组卡合套板7之间，两组卡合套板7的一侧固定连接有滑柱17，滑柱17的底端固定连接有弧形气囊18，弧形气囊18为四组，且四组弧形气囊18关于滑行架13的外表面呈圆周整列设置，四组弧形气囊18的底端固定安装有多组辅助上浮囊19，多组辅助上浮囊19关于弧形气囊18的外表面为圆周阵列设置，辅助上浮囊19的外形为椭圆形状设置。

需要说明的是，其中无人船船头1为无人船船体的前段部位，而无人船船头1通过船体插装槽4和拼装孔与无人船其他结构组合，现有技术中，无人船通过信息检测组件3对巡航区域进行探测，且通过信息检测组件3内部的摄像头将巡逻区域的实时信息传递给远方的工作人员，接着工作人员控制无人船在此区域进行定点样品采集或者巡航。

而无人船在移动至固定点进行采样时定点采样区域为安置柱14在湖中的安装区域，正反转电机作为驱动，其的型号为2IK6RGN-A/2GN5K，正反转电机通过第一丝杆带着主控齿轮10旋转，若主控齿轮10通过与辅助齿轮9啮合带着辅助齿轮9同步顺时针旋转时，曲形夹持板6处于夹持状态，若主控齿轮10通过与辅助齿轮9啮合带着辅助齿轮9同步逆时针旋转时，曲形夹持板6处于松开状态，由于两组辅助齿轮9由于啮合，而与主控齿轮10旋转的辅助齿轮9顺时针旋转会连带着另一组辅助齿轮9实现逆时针旋转，进而此设计是为了以减少设置驱动机构，同时通过控制辅助齿轮9进而对曲形夹持板6的张开和闭合进行调控；

同时滑动转柱11通过空腔卡合板8的移动而在弧形滑槽12的内腔进行滑动，此处弧形滑槽12的作用通过弧形滑槽12对滑动转柱11的移动距离限位，同样滑动转柱11对空腔卡合板8的张开和闭合间距进行限位，而空腔卡合板8带着曲形夹持板6靠近辅助卡合板15，且与其进行贴合夹持，而辅助卡合板15为四个为一组且呈圆周阵列设置，是为了无人船在河上的方位不定，而这样设计可以适应于无人船在任何方向与辅助卡合板15夹持；

且由于电磁契合卡扣16设置在两组辅助卡合板15的正中央，而电磁契合卡扣16与辅助卡合板15之间有缝隙，则曲形夹持板6为双层夹板状设置且中央是中空的，且电磁契合卡扣16与辅助卡合板15之间的缝隙大于曲形夹持板6的厚度，曲形夹持板6可卡进电磁契合卡扣16与辅助卡合板15之间的缝隙中，提高两者夹持的稳定性；

由于河流具有浮力，而弧形气囊18可对比呈小型的游泳圈，则四组弧形气囊18环绕在滑行架13的周侧，通过水的浮力，致使弧形气囊18通过浮力带着滑柱17上浮，滑柱17通过卡合套板7带着滑行架13在安置柱14的外表面上浮，致使处于夹持机构的辅助卡合板15和电磁契合卡扣16上浮至接近与曲形夹持板6夹持的水平线，而辅助上浮囊19的外形为椭圆形状设置，为了模仿球形结构，在水中更容易上浮，从而实现了便于无人船定位较为简单，且便于无人船的夹持机构与定位机构实现夹持。

参照图3-6，实施例2：另一组固定安置架2的顶端固定安装有信息检测组件3，辅助齿轮9的数量为两组，两组辅助齿轮9关于固定安置架2的竖直中心线呈轴对称状态设置，两组辅助齿轮9呈啮合状态设置，空腔卡合板8的内腔开设有插孔，空腔卡合板8的内腔通过插孔滑动连接有滑动转柱11，滑动转柱11的底端滑动连接在一组固定安置架2的上表面，滑动转柱11和固定安置架2连接处开设有弧形滑槽12，滑动转柱11在弧形滑槽12的内部呈滑动状态设置，滑行架13的内腔滑动连接有安置柱14，安置柱14的底端固定安装于湖底，两组辅助卡合板15之间固定安装有电磁契合卡扣16，电磁契合卡扣16由橡胶卡合板和卡合孔组成，电磁契合卡扣16的卡合孔的外表面设置有弧形电磁板。

需要说明的是，其中两组曲形夹持板6张开或者闭合时，活动转板5与曲形夹持板6同步偏转，活动转板5是为了对处于移动状态的曲形夹持板6提供夹持的稳定性，而曲形夹持板6与辅助卡合板15的夹持面设置为曲形，而两组曲形夹持板6更为容易插进辅助卡合板15与电磁契合卡扣16的缝隙中，完成无人机对辅助卡合板15的夹持定位，且由于弹簧片27的材质为磁铁可吸附的金属，且电磁契合卡扣16的卡合孔才设置有弧形电磁板，其他部位没有设置此机构，则弹簧片27会被吸附至电磁契合卡扣16的卡合孔中，由于电磁契合卡扣16与弹簧片27处于卡合机构，则电磁契合卡扣16的卡合板部位也就是电磁契合卡扣16相较于卡合板突出的部位阻挡弹簧片27离开与卡合孔卡合的状态，而且电磁契合卡扣16设置有多组，其是为了由于水流晃动，弹簧片27没有与一个电磁契合卡扣16所卡合，其仍旧可以与其他电磁契合卡扣16卡合，从而完成对无人船的定位，扩大了无人船定位的容错率。

参照图7，实施例3：固定安置架2的上表面铰接有活动转板5，活动转板5的一侧转动连接有辅助铰接杆29，活动转板5通过辅助铰接杆29铰接在曲形夹持板6的内部，位于曲形夹持板6内部的一侧通过固定插管固定连接有旋转板20，旋转板20的上表面固定安装有两组限位杆21，曲形夹持板6的顶端固定安装有定位卡板25，且定位卡板25高于限位杆21，定位卡板25的底端固定安装有两组导位柱24，定位卡板25和导位柱24的连接处安装有卡合推板23，卡合推板23的一侧固定安装有活动杆28，活动杆28的外表面套接有压力弹簧26，压力弹簧26的一侧固定安装有弹簧片27，弹簧片27与卡合孔呈卡扣适配状态设置，活动杆28的外表面套接有套块，活动杆28的底端通过套块固定安装有定位推板22，定位推板22与限位杆21处于同一水平高度，定位推板22不与旋转板20的转杆接触。

需要说明的是，其中弹簧片27被吸附至卡合孔，则弹簧片27通过活动杆28带着卡合推板23在两组导位柱24表面翻转，由于活动杆28通过套块与定位推板22固定连接，则定位推板22同步偏转，而限位杆21与定位推板22处于同一水平面上，则定位推板22偏转时可以与限位杆21触碰，则旋转板20和限位杆21对活动杆28的偏转间距限位，则卡合推板23始终围绕一组导位柱24旋转，另一组导位柱24对卡合推板23的恢复位置进行限位，且弹簧片27卡合在卡合孔中，若无人船脱离电磁契合卡扣16，则曲形夹持板6向外侧张开，曲形夹持板6带着弹簧片27向张开方向移动，而压力弹簧26为弹簧片27提供伸缩性，弹簧片27与曲形夹持板6接触通过弹簧特性，脱离卡合孔中，其可参考现有技术中的卡扣结构，卡扣杆为弹性材料，则向外挣脱卡合孔中，会变形收缩，从而实现了便于解除无人船的定位状态，而继续完成巡航，提高了巡航效率。

一种无人船定点巡航系统，包括以下步骤：

S1：无人船通过信息检测组件3对巡航区域进行探测，且通过信息检测组件3内部的摄像头将巡逻区域的实时信息传递给远方的工作人员，接着工作人员控制无人船在此区域进行定点样品采集或者巡航；

S2：滑柱17通过卡合套板7带着滑行架13在安置柱14的外表面上浮，处于夹持机构的辅助卡合板15和电磁契合卡扣16上浮至接近与曲形夹持板6夹持的水平线，完成定位定点状态；

S3：弹簧片27会被吸附至电磁契合卡扣16的卡合孔中，由于电磁契合卡扣16与弹簧片27处于卡合机构，则电磁契合卡扣16的卡合板部位也就是电磁契合卡扣16相较于卡合板突出的部位阻挡弹簧片27离开与卡合孔卡合的状态，完成定位；

S4：无人船收集完成检测样本后，弹簧片27与曲形夹持板6接触通过弹簧特性，脱离卡合孔中，无人船继续航行。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种无人船定点巡航系统，包括无人船船头(1)和固定安装于无人船船头(1)上表面的固定安置架(2)，所述无人船船头(1)的一侧开设有船体插装槽(4)，所述无人船船头(1)的两侧开设有拼装孔；

其特征在于：所述固定安置架(2)的数量为两组，一组所述固定安置架(2)的一侧通过第一丝杆转动连接有主控齿轮(10)，所述主控齿轮(10)的一侧通过第一丝杆电性连接有正反转电机，所述主控齿轮(10)的外表面啮合连接有辅助齿轮(9)，所述辅助齿轮(9)通过第二丝杆固定安装在一组固定安置架(2)的上表面，所述辅助齿轮(9)的外表面通过第二丝杆转动连接有空腔卡合板(8)，所述空腔卡合板(8)的一侧铰接有曲形夹持板(6)，另一组所述固定安置架(2)固定安装在主控齿轮(10)和辅助齿轮(9)的上表面；另一组所述固定安置架(2)的顶端固定安装有信息检测组件(3)，所述辅助齿轮(9)的数量为两组，两组所述辅助齿轮(9)关于固定安置架(2)的竖直中心线呈轴对称状态设置，两组所述辅助齿轮(9)呈啮合状态设置；

其还设置有八个辅助卡合板(15)，其用于与所述曲形夹持板(6)的外表面贴合，每四个所述辅助卡合板(15)组成一组，所述辅助卡合板(15)的内腔固定安装有滑行架(13)，所述滑行架(13)的外表面套接有两组卡合套板(7)，两组所述辅助卡合板(15)安装在两组卡合套板(7)之间，两组所述卡合套板(7)的一侧固定连接有滑柱(17)，所述滑柱(17)的底端固定连接有弧形气囊(18)；所述滑行架(13)的内腔滑动连接有安置柱(14)，所述安置柱(14)的底端固定安装于湖底，两组所述辅助卡合板(15)之间固定安装有电磁契合卡扣(16)，所述电磁契合卡扣(16)由橡胶卡合板和卡合孔组成，所述电磁契合卡扣(16)的卡合孔的外表面设置有弧形电磁板；

所述空腔卡合板(8)的内腔开设有插孔，所述空腔卡合板(8)的内腔通过插孔滑动连接有滑动转柱(11)，所述滑动转柱(11)的底端滑动连接在一组固定安置架(2)的上表面，所述滑动转柱(11)和固定安置架(2)连接处开设有弧形滑槽(12)，所述滑动转柱(11)在弧形滑槽(12)的内部呈滑动状态设置；

所述固定安置架(2)的上表面铰接有活动转板(5)，所述活动转板(5)的一侧转动连接有辅助铰接杆(29)，所述活动转板(5)通过辅助铰接杆(29)铰接在曲形夹持板(6)的内部，位于所述曲形夹持板(6)内部的一侧通过固定插管固定连接有旋转板(20)，所述旋转板(20)的上表面固定安装有两组限位杆(21)；

所述曲形夹持板(6)的顶端固定安装有定位卡板(25)，且定位卡板(25)处于的位置高于限位杆(21)的位置，所述定位卡板(25)的底端固定安装有两组导位柱(24)，所述定位卡板(25)和导位柱(24)的连接处安装有卡合推板(23)，所述卡合推板(23)的一侧固定安装有活动杆(28)；

所述活动杆(28)的外表面套接有压力弹簧(26)，所述压力弹簧(26)的一侧固定安装有弹簧片(27)，所述弹簧片(27)与卡合孔呈卡扣适配状态设置，弹簧片（27）的材质为磁铁可吸附的金属；

所述活动杆(28)的外表面套接有套块，所述活动杆(28)的底端通过套块固定安装有定位推板(22)，所述定位推板(22)与限位杆(21)处于同一水平高度，所述定位推板(22)不与旋转板(20)的转杆接触。

2.根据权利要求1所述的一种无人船定点巡航系统，其特征在于：所述弧形气囊(18)为四组，且四组弧形气囊(18)关于滑行架(13)的外表面呈圆周阵列设置，四组所述弧形气囊(18)的底端固定安装有多组辅助上浮囊(19)，多组辅助上浮囊(19)关于弧形气囊(18)的外表面为圆周阵列设置，所述辅助上浮囊(19)的外形为椭圆形状设置。

3.一种无人船定点巡航运作方法，其利用权利要求1-2中任一项所述的无人船定点巡航系统进行运作，其特征在于，包括以下步骤：

S1：无人船通过信息检测组件(3)对巡航区域进行探测，且通过信息检测组件(3)内部的摄像头将巡逻区域的实时信息传递给远方的工作人员，接着工作人员控制无人船在此区域进行定点样品采集或者巡航；

S2：滑柱(17)通过卡合套板(7)带着滑行架(13)在安置柱(14)的外表面上浮，辅助卡合板(15)和电磁契合卡扣(16)上浮至与曲形夹持板(6)夹持的水平线，完成定位定点状态；

S3：由于弹簧片（27）的材质为磁铁可吸附的金属，且电磁契合卡扣（16）的卡合孔设置有弧形电磁板，弹簧片(27)会被吸附至电磁契合卡扣(16)的卡合孔中，完成定位；

S4：无人船收集完成检测样本后，弹簧片(27) 脱离卡合孔后与曲形夹持板(6)接触，无人船继续航行。

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