CN110894658B - 洗涤控制方法、装置以及衣物处理装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种洗涤控制方法、装置以及衣物处理装置，其中，方法包括：通过对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度，从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，进而，根据各衣物类型预设的优先级顺序，从候选类型中，选定目标类型，最终，根据目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制。该方法通过待洗涤衣物图像来获取洗衣桶内的衣物类型，并根据各衣物类型的优选级顺序选择合适的洗涤模式，从而达到在多种衣物类型混合的情况下，实现自动选择洗涤模式的目的，避免了由于人工选择洗涤模式与待洗涤衣物类型不匹配时，导致洗涤过程中对衣物造成损害，大大提高了用户体验。

Description

洗涤控制方法、装置以及衣物处理装置

技术领域

本申请涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种洗涤控制方法、装置以及衣物处理装置。

背景技术

随着移动互联网的快速发展，智能家电设备在人们日常生活中应用日益广泛。目前，由于生活水平的不断提高，消费者对衣物品质的要求越来越高，但是由于每种类型的衣物因其材质，用途等特性，在洗涤过程中受洗涤温度、脱水转速、洗涤机械力等影响，不同类型衣物的洗涤强度是不同的。由此，导致多种类型的衣物在混合洗涤的过程中，对某些类型的衣物造成损伤。

现有技术中，在实际洗涤过程中，用户大多根据自己的习惯对待洗涤衣物进行人工分类，然后根据不同分类选择不同的洗涤模式，但是可能由于用户的主观判断错误，导致分组错误，使得不能混合洗涤的衣物类型被放在一起洗涤，进而造成衣物经洗涤后染色或损伤，并且，整个洗涤过程用户操作繁琐，体验差。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请提出一种洗涤控制方法、装置、衣物处理装置以及计算机可读存储介质，以实现通过待洗涤衣物图像来获取洗衣桶内的衣物类型，根据各衣物类型的优选级顺序选择合适的洗涤模式，解决了现有技术中由于人工选择洗涤模式与待洗涤衣物类型不匹配，导致洗涤过程中对衣物造成的损害的技术问题。

本申请一方面实施例提出了一种洗涤控制方法，包括：

对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度；

从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型；

根据各衣物类型预设的优先级顺序，从所述候选类型中，选定目标类型；

根据所述目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制。

本申请实施例的洗涤控制方法，通过对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度，从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，进而，根据各衣物类型预设的优先级顺序，从候选类型中，选定目标类型，最终，根据目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制。该方法通过待洗涤衣物图像来获取洗衣桶内的衣物类型，根据各衣物类型的优选级顺序选择合适的洗涤模式，从而达到在多种衣物类型混合的情况下，实现自动选择洗涤模式的目的，避免了洗涤过程中由于不适宜的洗涤模式对衣物造成的损害，改善了用户体验。

本申请又一方面实施例提出了一种洗涤控制装置，包括：

识别模块，用于对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度；

确定模块，用于从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型；根据各衣物类型预设的优先级顺序，从所述候选类型中，选定目标类型；

控制模块，用于根据所述目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制。

本申请实施例的洗涤控制装置，通过对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度，从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，进而，根据各衣物类型预设的优先级顺序，从候选类型中，选定目标类型，最终，根据目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制。该方法通过待洗涤衣物图像来获取洗衣桶内的衣物类型，根据各衣物类型的优选级顺序选择合适的洗涤模式，从而达到在多种衣物类型混合的情况下，实现自动选择洗涤模式的目的，避免了洗涤过程中由于不适宜的洗涤模式对衣物造成的损害，改善了用户体验。

本申请又一方面实施例提出了一种衣物处理装置，其特征在于，包括控制单元，所述控制单元包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述实施例所述的洗涤控制方法。

本申请又一方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的洗涤控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种洗涤控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例所提供的另一种洗涤控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例所提供的一种洗涤控制装置的结构示意图；

图4为本申请实施例所提供的另一种洗涤控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的洗涤控制方法和装置。

图1为本申请实施例所提供的一种洗涤控制方法的流程示意图。

如图1所示，该洗涤控制方法包括以下步骤：

步骤101，对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度。

由于待洗涤衣物放置在衣物处理装置的内桶时可能是相互缠绕的，有些衣物被其他衣物包裹而不能被看到，此时如果采集待洗涤衣物的图像，得到的图像中不能完全的包括待洗涤衣物。因此在衣物放置在衣物处理装置后要至少执行一次控制电机转动从而带动洗涤桶运动，通过洗涤桶抖动、翻转、搅拌等方式使得待洗涤衣物能够全部被看到。

在洗涤桶停止运动达到静止状态后，通过成像设备对待洗涤衣物进行成像的步骤，采集得到至少一帧图像。为了提高对待洗涤衣物类型识别的准确性，需要多次控制洗涤桶运动以获取多张不同形态下的待洗涤衣物，因此至少采集两帧图像。

具体地，对待洗涤衣物的每一帧图像进行衣物识别，由于一帧图像中可能包含有不止一种衣物类型或者同一类型衣物包括多个图像单元，因此得到的每一帧图像所属的衣物类型至少为一种。同时得到每一帧图像所属的每一种衣物类型的识别置信度。其中，置信度是指待洗涤衣物可能是某种衣物类型的概率。

作为一种可能的实现方式，对于采集到的待洗涤衣物的各帧图像，计算相同衣物类型的识别置信度之和，得到相应衣物类型对应的识别置信度。

作为一种示例，假如采集三帧待洗涤衣物的图像，在第一帧待洗涤衣物的图像中包括3种衣物类型，各种衣物类型对应的识别置信度如下：羊毛0.6、衬衣0.8、牛仔0.3；在第二帧待洗涤衣物的图像中包括4种衣物类型，各种衣物类型对应的识别置信度如下：羊毛0.7、衬衣0.7、衬衣0.2、袜子0.7；在第三帧待洗涤衣物的图像中包括3种衣物类型，各种衣物类型对应的识别置信度如下：羊毛0.7、衬衣0.8、袜子0.8。则对三帧待洗涤衣物图像，计算相同衣物类型的识别置信度之和，即可得到相应衣物类型对应的识别置信度分别为：羊毛2.0、衬衣2.3、袜子1.5、牛仔0.3。

作为另一种可能的实现方式，对于采集到的待洗涤衣物的各帧图像，计算相同衣物类型的识别置信度平均值，得到相应衣物类型对应的识别置信度。

仍以上述示例为例，对于三帧待洗涤衣物图像，计算相同衣物类型的识别置信度平均值，即可得到相应衣物类型对应的识别置信度分别为：羊毛0.667、衬衣0.767、袜子0.75、牛仔0.3。

步骤102，从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型。

本实施例中，每种类型的衣物因其材质、用途等特性的不同，置信度阈值各不相同，因此首先确定各衣物类型的置信度阈值，进而从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的待洗涤衣物类型，作为候选类型。

步骤103，根据各衣物类型预设的优先级顺序，从候选类型中，选定目标类型。

其中，优先级顺序，是根据各衣物类型的洗涤强度由弱至强排序得到。

本实施例中，由于每种衣物类型因其材质、用途等特性的不同，在洗衣过程中受洗涤温度，脱水转速，洗涤机械力等影响，不同类型衣物的洗涤强度是不同的。衣物越不耐洗，洗涤强度越低，洗涤的优先级也越高。例如羊毛的洗涤强度大于牛仔，则羊毛的洗涤优先级要高于牛仔。

具体地，各衣物类型的置信度阈值与优先级顺序成反向关系，如，优先级高的衣物，置信度阈值可以设置的相对低一点。进而，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，再根据各衣物类型预设的优先级顺序，从候选类型中，选定目标类型。

作为另一种可能的实现方式，若识别得到的衣物类型中，不存在衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型时，将识别置信度最高的衣物类型作为目标类型。

作为一种示例，仍以上述示例为例，对三帧待洗涤衣物图像，计算相同衣物类型的识别置信度之和，即可得到相应衣物类型对应的识别置信度分别为：羊毛2.0、衬衣2.3、袜子1.5、牛仔0.3。若待洗涤衣物的优先级顺序为：羊衣>丝绸>户外>衬衫>羽绒>牛仔>内衣>婴儿服，假定置信度阈值为2.0，则候选类型为羊毛和衬衣，由于羊毛的优先级大于衬衣，因此选择羊毛为目标类型；假定置信度阈值为2.5，由于识别得到的衣物类型中，不存在衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，因此选择置信度分数最高的衬衣为目标类型。

作为另一种可能的实现方式，对于三帧待洗涤衣物图像，计算相同衣物类型的识别置信度平均值，得到相应衣物类型对应的识别置信度分别为：羊毛0.667、衬衣0.767、袜子0.75、牛仔0.3。假定置信度阈值为0.5，则候选类型为羊毛、衬衣和袜子，由于羊毛的优先级大于衬衣和袜子，因此选择羊毛作为目标类型；假定置信度阈值为0.8，由于识别得到的衣物类型中，不存在衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，因此选择置信度分数最高的衬衣作为目标类型。

步骤104，根据目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制。

本实施例中，由于每种衣物类型因其材质、用途等特性的不同，在洗衣过程中受洗涤温度，脱水转速，洗涤机械力等因素的影响不同，因此，不同类型衣物的洗涤模式是不同的。

具体地，根据上述步骤103中确定的目标类型，再根据目标类型对应的洗涤模式，对待洗涤衣物进行洗涤控制。

其中，洗涤控制，是指对待洗涤衣物进行洗涤、漂洗以及烘干等操作。

本申请实施例的洗涤控制方法，通过对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度，从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，进而，根据各衣物类型预设的优先级顺序，从候选类型中，选定目标类型，最终，根据目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制。由此，通过待洗涤衣物图像来获取洗衣桶内的衣物类型，根据各衣物类型的优选级顺序选择合适的洗涤模式，从而达到在多种衣物类型混合的情况下，实现自动选择洗涤模式的目的，避免了洗涤过程中由于不适宜的洗涤模式对衣物造成的损害，改善了用户体验。

作为一种可能的实现方式，在图1所述实施例的基础上，参见图2，步骤101还可以包括如下步骤：

步骤201，将图像输入识别模型中进行衣物识别。

本申请实施例中，识别模型是预先建立的，具体建立识别模型的方法如下：获取各种衣物类型在不同形态下的大量图片，对每张衣物图片进行衣物块框选；并对每个框选出的衣物块进行衣物类型标注；然后通过神经网络或者深度学习训练获得识别模型。

进而，将获取的待洗涤衣物的图像输入识别模型中进行衣物识别，以得到待洗涤衣物的衣物类型。

步骤202，获取识别模型输出的图像中各区域对应的衣物类型，和各区域对应的识别置信度。

具体地，将获取的待洗涤衣物的图像输入识别模型中进行识别，通过衣物块识别模型输出待洗涤衣物图像上所有可能存在的大小不同的区域对应的衣物类型，和各区域对应的识别置信度。

其中，各区域大小不同是因为衣物可以是整件衣物，也可以是衣物上截取的一小块，该区域中也可能存在其他类型的衣物，但是该区域中的所占大部分面积的衣物是其所标注的衣物类型。

步骤203，对图像中属于同一衣物类型的各区域，从各区域对应的识别置信度中确定最大值，将最大值作为相应衣物类型的识别置信度。

具体地，对于待洗涤图像中属于同一类型的各区域中，识别置信度越大说明是该衣物类型的可能性越大，因此从各区域对应的识别置信度中确定最大值，并将最大值作为相应衣物类型的识别置信度。

作为一种示例，将获取到的图像输入识别模型中进行衣物识别后，识别模型输出该图像中各个区域对应的衣物类型和识别置信度。假如，衣物类型为羊毛的有三个区域，识别置信度分别为0.6、0.4、0.2，此时该衣物类型为羊毛的识别置信度为0.6。

本申请实施例的洗涤控制方法，通过将图像输入识别模型中进行衣物识别，获取识别模型输出的图像中各区域对应的衣物类型，和各区域对应的识别置信度，对图像中属于同一衣物类型的各区域，从各区域对应的识别置信度中确定最大值，将最大值作为相应衣物类型的识别置信度。该方法可以通过识别模型获取待洗涤衣物的图像中各区域对应的衣物类型以及识别置信度，进而得到属于同一衣物类型的识别置信度。由此，再根据衣物的优先级选择合适的洗涤模式，提升了用户体验。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种洗涤控制装置。

图3为本申请实施例提供的一种洗涤控制装置的结构示意图。

如图3所示，该洗涤控制装置包括：识别模块110、确定模块120以及控制模块130。

识别模块110，用于对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度。

确定模块120，用于从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型；根据各衣物类型预设的优先级顺序，从候选类型中，选定目标类型。

控制模块130，用于根据目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制。

作为一种可能的实现方式，识别模块110，还可以具体用于：

将图像输入识别模型中进行衣物识别；

获取识别模型输出的所述图像中各区域对应的衣物类型，和各区域对应的识别置信度；

对图像中属于同一衣物类型的各区域，从各区域对应的识别置信度中确定最大值，将最大值作为相应衣物类型的识别置信度。

作为另一种可能的实现方式，识别模块110，还可以用于对每一帧图像进行衣物识别，得到每一帧图像所属的至少一种衣物类型，以及每一帧图像所属的每一种衣物类型的识别置信度；

对各帧图像，计算相同衣物类型的识别置信度之和，得到相应衣物类型对应的识别置信度。

作为另一种可能的实现方式，识别模块110，还可以用于对每一帧图像进行衣物识别，得到每一帧图像所属的至少一种衣物类型，以及每一帧图像所属的每一种衣物类型的识别置信度；

对各帧图像，计算相同衣物类型的识别置信度平均值，得到相应衣物类型对应的识别置信度。

作为另一种可能的实现方式，确定模块120，还可以用于确定各衣物类型的置信度阈值；

其中，置信度阈值与优先级顺序成反向关系；

优先级顺序，是根据各衣物类型的洗涤强度由弱至强排序得到。

本申请实施例的洗涤控制装置，通过对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度，从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，进而，根据各衣物类型预设的优先级顺序，从候选类型中，选定目标类型，最终，根据目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制。由此，通过待洗涤衣物图像来获取洗衣桶内的衣物类型，根据各衣物类型的优选级顺序选择合适的洗涤模式，从而达到在多种衣物类型混合的情况下，实现自动选择洗涤模式的目的，避免了洗涤过程中由于不适宜的洗涤模式对衣物造成的损害，改善了用户体验。

基于上述实施例，本申请实施例还提供了一种洗涤控制装置的可能的实现方式，在上一实施例的基础上，参见图4，该洗涤控制装置，还包括：

成像模块140，用于执行至少一次控制洗涤桶运动，在洗涤桶静止后，对待洗涤衣物进行成像的步骤，以成像得到至少一帧图像。

处理模块150，若识别得到的衣物类型中，不存在衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，将识别置信度最高的衣物类型作为目标类型。

本申请实施例的洗涤控制装置，通过对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度，从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，进而，根据各衣物类型预设的优先级顺序，从候选类型中，选定目标类型，最终，根据目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制。由此，通过待洗涤衣物图像来获取洗衣桶内的衣物类型，根据各衣物类型的优选级顺序选择合适的洗涤模式，从而达到在多种衣物类型混合的情况下，实现自动选择洗涤模式的目的，避免了洗涤过程中由于不适宜的洗涤模式对衣物造成的损害，改善了用户体验。

需要说明的是，前述对洗涤控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的洗涤控制装置，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种衣物处理装置，其特征在于，包括控制单元，所述控制单元包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述实施例所述的洗涤控制方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的洗涤控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例洗涤控制方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种洗涤控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度；

从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型；

根据各衣物类型预设的优先级顺序，从所述候选类型中，选定目标类型；

根据所述目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制；

所述优先级顺序，是根据各衣物类型的洗涤强度由弱至强排序得到；

所述识别置信度是指待洗涤衣物可能是某种衣物类型的概率；

所述对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度，包括：

将所述图像输入识别模型中进行衣物识别；

获取所述识别模型输出的所述图像中各区域对应的衣物类型，和各区域对应的识别置信度；

对所述图像中属于同一衣物类型的各区域，从各区域对应的识别置信度中确定最大值，将所述最大值作为相应衣物类型的识别置信度。

2.根据权利要求1所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度之前，还包括：

执行至少一次控制洗涤桶运动，在所述洗涤桶静止后，对所述待洗涤衣物进行成像的步骤，以成像得到至少一帧图像。

3.根据权利要求2所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述图像为至少两帧；所述对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度，包括：

对每一帧图像进行衣物识别，得到每一帧图像所属的至少一种衣物类型，以及每一帧图像所属的每一种衣物类型的识别置信度；

对各帧图像，计算相同衣物类型的识别置信度之和，得到相应衣物类型对应的识别置信度。

4.根据权利要求2所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述图像为至少两帧；所述对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度，包括：

对每一帧图像进行衣物识别，得到每一帧图像所属的至少一种衣物类型，以及每一帧图像所属的每一种衣物类型对应的识别置信度；

对各帧图像，计算相同衣物类型的识别置信度平均值，得到相应衣物类型对应的识别置信度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述从识别得到的衣物类型中，确定对应的识别置信度大于置信度阈值的候选类型之前，还包括：

确定各衣物类型的置信度阈值；

其中，所述置信度阈值与所述优先级顺序成反向关系。

6.根据权利要求1-4任一项所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若识别得到的衣物类型中，不存在衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型，将识别置信度最高的衣物类型作为所述目标类型。

7.一种洗涤控制装置，其特征在于，所述装置包括：

识别模块，用于对待洗涤衣物的图像进行衣物识别，得到衣物类型，以及衣物类型的识别置信度；

确定模块，用于从识别得到的衣物类型中，确定衣物类型的识别置信度大于置信度阈值的候选类型；根据各衣物类型预设的优先级顺序，从所述候选类型中，选定目标类型；

所述优先级顺序，是根据各衣物类型的洗涤强度由弱至强排序得到；

控制模块，用于根据所述目标类型对应的洗涤模式，进行洗涤控制；

所述识别置信度是指待洗涤衣物可能是某种衣物类型的概率；

识别模块具体用于：

将所述图像输入识别模型中进行衣物识别；

获取所述识别模型输出的所述图像中各区域对应的衣物类型，和各区域对应的识别置信度；

对所述图像中属于同一衣物类型的各区域，从各区域对应的识别置信度中确定最大值，将所述最大值作为相应衣物类型的识别置信度。

8.一种衣物处理装置，其特征在于，包括控制单元，所述控制单元包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的洗涤控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的洗涤控制方法。

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