CN209634703U - 一种潜水器 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种潜水器，包括本体、第一推进器、第二推进器、第三推进器和第四推进器；第一推进器和第二推进器分别设置在本体的两侧，且对称设置，第一推进器和第二推进器的轴线均平行于本体的轴线；第三推进器设置于本体的尾部，第三推进器的轴线沿竖直方向设置；第四推进器沿水平方向安装在本体上，第四推进器的轴线垂直于本体的轴线。

Description

一种潜水器

技术领域

本申请属于水下设备领域，尤其涉及一种潜水器。

背景技术

潜水器是一种水下作业的设备，小型的潜水器携带微型的摄像机或传感器，可用于水下观察、摄像或检查。

潜水器(例如，小型潜水器)的动力源为推进器，推进器通过电机带动螺旋桨转动，为潜水器提供动力。现有的潜水器(例如，小型潜水器)通常设有三个推进器，两个水平推进器分别设置在潜水器的左侧和右侧，可实现潜水器的前后移动。在潜水器的尾部设置垂直推进器，垂直推进器用于潜水器的上升或下沉。

具备三个推进器的潜水器(例如，小型潜水器)在两个水平的推进器转速不同时，可实现潜水器的左转或右转，但无法实现潜水器的左右平移。

实用新型内容

本申请实施例提供一种潜水器，包括本体、第一推进器、第二推进器、第三推进器和第四推进器；所述第一推进器和第二推进器分别设置在所述本体的两侧，且对称设置，所述第一推进器和第二推进器的轴线均平行于所述本体的轴线；所述第三推进器设置于所述本体的尾部，所述第三推进器的轴线沿竖直方向设置；所述第四推进器沿水平方向安装在所述本体上，所述第四推进器的轴线垂直于所述本体的轴线。

上述潜水器中，所述第四推进器安装在所述本体的尾部，位于所述第三推进器的下方。

作为本申请可选的方案，所述本体包括接线舱，所述接线舱位于所述本体的下部，所述第四推进器与所述接线舱尾部连接。

作为本申请可选的方案，潜水器还包括支架，所述支架固定连接所述本体，且所述接线舱位于所述支架形成的空间内。

作为本申请可选的方案，所述支架的左右两侧分别安装有旋转推进器。

上述潜水器还包括位于所述本体内的信号收发器和控制单元；所述信号收发器连接所述控制单元，用于接收或发送信号；所述控制单元连接所述第一推进器、第二推进器、第三推进器和第四推进器。

本申请的潜水器还包括用于摄像的摄像单元，所述摄像单元安装在所述本体的前端，所述摄像单元连接所述控制单元。

作为本申请可选的方案，潜水器还包括水深传感器，所述水深传感器安装在所述本体上，与所述控制单元连接。

作为本申请可选的方案，所述第四推进器的轴线穿过所述潜水器的重心的情况下，所述第四推进器工作，所述潜水器水平侧移。

在所述第四推进器的轴线没有穿过所述潜水器的重心的情况下，且所述第一推进器、第二推进器、第四推进器同时工作，所述第一推进器、第二推进器产生的力矩之和与所述第四推进器产生的旋转力矩相平衡的情况下，所述潜水器水平侧移。

本申请的潜水器，增加了水平侧向推进器，使得潜水器可以实现水平侧移。

附图说明

图1是本申请实施例潜水器的结构图。

图2是本申请实施例潜水器的俯视图。

图3是本申请实施例六个推进器潜水器的结构图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式进行更加详细的说明，以便能够更好地理解本实用新型的方案及其各个方面的优点。然而，以下描述的具体实施方式和实施例仅是说明的目的，而不是对本实用新型的限制。

本实用新型中所述的“连接”，除非另有明确的规定或限定，应作广义理解，可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连。在本实用新型的描述中，需要理解的是，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶端”、“底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

图1是本申请实施例潜水器的结构图，图2是本申请实施例潜水器的俯视图。如图1和图2所示，本实施例提供一种潜水器。潜水器包括本体1、第一推进器21、第二推进器22、第三推进器23和第四推进器 24。每个推进器均包括电机和螺旋桨，电机带动螺旋桨旋转，螺旋桨受到水的反向推力为潜水器的移动提供动力。

第一推进器21位于本体1的右侧，第二推进器22位于本体1的左侧，第一推进器21和第二推进器22对称设置。第一推进器的轴线L1 和第二推进器的轴线L2均平行于本体的轴线A。第一推进器21和第二推进器22的运行可实现潜水器的前后移动。

第三推进器23设置于本体1的尾部，第三推进器的轴线L3沿竖直方向设置。第三推进器23为潜水器的垂直推进器，第三推进器23运行时，潜水器实现向上或向下移动。若潜水器需上下移动，第三推进器 23的运行，需第一推进器21和第二推进器22的配合，以避免潜水器的旋转。

第四推进器24沿水平方向安装在本体1上，第四推进器的轴线L4 垂直于本体的轴线A。第四推进器24为侧向推进器，第四推进器24运行时，潜水器实现水平的侧移，如向左或向右水平移动。

本实施例的潜水器，通过侧向推进器的作用，使得潜水器可以实现水平侧移，增加了潜水器的功能，拓展了潜水器在水中的姿态。例如，可以更便捷地观测水下的管道、大坝等。

本实施例中，如果第四推进器的轴线L4穿过潜水器的重心，第四推进器24单独工作时产生的推力即可推动潜水器水平侧移。

通常情况下，第四推进器的轴线L4没有穿过潜水器的重心，仅第四推进器24单独工作时，潜水器不仅会有水平侧移的动作，还会伴随有水平旋转的动作。这是因为第四推进器的轴线L4没有穿过潜水器的重心，第四推进器24产生的力矩可以分解为一个侧移力矩和一个旋转力矩。为了避免潜水器在侧移时发生旋转，则第四推进器24与第一推进器21和第二推进器22配合工作。

需要潜水器侧移且不发生旋转情况下，第一推进器21和第二推进器22转速不同，第一推进器21、第二推进器22产生的力矩之和与第四推进器24产生的旋转力矩相平衡。即第一推进器21、第二推进器22 产生的力矩之和与第四推进器24产生的旋转力矩大小相等，方向相反。第一推进器21、第二推进器22、第四推进器24同时工作，产生的合力推动潜水器实现水平侧移。

作为一种选择，第四推进器24可以安装在本体1的前端或其他位置，可实现潜水器的水平侧移即可。本实施例中，第四推进器24安装在本体1的尾部，位于第三推进器23的下方，相对于第三推进器23，第四推进器24距离潜水器的前端较近。本实施例中，本体1的下方还安装有其它部件，将第四推进器24设置在本体1的尾部、第三推进器 23的下方，不会增大潜水器的体积，便于潜水器的运输等。

可选地，本体1包括接线舱11，接线舱11位于本体1的下部，第四推进器24与接线舱11尾部连接。接线舱11位于第四推进器24前方，第四推进器24导线可通过接线舱11连接本体内的控制部件。接线舱 11内还可填充轻密度材质，潜水器潜入水中时，有助于抵消潜水器受到的重力作用，使潜水器保持平衡。

接线舱11形状为流线型，中部的宽度大于其前后两端的宽度，潜水器向前移动时，减小接线舱11产生的阻力。

本实施例的潜水器的顶部设有背鳍12，可减小潜水器在水中移动的阻力。背鳍12上设有吊环13，在运输潜水器时，可通过吊环13对潜水器进行吊装。

潜水器还包括支架3，支架3固定连接本体1。支架3可包括四个支腿，四个支腿均匀分布在本体1的下方，当本体1离开水时，支架3 对潜水器起到支撑作用。支架3由板材制成，支架3上设有镂空结构可以减少水阻，同时达到减重目的。接线舱11位于支架3形成的空间内，使得潜水器的结构紧凑，便于水中移动。

图3是本申请实施例六个推进器潜水器的结构图。如图3所示，支架3的左右两侧分别安装有旋转推进器25和旋转推进器26。旋转推进器25和旋转推进器26可旋转的安装在支架3上。当潜水器需向上或向下移动时，旋转推进器25和旋转推进器26的轴线沿竖直方向设置，与第三推进器23一同工作，为潜水器的竖直移动提供动力。当潜水器需要向前或向后移动时，旋转推进器25和旋转推进器26的轴线调整为平行于本体的轴线A，与第一推进器21和第二推进器22一同工作，为潜水器的前后移动提供动力。

本体1内为密闭空间，上述潜水器还包括位于本体内的信号收发器和控制单元(图中未示出)。信号收发器连接控制单元，用于接收或发送信号。控制单元连接第一推进器21、第二推进器22、第三推进器23 和第四推进器24，控制单元根据接收到的信号控制第一推进器21、第二推进器22、第三推进器23或第四推进器24运行。如果推进器包括旋转推进器25和旋转推进器26，控制单元也控制旋转推进器25和旋转推进器26的运行。

操作人员可通过操控器控制潜水器的移动，操控器向信号收发器发送控制信号，实现对潜水器的控制。信号收发器可接收或发送信号，实现对潜水器的遥控。本实施例中，潜水器还包括用于摄像的摄像单元4，摄像单元4安装在本体1的前端，摄像单元连接控制单元。摄像单元4 密封在本体1的前端，避免与水接触，摄像单元4前方的密封材质为透明材质，便于摄像单元4采集图像。

潜水器还包括水深传感器，水深传感器安装在本体1上，与控制单元连接。水深传感器可检测潜水器下潜的深度，并将检测的水深信号发送给控制单元，控制单元可将水深通过显示单元显示。还可对水深设置预设值，当水深达到预设值时控制单元发出信号提醒操作人员。

需要说明的是，以上参照附图所描述的各个实施例仅用以说明本实用新型而非限制本实用新型的范围，本领域的普通技术人员应当理解，在不脱离本实用新型的精神和范围的前提下对本实用新型进行的修改或者等同替换，均应涵盖在本实用新型的范围之内。此外，除上下文另有所指外，以单数形式出现的词包括复数形式，反之亦然。另外，除非特别说明，那么任何实施例的全部或一部分可结合任何其它实施例的全部或一部分来使用。

Claims (10)

1.一种潜水器，其特征在于，包括本体、第一推进器、第二推进器、第三推进器和第四推进器；

所述第一推进器和第二推进器分别设置在所述本体的两侧，且对称设置，所述第一推进器和第二推进器的轴线均平行于所述本体的轴线；

所述第三推进器设置于所述本体的尾部，所述第三推进器的轴线沿竖直方向设置；

所述第四推进器沿水平方向安装在所述本体上，所述第四推进器的轴线垂直于所述本体的轴线。

2.根据权利要求1所述潜水器，其特征在于，所述第四推进器安装在所述本体的尾部，位于所述第三推进器的下方。

3.根据权利要求2所述潜水器，其特征在于，所述本体包括接线舱，所述接线舱位于所述本体的下部，所述第四推进器与所述接线舱尾部连接。

4.根据权利要求3所述潜水器，其特征在于，还包括支架，所述支架固定连接所述本体，且所述接线舱位于所述支架形成的空间内。

5.根据权利要求4所述潜水器，其特征在于，所述支架的左右两侧分别安装有旋转推进器。

6.根据权利要求1所述潜水器，其特征在于，还包括位于所述本体内的信号收发器和控制单元；

所述信号收发器连接所述控制单元，用于接收或发送信号；

所述控制单元连接所述第一推进器、第二推进器、第三推进器和第四推进器。

7.根据权利要求6所述潜水器，其特征在于，还包括用于摄像的摄像单元，所述摄像单元安装在所述本体的前端，所述摄像单元连接所述控制单元。

8.根据权利要求6所述潜水器，其特征在于，还包括水深传感器，所述水深传感器安装在所述本体上，与所述控制单元连接。

9.根据权利要求1所述潜水器，其特征在于，所述第四推进器的轴线穿过所述潜水器的重心的情况下，所述第四推进器工作，所述潜水器水平侧移。

10.根据权利要求1所述潜水器，其特征在于，所述第四推进器的轴线没有穿过所述潜水器的重心的情况下，且所述第一推进器、第二推进器、第四推进器同时工作，所述第一推进器、第二推进器产生的力矩之和与所述第四推进器产生的旋转力矩相平衡情况下，所述潜水器水平侧移。