CN110395391A - 一种用于险境拾荒的无人机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及拾荒领域，具体涉及一种用于险境拾荒的无人机，包括无人机，还包括抓取组件、活动组件和图像识别组件，活动组件包括两个对称设置的机械手臂结构，每个机械手臂结构由上臂、下臂和延伸杆组成，上臂的上端分别与无人机铰接，下臂的上端分别与上臂的下端铰接，延伸杆设置于下臂的下半部内侧，抓取组件包括两个对称设置的机械手爪结构，每个机械手爪结构均与对应的机械手臂结构连接，每个机械手爪结构均包括夹爪和用于带动夹爪开合的驱动机构，驱动机构的上端与延伸杆下端连接，驱动机构的下端与夹爪连接，本发明解决了清理悬崖峭壁等危险地方时，难以对其进行清理的问题，节省了时间和人力，防止清洁人员发生危险，降低了清洁人员的工作强度。

Description

一种用于险境拾荒的无人机

技术领域

本发明涉及拾荒领域，具体涉及一种用于险境拾荒的无人机。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝、肮脏或危险”的任务，无人机按应用领域，可分为军用与民用，军用方面，无人机分为侦察机和靶机，民用方面，无人机加行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术，我国旅游资源丰富，无论是人文景观还是自然景观都遍布全国各地，这为旅游业的发展提供了基本前提，旅游业发展的同时产生了污染问题，污染问题对旅游业的可持续发展产生了重大阻碍却并未在现有措施下得到解决。

随着国民经济的高速发展，中国的旅游人数日益剧增，景区产生的垃圾也随之增多，清理这些垃圾需要耗费大量的人力和财力，一些自然景区的山坡乃至悬崖峭壁上的垃圾清理，更是给清洁人员带来了巨大的困难，目前垃圾在悬崖峭壁难以清理，一般都是由清洁人员动手清理，清洁人员往往需要身系安全绳来清理这些垃圾，不仅工作强度大，而且危险系数也特别高，因此需要设计一种通过无人机来清理悬崖垃圾的装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于险境拾荒的无人机。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种用于险境拾荒的无人机，包括无人机，还包括抓取组件、活动组件和图像识别组件，图像识别组件设置于无人机的底部前端，活动组件设置于无人机的底部，抓取组件设置于活动组件的下端，活动组件包括两个对称设置的机械手臂结构，每个机械手臂结构由上臂、下臂和延伸杆组成，每个上臂分别对称设置于无人机的底部，上臂的上端分别与无人机铰接，下臂的上端分别与上臂的下端铰接，延伸杆设置于下臂的下半部内侧，抓取组件包括两个对称设置的机械手爪结构，每个机械手爪结构均与对应的机械手臂结构连接，每个机械手爪结构均包括夹爪和用于带动夹爪开合的驱动机构，驱动机构的上端与延伸杆下端连接，驱动机构的下端与夹爪连接。

作为一种用于险境拾荒的无人机的一种优选方案，图像识别组件为广角高清摄像头，广角高清摄像头与无人机的飞控板电连接，无人机的底部前端设置有一个供广角高清摄像头安装的支架。

作为一种用于险境拾荒的无人机的一种优选方案，无人机的底部对称设置有两个供上臂连接的铰接座，每个上臂的上端分别与两个铰接座铰接，上臂为条形杆结构，上臂的上端通过铰接轴与铰接座铰接，无人机的底部对称设置有两个第一电机，铰接轴的一端自内而外穿过铰接座并与外侧的第一电机输出轴通过联轴器固定连接，第一电机通过电机架固定设置于无人机底部，第一电机的外侧设置有外壳。

作为一种用于险境拾荒的无人机的一种优选方案，上臂的下端嵌设有双头电机，下臂的一端与双头电机的电机轴固定连接，下臂的上端开设有用于容纳上臂下端的容纳缺口，双头电机的输出轴两端分别与容纳缺口的两个侧壁固定连接。

作为一种用于险境拾荒的无人机的一种优选方案，下臂的下半部开设有供延伸杆移动的条形容纳通槽，延伸杆活动设置于条形容纳通槽内，条形容纳通槽的内侧上端设有电动推杆，电动推杆通过螺栓固定在条形容纳通槽顶部，电动推杆的输出轴沿着下臂的长度方向朝着远离上臂的方向延伸，延伸杆的上端设置有供电动推杆的输出端连接的插孔。

作为一种用于险境拾荒的无人机的一种优选方案，延伸杆的下端设置有固定壳，固定壳内设置有第二电机，第二电机通过螺栓固定在固定壳内，并且第二电机的输出轴固定连接有用于驱动夹爪开合的螺纹杆。

作为一种用于险境拾荒的无人机的一种优选方案，驱动机构包括基座、第一升降板、连接圆盘和第二升降板，每个基座分别固定设置于延伸杆的下端，螺纹杆的上端穿过基座并与第二电机连接，基座、第一升降板和第二升降板均自内而外依次排列，第一升降板设置于基座的下方，连接圆盘设置于第一升降板的下方，第二升降板设置于连接圆盘的下方，并且基座、第一升降板和第二升降板均呈十字型结构，基座、第一升降板、连接圆盘和第二升降板四者共轴线设置，基座与固定壳之间通过螺栓固定，基座的中心设置有供螺纹杆穿过的中心孔，第一升降板和第二升降板均与夹爪传动连接，连接圆盘的中心处设有一个向下延伸的导向轴，导向轴的下半部向下穿过第二升降板的中心处，连接圆盘与第一升降板之间固定连接，导向轴的上端设有防脱帽，防脱帽的直径大于导向轴的直径。

作为一种用于险境拾荒的无人机的一种优选方案，第一升降板的中心处设置有第一螺纹孔，螺纹杆的下半部与第一螺纹孔螺纹连接，并且螺纹杆的下端设有防脱螺母。

作为一种用于险境拾荒的无人机的一种优选方案，第一升降板通过四个连接杆与连接圆盘固定连接，每个连接杆的上下端均设有用于穿过第一升降板和连接圆盘的螺纹柱，螺纹柱的直径小于连接杆的直径，每个螺纹柱均通过螺母与第一升降板或连接圆盘紧固连接，导向轴的下端设有紧固螺母，紧固螺母向上抵紧第二升降板。

作为一种用于险境拾荒的无人机的一种优选方案，夹爪包括四个夹指，固定壳的下方沿圆周方向均匀设置有四组双连杆机构，每组双连杆机构的上下端均分别连接基座与对应的夹指，每组双连杆机构均包括两个对称设置的单连杆机构，每个单连杆机构均包括长连杆、第一短连杆、第二短连杆、第三短连杆和第四短连杆，第一短连杆的一端与第一升降板的端部一侧铰接，长连杆的上端与基座的端部一侧铰接，第一短连杆的自由端与长连杆的上半部铰接，第二短连杆的一端与第二升降板的端部一侧铰接，第三短连杆的一端与第二短连杆的自由端铰接，第三短连杆的另一端与一个夹指的上端铰接，第四短连杆的下端与该夹指的上半部铰接，第四短连杆的上端与第三短连杆的中部铰接，长连杆的下端与第三短连杆的中部铰接，第三短连杆与第四短连杆的铰接处和第三短连杆与长连杆的铰接处共轴线设置。

本发明的有益效果：操作人员开始对悬崖峭壁下的垃圾进行清理时，首先操作人员通过广角高清摄像头对悬崖下的垃圾进行观察，当操作人员发现垃圾时，再控制无人机飞向垃圾处，然后操作人员控制上臂调整方向，上臂通过第一电机进行转动，从而带动下臂的移动，接着操作人员通过双头电机对下臂进行转动，最终调整好方向，当下臂的方向调整完成后，接着操作人员控制电动推杆对延伸杆进行推动，调整夹爪与垃圾之间的距离，当夹爪与垃圾之间的距离调整完成后，接着操作人员通过第二电机控制螺纹杆的转动，从而随着螺纹杆的转动来驱动夹爪的开合，操作人员对夹爪实现开合的过程中，首先螺纹杆的转动控制第一升降板上下的移动，接着第一升降板带动连接圆盘上下移动，连接圆盘带动第二升降板上下移动，当螺纹杆带动第一升降板向上移动时，第一短连杆向外张开，从而带动长连杆向外张开，第二短连杆也随着第一升降板向上移动从而张开，第三短连杆随着第二短连杆的张开从而转动，接着第四短连杆随着第三短连杆与长连杆的转动从而带动夹指的移动，最终夹爪实现张开，当螺纹杆带动第一升降板向下移动时，第一短连杆向内闭合，从而带动长连杆向内闭合，第二短连杆也随着第一升降板向下移动从而闭合，第三短连杆随着第二短连杆的闭合从而转动，接着第四短连杆随着第三短连杆与长连杆的转动从而带动夹指的移动，最终夹爪实现闭合，随着操作人员控制夹爪的开合，从而对悬崖下的垃圾进行抓取，一步步对悬崖下的垃圾进行清理，本发明解决了清理悬崖峭壁等危险地方时，难以对其进行清理的问题，节省了时间和人力，防止清洁人员发生危险，降低了清洁人员的工作强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是活动组件立体结构示意图。

图3是活动组件立体结构分解示意图。

图4是抓取组件立体结构示意图一。

图5是抓取组件立体结构示意图二。

图6是活动组件立体结构剖视图。

图7是抓取组件立体结构A处放大图。

图8是抓取组件立体结构B处放大图。

图中：抓取组件1、活动组件2、图像识别组件3、上臂4、下臂5、延伸杆6、夹爪7、铰接座8、第一电机9、外壳10、双头电机11、条形容纳通槽12、电动推杆13、固定壳14、第二电机15、螺纹杆16、基座17、第一升降板18、连接圆盘19、第二升降板20、导向轴21、防脱帽22、连接杆23、夹指24、长连杆25、第一短连杆26、第二短连杆27、第三短连杆28、第四短连杆29、无人机30。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图5所示的一种用于险境拾荒的无人机，包括无人机30，还包括抓取组件1、活动组件2和图像识别组件3，图像识别组件3设置于无人机30的底部前端，活动组件2设置于无人机30的底部，抓取组件1设置于活动组件2的下端，活动组件2包括两个对称设置的机械手臂结构，每个机械手臂结构由上臂4、下臂5和延伸杆6组成，每个上臂4分别对称设置于无人机30的底部，上臂4的上端分别与无人机30铰接，下臂5的上端分别与上臂4的下端铰接，延伸杆6设置于下臂5的下半部内侧，抓取组件1包括两个对称设置的机械手爪结构，每个机械手爪结构均与对应的机械手臂结构连接，每个机械手爪结构均包括夹爪7和用于带动夹爪7开合的驱动机构，驱动机构的上端与延伸杆6下端连接，驱动机构的下端与夹爪7连接。操作人员开始对悬崖峭壁下的垃圾进行清理时，首先控制无人机30飞行到悬崖下，再通过图像识别组件3对悬崖下进行观察，当图像识别组件3观察到垃圾时，通过控制活动组件2改变方向，活动组件2运动过程中，首先上臂4转动带动下臂5移动，再通过下臂5转动调整方向，然后通过延伸杆6调整距离，当夹爪7与垃圾的方向和距离调整好之后，再通过驱动机构控制夹爪7的张开与闭合，最终对垃圾进行抓取，一步步对悬崖下的垃圾进行清理。

图像识别组件3为广角高清摄像头，广角高清摄像头与无人机30的飞控板电连接，无人机30的底部前端设置有一个供广角高清摄像头安装的支架8。操作人员开始对悬崖峭壁下的垃圾进行清理时，首先控制无人机30飞行到悬崖下，然后操作人员通过广角高清摄像头对悬崖下的垃圾进行观察，当操作人员发现垃圾时，再控制无人机30飞向垃圾处。

无人机30的底部对称设置有两个供上臂4连接的铰接座8，每个上臂4的上端分别与两个铰接座8铰接，上臂4为条形杆结构，上臂4的上端通过铰接轴与铰接座8铰接，无人机30的底部对称设置有两个第一电机9，铰接轴的一端自内而外穿过铰接座8并与外侧的第一电机9输出轴通过联轴器固定连接，第一电机9通过电机架固定设置于无人机30底部，第一电机9的外侧设置有外壳10。然后操作人员控制上臂4调整方向，上臂4通过第一电机9进行转动，从而带动下臂5的移动。

上臂4的下端嵌设有双头电机11，下臂5的一端与双头电机11的电机轴固定连接，下臂5的上端开设有用于容纳上臂4下端的容纳缺口，双头电机11的输出轴两端分别与容纳缺口的两个侧壁固定连接。接着操作人员通过双头电机11对下臂5进行转动，最终调整好方向。

下臂5的下半部开设有供延伸杆6移动的条形容纳通槽12，延伸杆6活动设置于条形容纳通槽12内，条形容纳通槽12的内侧上端设有电动推杆13，电动推杆13通过螺栓固定在条形容纳通槽12顶部，电动推杆13的输出轴沿着下臂5的长度方向朝着远离上臂4的方向延伸，延伸杆6的上端设置有供电动推杆13的输出端连接的插孔。当下臂5的方向调整完成后，接着操作人员控制电动推杆13对延伸杆6进行推动，调整夹爪7与垃圾之间的距离。

延伸杆6的下端设置有固定壳14，固定壳14内设置有第二电机15，第二电机15通过螺栓固定在固定壳14内，并且第二电机15的输出轴固定连接有用于驱动夹爪7开合的螺纹杆16。当夹爪7与垃圾之间的距离调整完成后，接着操作人员通过第二电机15控制螺纹杆16的转动，从而通过螺纹杆16的转动来驱动夹爪7的开合。

驱动机构包括基座17、第一升降板18、连接圆盘19和第二升降板20，每个基座17分别固定设置于延伸杆6的下端，螺纹杆16的上端穿过基座17并与第二电机15连接，基座17、第一升降板18和第二升降板20均自内而外依次排列，第一升降板18设置于基座17的下方，连接圆盘19设置于第一升降板18的下方，第二升降板20设置于连接圆盘19的下方，并且基座17、第一升降板18和第二升降板20均呈十字型结构，基座17、第一升降板18、连接圆盘19和第二升降板20四者共轴线设置，基座17与固定壳14之间通过螺栓固定，基座17的中心设置有供螺纹杆16穿过的中心孔，第一升降板18和第二升降板20均与夹爪7传动连接，连接圆盘19的中心处设有一个向下延伸的导向轴21，导向轴21的下半部向下穿过第二升降板20的中心处，连接圆盘19与第一升降板18之间固定连接，导向轴21的上端设有防脱帽22，防脱帽22的直径大于导向轴21的直径。操作人员对夹爪7实现开合的过程中，首先通过螺纹杆16的转动来控制第一升降板18上下的移动，接着第一升降板18的上下移动带动连接圆盘19的上下移动，从而连接圆盘19的上下移动带动第二升降板20的上下移动，当通过螺纹杆16的转动带动第一升降板18向上移动时，夹爪7张开，当通过螺纹杆16的转动带动第一升降板18向下移动时，夹爪7闭合。

第一升降板18的中心处设置有第一螺纹孔，螺纹杆16的下半部与第一螺纹孔螺纹连接，并且螺纹杆16的下端设有防脱螺母。由于螺纹杆16与第一升降板18之间通过螺纹连接，所以当通过螺纹杆16转动时，第一升降板18随着螺纹杆16的转动实现上下移动。

第一升降板18通过四个连接杆23与连接圆盘19固定连接，每个连接杆23的上下端均设有用于穿过第一升降板18和连接圆盘19的螺纹柱，螺纹柱的直径小于连接杆23的直径，每个螺纹柱均通过螺母与第一升降板18或连接圆盘19紧固连接，导向轴21的下端设有紧固螺母，紧固螺母向上抵紧第二升降板20。当第一升降板18上下移动时，由于连接圆盘19通过四个连接杆23与第一升降板18固定连接，所以第一升降板18的上下移动带动连接圆盘19的上下移动，又因为第二升降板20通过导向轴21与连接圆盘19固定连接，从而连接圆盘19的上下移动带动第二升降板20的上下移动。

夹爪7包括四个夹指24，固定壳14的下方沿圆周方向均匀设置有四组双连杆机构，每组双连杆机构的上下端均分别连接基座17与对应的夹指24，每组双连杆机构均包括两个对称设置的单连杆机构，每个单连杆机构均包括长连杆25、第一短连杆26、第二短连杆27、第三短连杆28和第四短连杆29，第一短连杆26的一端与第一升降板18的端部一侧铰接，长连杆25的上端与基座17的端部一侧铰接，第一短连杆26的自由端与长连杆25的上半部铰接，第二短连杆27的一端与第二升降板20的端部一侧铰接，第三短连杆28的一端与第二短连杆27的自由端铰接，第三短连杆28的另一端与一个夹指24的上端铰接，第四短连杆29的下端与该夹指24的上半部铰接，第四短连杆29的上端与第三短连杆28的中部铰接，长连杆25的下端与第三短连杆28的中部铰接，第三短连杆28与第四短连杆29的铰接处和第三短连杆28与长连杆25的铰接处共轴线设置。当螺纹杆16带动第一升降板18向上移动时，第一短连杆26向外张开，从而带动长连杆25向外张开，第二短连杆27也随着第一升降板18向上移动从而张开，第三短连杆28随着第二短连杆27的张开从而转动，接着第四短连杆29随着第三短连杆28与长连杆25的转动从而带动夹指24的移动，最终夹爪7实现张开，当螺纹杆16带动第一升降板18向下移动时，第一短连杆26向内闭合，从而带动长连杆25向内闭合，第二短连杆27也随着第一升降板18向下移动从而闭合，第三短连杆28随着第二短连杆的27闭合从而转动，接着第四短连杆29随着第三短连杆28与长连杆25的转动从而带动夹指24的移动，最终夹爪7实现闭合，随着操作人员控制夹爪7的开合，从而对悬崖下的垃圾进行抓取，一步步对悬崖下的垃圾进行清理。

工作原理：操作人员开始对悬崖峭壁下的垃圾进行清理时，首先操作人员通过广角高清摄像头对悬崖下的垃圾进行观察，当操作人员发现垃圾时，再控制无人机30飞向垃圾处，然后操作人员控制上臂4调整方向，上臂4通过第一电机9进行转动，从而带动下臂5的移动，接着操作人员通过双头电机11对下臂5进行转动，最终调整好方向，当下臂5的方向调整完成后，接着操作人员控制电动推杆13对延伸杆6进行推动，调整夹爪7与垃圾之间的距离，当夹爪7与垃圾之间的距离调整完成后，接着操作人员通过第二电机15控制螺纹杆16的转动，从而随着螺纹杆16的转动来驱动夹爪7的开合，操作人员对夹爪7实现开合的过程中，首先螺纹杆16的转动控制第一升降板18上下的移动，接着第一升降板18带动连接圆盘19上下移动，连接圆盘19带动第二升降板20上下移动，当螺纹杆16带动第一升降板18向上移动时，第一短连杆26向外张开，从而带动长连杆25向外张开，第二短连杆27也随着第一升降板18向上移动从而张开，第三短连杆28随着第二短连杆27的张开从而转动，接着第四短连杆29随着第三短连杆28与长连杆25的转动从而带动夹指24的移动，最终夹爪7实现张开，当螺纹杆16带动第一升降板18向下移动时，第一短连杆26向内闭合，从而带动长连杆25向内闭合，第二短连杆27也随着第一升降板18向下移动从而闭合，第三短连杆28随着第二短连杆的27闭合从而转动，接着第四短连杆29随着第三短连杆28与长连杆25的转动从而带动夹指24的移动，最终夹爪7实现闭合，随着操作人员控制夹爪7的开合，从而对悬崖下的垃圾进行抓取，一步步对悬崖下的垃圾进行清理。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。

Claims (10)

1.一种用于险境拾荒的无人机，包括无人机（30），其特征在于，还包括抓取组件（1）、活动组件（2）和图像识别组件（3），图像识别组件（3）设置于无人机（30）的底部前端，活动组件（2）设置于无人机（30）的底部，抓取组件（1）设置于活动组件（2）的下端，活动组件（2）包括两个对称设置的机械手臂结构，每个机械手臂结构由上臂（4）、下臂（5）和延伸杆（6）组成，每个上臂（4）分别对称设置于无人机（30）的底部，上臂（4）的上端分别与无人机（30）铰接，下臂（5）的上端分别与上臂（4）的下端铰接，延伸杆（6）设置于下臂（5）的下半部内侧，抓取组件（1）包括两个对称设置的机械手爪结构，每个机械手爪结构均与对应的机械手臂结构连接，每个机械手爪结构均包括夹爪（7）和用于带动夹爪（7）开合的驱动机构，驱动机构的上端与延伸杆（6）下端连接，驱动机构的下端与夹爪（7）连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于险境拾荒的无人机，其特征在于，图像识别组件（3）为广角高清摄像头，广角高清摄像头与无人机（30）的飞控板电连接，无人机（30）的底部前端设置有一个供广角高清摄像头安装的支架（8）。

3.根据权利要求2所述的一种用于险境拾荒的无人机，其特征在于，无人机（30）的底部对称设置有两个供上臂（4）连接的铰接座（8），每个上臂（4）的上端分别与两个铰接座（8）铰接，上臂（4）为条形杆结构，上臂（4）的上端通过铰接轴与铰接座（8）铰接，无人机（30）的底部对称设置有两个第一电机（9），铰接轴的一端自内而外穿过铰接座（8）并与外侧的第一电机（9）输出轴通过联轴器固定连接，第一电机（9）通过电机架固定设置于无人机（30）底部，第一电机（9）的外侧设置有外壳（10）。

4.根据权利要求3所述的一种用于险境拾荒的无人机，其特征在于，上臂（4）的下端嵌设有双头电机（11），下臂（5）的一端与双头电机（11）的电机轴固定连接，下臂（5）的上端开设有用于容纳上臂（4）下端的容纳缺口，双头电机（11）的输出轴两端分别与容纳缺口的两个侧壁固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于险境拾荒的无人机，其特征在于，下臂（5）的下半部开设有供延伸杆（6）移动的条形容纳通槽（12），延伸杆（6）活动设置于条形容纳通槽（12）内，条形容纳通槽（12）的内侧上端设有电动推杆（13），电动推杆（13）通过螺栓固定在条形容纳通槽（12）顶部，电动推杆（13）的输出轴沿着下臂（5）的长度方向朝着远离上臂（4）的方向延伸，延伸杆（6）的上端设置有供电动推杆（13）的输出端连接的插孔。

6.根据权利要求5所述的一种用于险境拾荒的无人机，其特征在于，延伸杆（6）的下端设置有固定壳（14），固定壳（14）内设置有第二电机（15），第二电机（15）通过螺栓固定在固定壳（14）内，并且第二电机（15）的输出轴固定连接有用于驱动夹爪（7）开合的螺纹杆（16）。

7.根据权利要求6所述的一种用于险境拾荒的无人机，其特征在于，驱动机构包括基座（17）、第一升降板（18）、连接圆盘（19）和第二升降板（20），每个基座（17）分别固定设置于延伸杆（6）的下端，螺纹杆（16）的上端穿过基座（17）并与第二电机（15）连接，基座（17）、第一升降板（18）和第二升降板（20）均自内而外依次排列，第一升降板（18）设置于基座（17）的下方，连接圆盘（19）设置于第一升降板（18）的下方，第二升降板（20）设置于连接圆盘（19）的下方，并且基座（17）、第一升降板（18）和第二升降板（20）均呈十字型结构，基座（17）、第一升降板（18）、连接圆盘（19）和第二升降板（20）四者共轴线设置，基座（17）与固定壳（14）之间通过螺栓固定，基座（17）的中心设置有供螺纹杆（16）穿过的中心孔，第一升降板（18）和第二升降板（20）均与夹爪（7）传动连接，连接圆盘（19）的中心处设有一个向下延伸的导向轴（21），导向轴（21）的下半部向下穿过第二升降板（20）的中心处，连接圆盘（19）与第一升降板（18）之间固定连接，导向轴（21）的上端设有防脱帽（22），防脱帽（22）的直径大于导向轴（21）的直径。

8.根据权利要求7所述的一种用于险境拾荒的无人机，其特征在于，第一升降板（18）的中心处设置有第一螺纹孔，螺纹杆（16）的下半部与第一螺纹孔螺纹连接，并且螺纹杆（16）的下端设有防脱螺母。

9.根据权利要求7所述的一种用于险境拾荒的无人机，其特征在于，第一升降板（18）通过四个连接杆（23）与连接圆盘（19）固定连接，每个连接杆（23）的上下端均设有用于穿过第一升降板（18）和连接圆盘（19）的螺纹柱，螺纹柱的直径小于连接杆（23）的直径，每个螺纹柱均通过螺母与第一升降板（18）或连接圆盘（19）紧固连接，导向轴（21）的下端设有紧固螺母，紧固螺母向上抵紧第二升降板（20）。

10.根据权利要求7所述的一种用于险境拾荒的无人机，其特征在于，夹爪（7）包括四个夹指（24），固定壳（14）的下方沿圆周方向均匀设置有四组双连杆机构，每组双连杆机构的上下端均分别连接基座（17）与对应的夹指（24），每组双连杆机构均包括两个对称设置的单连杆机构，每个单连杆机构均包括长连杆（25）、第一短连杆（26）、第二短连杆（27）、第三短连杆（28）和第四短连杆（29），第一短连杆（26）的一端与第一升降板（18）的端部一侧铰接，长连杆（25）的上端与基座（17）的端部一侧铰接，第一短连杆（26）的自由端与长连杆（25）的上半部铰接，第二短连杆（27）的一端与第二升降板（20）的端部一侧铰接，第三短连杆（28）的一端与第二短连杆（27）的自由端铰接，第三短连杆（28）的另一端与一个夹指（24）的上端铰接，第四短连杆（29）的下端与该夹指（24）的上半部铰接，第四短连杆（29）的上端与第三短连杆（28）的中部铰接，长连杆（25）的下端与第三短连杆（28）的中部铰接，第三短连杆（28）与第四短连杆（29）的铰接处和第三短连杆（28）与长连杆（25）的铰接处共轴线设置。