CN110884484A - 泊车控制装置、泊车控制方法、车辆以及记录介质 - Google Patents

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CN110884484A CN201910842045.6A CN201910842045A CN110884484A CN 110884484 A CN110884484 A CN 110884484A CN 201910842045 A CN201910842045 A CN 201910842045A CN 110884484 A CN110884484 A CN 110884484A
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Abstract

本发明提供一种泊车控制装置、泊车控制方法、车辆以及记录介质，其中，泊车控制装置(12)具有：检测部(72)，其检测出能够使车辆(10)泊车的至少一个可泊车位置(82)；和控制部(76)，其在从可泊车位置中选择了目标泊车位置(84)之后，根据由用户进行了长时间操作的情况，来开始车辆向目标泊车位置的移动，其中，所述长时间操作为至少在车辆的前进和倒退之间进行切换时使用的操作输入部(38)被持续保持在规定状态阈值时间以上。根据本发明，由于不必在操作输入部之外另外设置用于指示车辆向目标泊车位置移动的操作机构，因此能够有助于低成本化等。

Description

泊车控制装置、泊车控制方法、车辆以及记录介质
技术领域
本发明涉及一种泊车控制装置、泊车控制方法、车辆以及存储有程序并且计算机可读的非暂时性记录介质。
背景技术
近来，提出有辅助用户进行泊车操作的泊车辅助系统。在日本发明专利授权公报4893162号中公开有如下泊车场泊车辅助系统，即当被引导车辆到达应该开始车辆后退动作的位置，且挡位处于后退用的位置时，开始操舵操作的辅助。
发明内容
但是，在日本发明专利授权公报4893162号所公开的泊车场泊车辅助系统中，即使在用户不希望开始操舵操作的辅助的情况下，在将挡位设定到后退用的位置的情况下，也会开始操舵操作的辅助。因此，在日本发明专利授权公报4893162号所公开的泊车场泊车辅助系统中，有时未必能够得到良好的操作性。
本发明的目的在于，提供一种能够实现良好的操作性的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆以及存储有程序并且计算机可读的非暂时性记录介质。
本发明的一技术方案的泊车控制装置具有：检测部，其检测出能够使车辆泊车的至少一个可泊车位置；和控制部，其在从所述可泊车位置中选择了目标泊车位置之后，根据由用户进行了长时间操作的情况，来开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动，其中所述长时间操作为至少在所述车辆的前进和倒退之间进行切换时使用的操作输入部被持续保持在规定状态阈值时间以上。
本发明的另一技术方案的车辆具有上述那种泊车控制装置。
本发明的另一其他技术方案的泊车控制方法具有如下步骤，即检测出能够使车辆泊车的至少一个可泊车位置的步骤；和在从所述可泊车位置中选择出目标泊车位置之后，根据由用户进行了长时间操作的情况，来开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动的步骤，其中所述长时间操作为至少在所述车辆的前进和倒退之间进行切换时使用的操作输入部被持续保持在规定状态阈值时间以上。
本发明的另一其他技术方案的存储有程序并且计算机可读的非暂时性记录介质存储有用于使计算机执行如下步骤的程序，即检测出能够使车辆泊车的至少一个可泊车位置的步骤；和在从所述可泊车位置中选择出目标泊车位置之后，根据由用户进行了长时间操作的情况，来开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动的步骤，其中所述长时间操作为至少在所述车辆的前进和倒退之间进行切换时使用的操作输入部被持续保持在规定状态阈值时间以上。
本发明的另一其他技术方案的存储有程序并且计算机可读的非暂时性记录介质存储有用于使计算机执行如下步骤的程序，即将用于使车辆前进或者倒退的按钮显示到显示部的步骤；判定所述按钮是否被用户持续按压了阈值时间以上的步骤；和在从能够使所述车辆泊车的至少一个可泊车位置中选择出目标泊车位置之后，根据所述按钮被所述用户持续按压了所述阈值时间以上的情况，来开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动的步骤。
根据本发明，能够提供一种可实现良好的操作性的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆以及存储有程序并且计算机可读的非暂时性记录介质。
上述目的、特征和优点，通过参照附图说明的以下实施方式的说明能够容易地理解。
附图说明
图1是表示搭载有一实施方式的泊车控制装置的车辆的框图。
图2是表示操作输入部的例子的图。
图3是概念性地表示显示在显示画面的图像的一部分的例子的图。
图4是表示一实施方式的泊车控制装置的动作的流程图。
图5是表示一实施方式的变形例1中的操作输入部的例子的图。
图6是表示一实施方式的变形例2中所使用的通信终端的例子的图。
图7是表示一实施方式的变形例2中所使用的通信终端的例子的框图。
具体实施方式
下面，列举优选实施方式，并参照附图对本发明的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆以及存储有程序并且计算机可读的非暂时性记录介质详细地进行说明。
【一实施方式】
参照附图对一实施方式的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆以及存储有程序并且计算机可读的非暂时性记录介质进行说明。图1是表示搭载有一实施方式的泊车控制装置的车辆的框图。
本实施方式的泊车控制装置12通过进行自动操舵来控制车辆10的泊车。即转向装置(steering)68的操作通过泊车控制装置12自动进行。在此，以由用户进行加速踏板(accel pedal)(未图示)、制动踏板(brake pedal)(未图示)和操作输入部38的操作的情况为例进行说明，但并不局限于此。例如，也可以自动进行驱动、制动和操舵。
如图1所示，泊车控制装置12具有：传感器组14、导航(navigation)装置16、泊车控制ECU(泊车控制电子控制装置)18、EPS系统(电动助力转向系统)20和通信部22。泊车控制装置12还具有驱动力控制系统24和制动力控制系统26。
传感器组14获取用于泊车控制的各种检测值。传感器组14包括前方摄像头30f、后方摄像头30rr、左侧方摄像头30l和右侧方摄像头30rt。传感器组14还包括前方声纳(sonar)组31f、后方声纳组31rr、左侧方声纳组31l和右侧方声纳组31rt。传感器组14包括车轮传感器32rl、32rr、车速传感器34和操作检测部36。
前方摄像头30f、后方摄像头30rr、左侧方摄像头30l和右侧方摄像头30rt输出通过拍摄车辆10的周边而得到的周边图像。由前方摄像头30f拍摄的周边图像被称为前方图像。由后方摄像头30rr拍摄的周边图像被称为后方图像。由左侧方摄像头30l拍摄的周边图像被称为左侧方图像。由右侧方摄像头30rt拍摄的周边图像被称为右侧方图像。由左侧方图像和右侧方图像构成侧方图像。
前方声纳组31f、后方声纳组31rr、左侧方声纳组31l和右侧方声纳组31rt向车辆10的周边发射声波，并且接收来自其他物体的反射音。前方声纳组31f例如包括四个声纳。构成前方声纳组31f的声纳分别设置在车辆10的左斜前方、前方左侧、前方右侧和右斜前方。后方声纳组31rr例如包括四个声纳。构成后方声纳组31rr的声纳分别设置在车辆10的左斜后方、后方左侧、后方右侧和右斜后方。左侧方声纳组31l例如包括两个声纳。构成左侧方声纳组31l的声纳分别设置在车辆10的左侧部前方和左侧部后方。右侧方声纳组31rt例如包括两个声纳。构成右侧方声纳组31rt的声纳分别设置在车辆10的右侧部前方和右侧部后方。
车轮传感器32rl、32rr分别检测出车轮(未图示)的旋转角度。车轮传感器32rl、32rr可以由角度传感器构成，也可以由位移传感器构成。车轮传感器32rl、32rr在车轮每旋转规定角度时，输出检测脉冲。从车轮传感器32rl、32rr输出的检测脉冲能够被用于车轮的旋转角度和车轮的转速的计算。根据车轮的旋转角度能够算出车辆10的移动距离。车轮传感器32rl检测出例如左后轮的旋转角度、即旋转角度θwrl。车轮传感器32rr检测出例如右后轮的旋转角度、即旋转角度θwrr。
车速传感器34检测出车辆10的车身(未图示)的速度，即车速V，并将检测出的车速V输出给泊车控制ECU18。车速传感器34例如根据变速器(Transmission)的副轴(Countershaft、输出轴)的旋转来检测出车速V。
操作检测部36检测出由用户使用操作输入部38而进行的操作内容，并将检测出的操作内容输出给泊车控制ECU18。在此，以操作输入部38为换挡杆(选择杆、选择器：selector)，操作输入部38为挡位传感器的情况为例进行说明。操作检测部36检测出操作输入部38的挡位，并将检测出的挡位输出给泊车控制ECU18等。
操作输入部38至少能够在车辆10的前进和倒退之间进行切换时使用。图2是表示操作输入部的例子的图。如上所述，操作输入部38为换挡杆。在操作输入部38上具有用于使车辆10前进的挡位(第一挡位)，即D挡39D。另外，在操作输入部38上还具有用于使车辆10倒退的挡位(第二挡位)，即R挡39R。另外，在操作输入部38上还具有L挡39L和N挡39N。在操作输入部38的附近具有在泊车时使用的P按钮39P。操作输入部38以自动地返回中间位置39X的方式构成。
导航装置16例如使用GPS(Global Positioning System)来检测出车辆10的当前位置，并且向用户引导到目的地的路径。导航装置16具有未图示的存储装置，该存储装置中设有地图信息数据库。
在导航装置16上设有触控面板(touch panel)40和扬声器42。触控面板40能够作为泊车控制装置12的输入装置和显示装置(显示部)发挥作用。用户能够通过触控面板40来输入与泊车控制有关的指令。另外，在触控面板40上能够显示与泊车控制有关的画面。另外，也可以将除了触控面板40以外的结构要素作为输入装置或者显示装置来使用。另外，在泊车控制时，能够通过扬声器42来进行语音引导。扬声器42在车辆10开始向后述的目标泊车位置84移动之前，能够作为将车辆10开始移动告知给搭乘者的告知部来发挥作用。
泊车控制ECU18具有输入输出部50、运算部52和存储部54。运算部52例如能够由CPU(Central Processing Unit)构成。运算部52根据存储在存储部54中的程序来控制各部，由此执行泊车控制。
在运算部52上设有检测部72、操作判定部74、控制部76、阈值时间设定部78和障碍物判定部80。检测部72、操作判定部74、控制部76、阈值时间设定部78和障碍物判定部80能够通过由运算部52执行存储在存储部54中的程序来实现。
检测部72根据由摄像头30f、30rr、30l、30rt等得到的图像等检测出能够使车辆10泊车的至少一个可泊车位置82。由检测部72检测出的可泊车位置82例如能够显示在导航装置16的触控面板40上。图3是概念性地表示显示在显示画面上的图像的一部分的例子的图。如图3所示，包括车辆(本车)10的俯视图像能够显示在触控面板40的显示画面上。如图3所示，例如在五个泊车位中的三个泊车位上泊车有其他车辆11。五个泊车位中的两个泊车位上未泊车有其他车辆11。检测部72能够将未泊车有其他车辆11的泊车位作为可泊车位置82检测出来。此外，这种俯视图像例如能够通过适宜地使用上述传感器组14来生成。用户能够从显示在触控面板40上的可泊车位置82中选择目标泊车位置84。例如，通过用户触摸显示在触控面板40上的可泊车位置82中的任意一个，由此能够选择目标泊车位置84。此外，在此，以由用户选择目标泊车位置84的情况为例进行说明，但并不局限于此。目标泊车位置84也可以由控制部76自动选择。
操作判定部74能够判定用户对操作输入部38进行的操作内容。另外，操作判定部74能够判定用户是否对操作输入部38进行了长时间操作。所谓长时间操作是指使操作输入部38持续地保持在规定状态第一阀值时间(阈值时间)以上的操作。第一阈值时间例如能够被设定为3s左右，但并不局限于此。此外，用于判定是否将操作输入部38设定在某个挡位的第二阈值时间，相对于用于判定是否进行了长时间操作的第一阈值时间足够短。
在选择了目标泊车位置84以后，且在用户进行了将操作输入部38持续地保持在D挡39D或R挡39R第一阈值时间以上的操作，即长时间操作的情况下，控制部76进行如下控制。即，在该情况下，控制部76使车辆10开始向目标泊车位置84移动。
阈值时间设定部78设定用于判定是否进行了长时间操作的第一阈值时间。所述第一阈值时间可以被设定为固定，也可以对应于从检测到可泊车位置82的时刻开始的经过时间而变化。在使用于判定是否进行了长时间操作的第一阈值时间对应于从检测到可泊车位置82的时刻开始的经过时间而变化的情况下，例如如下设定即可。即，对应于从检测到可泊车位置82的时刻开始的经过时间变长来延长第一阈值时间即可。
障碍物判定部80判定是否存在能够接触车辆10的障碍物86。在障碍物判定部80判定为存在能够接触车辆10的障碍物86的情况下，控制部76中断车辆10向目标泊车位置84的移动。在中断车辆10向目标泊车位置84的移动后，控制部76基于用户对操作输入部38进行了长时间操作的情况，重新开始车辆10向目标泊车位置84的移动。
EPS系统20具有：舵角传感器60、扭矩传感器62、EPS马达64、旋转变压器(resolver)65、EPS ECU(EPS电子控制装置)66。
舵角传感器60检测出转向装置68的舵角θst。扭矩传感器62检测出施加在转向装置68上的扭矩TQ。
EPS马达64通过对连结在转向装置68上的转向柱(steering column)70施加驱动力或反作用力，从而能够进行驾驶员对转向装置68的操作辅助和泊车控制时的自动操舵。旋转变压器65检测出EPS马达64的旋转角度θm。
EPS ECU66负责EPS系统20的整体控制。EPS ECU66具有输入输出部(未图示)、运算部(未图示)和存储部(未图示)。
通信部(无线通信部)22能够与后述的通信终端90(参照图6和图7)之间进行无线通信。控制部76能够经由通信部22与通信终端90之间进行通信。
由本实施方式的泊车控制装置12进行的泊车控制包括目标泊车位置设定控制(目标设定控制)和自动操舵控制。目标设定控制是用于设定车辆10的目标泊车位置84的控制。自动操舵控制是为使车辆10到达目标泊车位置84而自动地操作转向装置68的控制。转向装置68的自动操作通过EPS ECU66控制EPS马达64来进行。
驱动力控制系统24具有驱动ECU25。驱动力控制系统24执行车辆10的驱动力控制。驱动ECU25根据用户对未图示的加速踏板的操作，来控制未图示的发动机等，由此控制车辆10的驱动力。此外，也可以自动进行车辆10的驱动力的控制。
制动力控制系统26具有制动ECU27。制动力控制系统26执行车辆10的制动力控制。制动ECU27根据用户对未图示的制动踏板的操作，来控制未图示的制动机构等，由此控制车辆10的制动力。此外，也可以自动进行车辆10的制动力的控制。
图4是表示本实施方式的泊车控制装置的动作的流程图。
在步骤S1中，控制部76判定泊车控制的开始条件是否成立。作为泊车控制的开始条件，例如能够列举由用户按下了显示在导航装置16的触控面板40上的泊车控制开始按钮(未图示)。此外，也可以将车速V低于规定的车速阈值的情况作为泊车控制的开始条件。在泊车控制的开始条件成立的情况下(步骤S1中为是)，转移至步骤S2。在泊车控制的开始条件不成立的情况下(步骤S1中为否)，在经过规定时间后再次执行步骤S1。
在步骤S2中，检测部72检测出车辆10能够泊车的至少一个可泊车位置(可泊车框)82。泊车控制ECU18进行控制，以使被检测出的可泊车位置82显示在导航装置16的触控面板40上。在此之后，转移至步骤S3。
在步骤S3中，从可泊车位置82中选择目标泊车位置84。通过用户触摸显示在触控面板40上的可泊车位置82中的任意一个，能够选择目标泊车位置84。此外，在此以由用户选择目标泊车位置84的情况为例进行说明，但并不限定于此。也可以由控制部76自动地选择目标泊车位置84。在此之后，转移至步骤S4。
在步骤S4中，由操作判定部74判定用户是否对操作输入部38进行了长时间操作。在通过使车辆10前进而能够开始泊车处理的情况下，由操作判定部74判定操作输入部38是否持续地保持在例如D挡39D第一阈值时间以上。此外，控制部76能够根据车辆10的当前位置和目标泊车位置84，来判定是否能够通过使车辆10前进来开始泊车处理。在能够通过使车辆10倒退而开始泊车处理的情况下，由操作判定部74判定操作输入部38是否持续地保持在例如R挡39R第一阈值时间以上。此外，能够由控制部76根据车辆10的当前位置和目标泊车位置84，来判定是否能够通过使车辆10倒退来开始泊车处理。在进行了上述那样的长时间操作的情况下(步骤S4中为是),转移至步骤S5。另一方面，在未进行上述那样的长时间操作的情况下(步骤S4中为否)，转移至步骤S8。此外，也可以对应于从检测出了可泊车位置82的时刻开始的经过时间来改变第一阈值时间。例如，也可以对应于从检测出了可泊车位置82的时刻开始的经过时间变长，来延长第一阈值时间。在从检测出了可泊车位置82的时刻开始的经过时间变长的情况下，多数情况下用户不希望执行泊车控制。若根据从检测出了可泊车位置82的时刻开始的经过时间来延长第一阈值时间，则能够可靠地防止尽管用户不希望执行泊车控制却执行泊车控制的情况。
在步骤S5中，控制部76使车辆10开始向目标泊车位置84移动。具体而言，控制部76执行自动操作转向装置68的自动操舵控制，以使车辆10到达目标泊车位置84。加速踏板(未图示)和制动踏板(未图示)的操作由用户进行。此外，在此以用户进行车辆10的驱动和制动的操作的情况为例进行说明，但并不局限于此。也可以自动地进行车辆10的驱动和制动的控制。转向装置68的自动操作由EPS ECU66控制EPS马达64来进行。此外，也可以在车辆10开始向目标泊车位置84移动之前，将车辆10开始移动告知搭乘者。然后，转移至步骤S6。
在步骤S6中，障碍物判定部80判定是否存在能够接触车辆10的障碍物86(参照图3)。在障碍物判定部80判定为存在能够接触车辆10的障碍物86的情况下(步骤S6中为是)，控制部76中断车辆10向目标泊车位置84的移动。在该情况下，转移至步骤S9。在障碍物判定部80判定为未存在能够接触车辆10的障碍物86的情况下(步骤S6中为否)，控制部76继续使车辆10向目标泊车位置84移动。
在步骤S7中，控制部76判定车辆10是否到达了目标泊车位置84。在车辆10到达了目标泊车位置84的情况下(步骤S7中为是),控制部76结束泊车控制。在车辆10未到达目标泊车位置84的情况下(步骤S7中为否)，返回到步骤S6，并且继续泊车控制。
在步骤S8中，操作判定部74判定用户是否对操作输入部38进行了操作。在步骤S8中，判定是否对操作输入部38进行了较短时间的操作，而并非被判定为长时间操作那样的持续第一阈值时间以上的连续的操作。具体而言，由操作判定部74判定是否对操作输入部38进行了比第一阈值时间足够短的第二阈值时间以上的操作。在对操作输入部38进行了操作的情况下(步骤S8中为是)，控制部76结束泊车控制。另一方面，在未对操作输入部38进行操作的情况下(步骤S8中为否)，返回到步骤S4。
在步骤S9中，控制部76进行催促用户使车辆10停车的告知。据此，通过由用户操作制动踏板，车辆10停车。此外，在此，以车辆10的制动的操作是由用户来进行的情况为例进行了说明，但并不限定于此。也可以自动进行车辆10的制动的控制。在此之后，控制部76进行控制以将规定的信息告知用户。可以使用扬声器42也可以使用触控面板40的显示画面来进行信息的告知。所述信息是用于向用户告知若对操作输入部38进行长时间操作则重新开始泊车控制的信息。在此之后，转移至步骤S10。
在步骤S10中，操作判定部74判定用户是否对操作输入部38进行了长时间操作。如上所述，所谓长时间操作是指操作输入部38持续地保持在规定状态第一阀值时间以上的操作。更具体而言，如上所述，长时间操作是使将操作输入部38持续地保持在D挡(第一挡位)39D或者R挡(第二挡位)39R第一阈值时间以上的操作。在进行了这种长时间操作的情况下(步骤S10中为是)，转移至步骤S11。另一方面，在未进行这种长时间操作的情况下(步骤S10中为否)，控制部76结束泊车控制。
在步骤S11中，控制部76进行控制以重新开始车辆10的移动。加速踏板和制动踏板的操作由用户进行。此外，在此，以由用户进行车辆10的驱动和制动的操作的情况为例进行说明，但并不局限于此。也可以自动地进行车辆10的驱动和制动的控制。在此之后，转移至步骤S6。
这样，执行本实施方式的泊车控制。
如此，根据本实施方式，在从可泊车位置82中选择了目标泊车位置84以后，根据用户对操作输入部38进行了长时间操作的情况，开始车辆10向目标泊车位置84的移动。根据本实施方式，由于只要对操作输入部38进行长时间操作即可，因此能够提供操作性良好的泊车控制装置。由于不必在操作输入部38之外另外设置用于指示车辆10向目标泊车位置84移动的操作机构，因此，根据本实施方式，能够有助于低成本化等。
(变形例1)
使用图5对本实施方式的变形例1的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆以及存储有程序并且计算机可读的非暂时性记录介质进行说明。图5是表示本变形例的操作输入部的例子的图。
本变形例的泊车控制装置中，操作输入部38由换挡开关构成。
如图5所示，本变形例的操作输入部38为换挡开关。操作输入部38具有：用于使车辆10前进的D按钮(第一按钮)88D；和用于使车辆10倒退的R按钮(第二按钮)88R。另外，操作输入部38还具有：L按钮88L、N按钮88N和P按钮88P。
本变形例中的长时间操作是对D按钮88D或R按钮88R的长按操作。
如此，操作输入部38也可以由换挡开关构成。根据本变形例，由于只要长按D按钮88D或R按钮88R即可，因此能够提供操作性良好的泊车控制装置12。在本变形例中，由于不必在操作输入部38之外再另外设置用于指示车辆10向目标泊车位置84移动的操作机构，因此，能够有助于低成本化等。
(变形例2)
使用图6和图7对本实施方式的变形例2的泊车控制装置进行说明。图6是表示本变形例中所使用的通信终端的例子的图。图7是表示本变形例中所使用的通信终端的例子的框图。
本变形例能够使用通信终端90来指示车辆10的泊车，其中，该通信终端90能够经由通信部22与控制部76之间进行通信。在本变形例中，通信终端90所具有的触控面板92能够作为操作输入部93发挥作用。
通信终端90例如是具有电话功能的移动通信终端。这种通信终端90被称为智能手机(Smart phone)。此外，通信终端90并不限定于智能手机。通信终端90例如可以为不具有电话功能的通信终端，例如远程控制器(remote controllor)等。
通信终端90具有通信部96、运算部98、触控面板92和存储部104。运算部98具有操作判定部100和控制部102。操作判定部100和控制部102能够通过由运算部98执行存储在存储部104的程序来实现。如上所述，触控面板92可以作为操作输入部93发挥作用。
在触控面板92的显示画面上例如能够显示用于使车辆10前进的按钮、即前进按钮94D。另外，在触控面板92的显示画面上能够显示用于使车辆10倒退的按钮，即倒退按钮94R。
操作判定部100判定用户是否对显示在触控面板92的显示画面上的前进按钮94D或倒退按钮94R进行了长时间操作。本变形例中的长时间操作是指对前进按钮94D或倒退按钮94R的长按操作。
使用图4对本变形例的泊车控制装置的动作进行说明。
在步骤S1中，控制部76判定泊车控制的开始条件是否成立。作为泊车控制的开始条件，例如能够列举用户按下了显示在触控面板92上的泊车控制开始按钮(未图示)。在泊车控制的开始条件成立的情况下(步骤S1中为是)，转移至步骤S2。在泊车控制的开始条件未成立的情况下(步骤S1中为否)，在经过规定时间后再次执行步骤S1。
在步骤S2中，检测部72检测出能够使车辆10泊车的至少一个可泊车位置82。控制部76进行控制以使表示可泊车位置82的信息经由通信部22被发送。此时，控制部76也经由通信部22来发送表示车辆10的当前位置的信息。控制部102经由通信部96接收表示可泊车位置82的信息。此时，控制部102也经由通信部96来接收表示车辆10的当前位置的信息。并且，控制部102进行控制以使表示可泊车位置82的信息显示在触控面板92的显示画面上。然后，转移至步骤S3。
在步骤S3中，从可泊车位置82中选择目标泊车位置84。通过用户触摸显示在触控面板92的显示画面上的可泊车位置82(参照图3)中的任意一个，能够选择目标泊车位置84(参照图3)。此外，在此，以由用户选择目标泊车位置84的情况为例进行说明，但并不局限于此。也可以由控制部76或控制部102来自动地选择目标泊车位置84。在此之后，转移至步骤S4。
在步骤S4中，由操作判定部100判定用户是否对操作输入部93进行了长时间操作。在通过使车辆10前进而能够开始泊车处理的情况下，由操作判定部100判定前进按钮94D是否被用户持续地按压了第一阈值时间以上。此外，能够由控制部102根据车辆10的当前位置和目标泊车位置84，来判定是否能够通过使车辆10前进来开始泊车处理。在能够通过使车辆10倒退来开始泊车处理的情况下，由操作判定部100判定倒退按钮94R是否被用户持续地按压了第一阀值时间以上。此外，能够由控制部102根据车辆10的当前位置和目标泊车位置84，来判定是否能够通过使车辆10倒退来开始泊车处理。在进行了上述那样的长时间操作的情况下(步骤S4中为是)，转移至步骤S5。另一方面，在未进行上述那样的长时间操作的情况下(步骤S4中为否)，转移至步骤S8。
在步骤S5中，控制部76进行控制以使车辆10开始向目标泊车位置84移动。在本变形例中，自动进行车辆10的驱动控制、制动控制和操舵控制。在此之后，转移至步骤S6。
在步骤S6中，障碍物判定部80判定是否存在能够接触车辆10的障碍物86(参照图3)。在障碍物判定部80判定为存在能够接触车辆10的障碍物86的情况下(步骤S6中为是)，控制部76中断车辆10向目标泊车位置84的移动。在该情况下，转移至步骤S9。在障碍物判定部80判定为未存在能够接触车辆10的障碍物86的情况下(步骤S6中为否)，控制部76继续使车辆10向目标泊车位置84移动。
在步骤S7中，控制部76判定车辆10是否到达了目标泊车位置84。在车辆10到达了目标泊车位置84的情况下(步骤S7中为是)，控制部76结束泊车控制。在车辆10未到达目标泊车位置84的情况下(步骤S7中为否)，返回到步骤S6，并且继续泊车控制。
在步骤S8中，操作判定部100判定用户是否对由通信终端90构成的操作输入部93进行了操作。在步骤S8中，判定是否对操作输入部93进行了较短时间的操作，而并非被判定为长时间操作那样的持续第一阈值时间以上的连续的操作。具体而言，由操作判定部100来判定是否对操作输入部93进行了比第一阈值时间足够短的第二阈值时间以上的操作。在对操作输入部93进行了操作的情况下(步骤S8中为是)，控制部76结束泊车控制。另一方面，在未对操作输入部93进行操作的情况下(步骤S8中为否)，返回至步骤S4。
在步骤S9中，控制部76进行控制以使车辆10停车。在本变形例中，自动进行车辆10的制动控制。在此之后，控制部76经由通信部22来发送表示车辆10向目标泊车位置84的移动被中断的信息。控制部102经由通信部96接收所述信息。控制部102进行控制，以使表示车辆10向目标泊车位置84的移动被中断的信息显示在触控面板92的显示画面上。另外，控制部102进行控制，以使用于告知用户通过对操作输入部93进行长时间操作而能够重新开始泊车控制的消息显示在触控面板92上。在此之后，转移至步骤S10。
在步骤S10中，操作判定部100判定用户是否对操作输入部93进行了长时间操作。如上所述，本变形例中的长时间操作为对前进按钮94D或倒退按钮94R进行的长按操作。控制部102经由通信部96来发送表示基于操作判定部100的判定结果的信息。所述信息经由通信部22被提供给控制部76。在对操作输入部93进行了上述那样的长时间操作的情况下(步骤S10中为是)，转移至步骤S11。另一方面，在未对操作输入部93进行上述那样的长时间操作的情况下(步骤S10中为否)，控制部76结束泊车控制。
在步骤S11中，控制部76重新开始车辆10的移动。车辆10的驱动控制、制动控制和操舵控制自动进行。在此之后，转移至步骤S6。
这样，执行本变形例的泊车控制。
如此，也可以由被显示在通信终端90的触控面板92构成操作输入部93。根据本变形例，由于仅对前进按钮94D或倒退按钮94R进行长按即可，因此能够提供操作性良好的泊车控制装置12。
(变形实施方式)
上面叙述了本发明的优选实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内，能够进行各种改变。
例如，在上述实施方式中，以使前进按钮94D和倒退按钮94R显示在触控面板92上的情况为例进行了说明，但并不局限于此。也可以由通常的按压式按钮等构成前进按钮94D或倒退按钮94R。
另外，在上述实施方式中，以如下情况为例进行了说明，即能够通过使车辆10前进而开始泊车处理的情况，根据使操作输入部38持续地保持在D挡39D第一阈值时间以上来开始车辆10的移动的情况。但是，本发明并不局限于此。也可以根据使操作输入部38持续地保持在D挡39D以外的挡位第一阈值时间以上，来使车辆10开始向目标泊车位置84移动。
另外，在上述实施方式中，以如下情况为例进行了说明，即能够通过使车辆10倒退而开始泊车处理的情况，根据使操作输入部38持续地保持在R挡39R第一阈值时间以上来开始车辆10的移动的情况。但是，本发明并不局限于此。也可以根据使操作输入部38持续地保持在R挡39R以外的挡位第一阈值时间以上，来使车辆10开始向目标泊车位置84移动。
另外，在上述实施方式中，以如下情况为例进行了说明，即能够通过使车辆10前进而开始泊车处理的情况，根据D按钮88D被持续地按压第一阈值时间以上来开始车辆10的移动的情况。但是，本发明并不局限于此。也可以根据操作输入部38所具有的按钮中的除了D按钮88D以外的按钮被持续地按压了第一阈值时间以上，来使车辆10开始向目标泊车位置84移动。
另外，在上述实施方式中，以如下情况为例进行了说明，即能够通过使车辆10倒退而开始泊车处理的情况，根据R按钮88R被持续地按压第一阈值时间以上来开始车辆10的移动的情况。但是，本发明并不局限于此。也可以根据操作输入部38所具有的按钮中的除了R按钮88R以外的按钮被持续地按压了第一阈值时间以上，来使车辆10开始向目标泊车位置84的移动。
另外，在上述实施方式中，以如下情况为例进行了说明，即能够通过使车辆10前进而开始泊车处理的情况，根据前进按钮94D被持续地按压第一阈值时间以上来开始车辆10的移动的情况。但是，本发明并不局限于此。也可以根据操作输入部93所具有的按钮中的除了前进按钮94D以外的按钮被持续地按压了第一阈值时间以上，来使车辆10开始向目标泊车位置84移动。
另外，在上述实施方式中，以如下情况为例进行了说明，即能够通过使车辆10倒退而开始泊车处理的情况，根据倒退按钮94R被持续地按压第一阈值时间以上来开始车辆10的移动的情况。但是，本发明并不局限于此。也可以根据操作输入部93所具有的按钮中的除了倒退按钮94R以外的按钮持续地被按压了第一阈值时间以上，来使车辆10开始向目标泊车位置84移动。
将上述实施方式总结如下。
泊车控制装置(12)具有：检测部(72)，其检测出能够使车辆(10)泊车的至少一个可泊车位置(82)；和控制部(76)，其在从所述可泊车位置中选择了目标泊车位置(84)之后，根据由用户进行了长时间操作的情况，来开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动，其中，所述长时间操作为至少在所述车辆的前进和倒退之间进行切换时使用的操作输入部(38)被持续地保持在规定状态阈值时间以上。根据这样的结构，由于只要对操作输入部进行长时间操作即可，因此能够提供操作性良好的泊车控制装置。另外，根据这样的结构，由于不必在操作输入部之外另外设置用于指示车辆向目标泊车位置移动的操作机构，因此能够有助于低成本化等。
也可以为：所述操作输入部是构成为至少具有用于使所述车辆前进或倒退的挡位(39D、39R)，且自动返回到中间位置(39X)的换档杆，所述长时间操作也可以是将所述换档杆持续保持在所述挡位所述阈值时间以上的操作。根据这样的结构，能够使用换档杆来指示车辆向目标泊车位置的移动。
也可以为：所述操作输入部是至少具有用于使所述车辆前进或倒退的按钮(88D、88R)的换挡开关，所述长时间操作也可以是对所述按钮的长按操作。根据这样的结构，由于只要对按钮进行长按即可，因此能够提供操作性良好的泊车控制装置。根据这样的结构，能够使用换挡开关来指示车辆向目标泊车位置的移动。
也可以为：所述操作输入部设置于能够经由所述车辆所具备的通信部(22)而与所述控制部之间进行通信的通信终端(90)，且至少具有用于使所述车辆前进或倒退的按钮(94D、94R)，所述长时间操作是对所述按钮的长按操作。根据这样的结构，能够使用通信终端来指示车辆向目标泊车位置的移动。
也可以为：所述通信终端具有显示部(92)，所述按钮显示在所述显示部上。根据这样的结构，能够提供操作性更良好的泊车控制装置。
也可以为：还具有用于设定所述阈值时间的阈值时间设定部(78)，所述阈值时间设定部根据从检测出所述可泊车位置的时刻起的经过时间，使所述阈值时间变化。根据这样的结构，能够可靠地防止尽管用户不希望执行泊车控制但却执行了泊车控制的情况。
也可以为：还具有告知部(42)，该告知部(42)用于在所述车辆开始向所述目标泊车位置的移动之前，向搭乘者告知所述车辆开始移动。根据这样的结构，能够不使用户产生不适感而进行泊车控制。
还可以为：还具有障碍物判定部(80)，该障碍物判定部(80)用于判定是否存在能够接触所述车辆的障碍物，在所述障碍物判定部判定为存在能够接触所述车辆的所述障碍物的情况下，所述控制部中断所述车辆向所述目标泊车位置的移动，在所述车辆向所述目标泊车位置的移动被中断后，根据所述用户对所述操作输入部进行了所述长时间操作的情况，重新开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动。根据这样的结构，能够防止重新从最初开始进行泊车控制。
车辆(10)具有上述那样的泊车控制装置。
泊车控制方法包括步骤(S2)和步骤(S5)，所述步骤(S2)检测出能够使车辆泊车的至少一个可泊车位置；所述步骤(S5)在从所述可泊车位置中选择了目标泊车位置后，根据由用户进行了长时间操作的情况，来开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动，其中，所述长时间操作为至少在所述车辆的前进和倒退之间进行切换时使用的操作输入部被持续保持在规定状态阈值时间以上。
存储有程序并且计算机可读的非暂时性记录介质使计算机存储有执行以下步骤的程序，即检测出能够使车辆泊车的至少一个可泊车位置的步骤；和在从所述可泊车位置中选择了目标泊车位置后，根据用户进行了长时间操作的情况，开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动的步骤，其中，所述长时间操作为至少在所述车辆的前进和倒退之间进行切换时使用的操作输入部被持续保持在规定状态阈值时间以上。
存储有程序并且计算机可读的非暂时性记录介质使计算机存储有执行以下步骤的程序，即：使用于使车辆前进或倒退的按钮显示在显示部上的步骤；判定所述按钮是否被用户持续按压了阈值时间以上的步骤；和在能够使所述车辆泊车的至少一个可泊车位置中选择了目标泊车位置后，根据所述按钮被所述用户持续按压了所述阈值时间以上的情况，开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动的步骤。

Claims (12)

1.一种泊车控制装置，其特征在于，
具有检测部和控制部，其中，
所述检测部检测出能够使车辆泊车的至少一个可泊车位置；
所述控制部在从所述可泊车位置中选择了目标泊车位置之后，根据由用户进行了长时间操作的情况，来开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动，其中，所述长时间操作为至少在所述车辆的前进和倒退之间进行切换时使用的操作输入部被持续保持在规定状态阈值时间以上。
2.根据权利要求1所述的泊车控制装置，其特征在于，
所述操作输入部是构成为至少具有用于使所述车辆前进或倒退的挡位，且自动返回到中间位置的换挡杆，
所述长时间操作为将所述换挡杆持续地保持在所述挡位所述阈值时间以上的操作。
3.根据权利要求1所述的泊车控制装置，其特征在于，
所述操作输入部是至少具有用于使所述车辆前进或倒退的按钮的换挡开关，
所述长时间操作为对所述按钮的长按操作。
4.根据权利要求1所述的泊车控制装置，其特征在于，
所述操作输入部设置于能够经由所述车辆所具有的通信部而与所述控制部之间进行通信的通信终端，且至少具有用于使所述车辆前进或倒退的按钮，
所述长时间操作为对所述按钮的长按操作。
5.根据权利要求4所述的泊车控制装置，其特征在于，
所述通信终端具有显示部，
所述按钮被显示在所述显示部上。
6.根据权利要求1所述的泊车控制装置，其特征在于，
还具有用于设定所述阈值时间的阈值时间设定部，
所述阈值时间设定部根据从检测出所述可泊车位置的时刻起的经过时间，使所述阈值时间变化。
7.根据权利要求1所述的泊车控制装置，其特征在于，
还具有告知部，该告知部用于在所述车辆开始向所述目标泊车位置的移动之前，向搭乘者告知所述车辆开始移动。
8.根据权利要求1所述的泊车控制装置，其特征在于，
还具有障碍物判定部，该障碍物判定部用于判定是否存在能够接触所述车辆的障碍物，
在所述障碍物判定部判定为存在能够接触所述车辆的所述障碍物的情况下，所述控制部中断所述车辆向所述目标泊车位置的移动，在所述车辆向所述目标泊车位置的移动被中断后，根据所述用户对所述操作输入部进行了所述长时间操作的情况，重新开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动。
9.一种车辆，其具有权利要求1～8中任意一项所述的泊车控制装置。
10.一种泊车控制方法，具有：
检测出能够使车辆泊车的至少一个可泊车位置的步骤；
和在从所述可泊车位置中选择了目标泊车位置后，根据由用户进行了长时间操作的情况，来开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动的步骤，其中，所述长时间操作为至少在所述车辆的前进和倒退之间进行切换时使用的操作输入部被持续保持在规定状态阈值时间以上。
11.一种记录介质，其是计算机可读的非暂时性记录介质，其使计算机存储有用于执行以下步骤的程序，即，
检测出能够使车辆泊车的至少一个可泊车位置的步骤；
和在从所述可泊车位置中选择了目标泊车位置后，根据由用户进行了长时间操作的情况，开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动的步骤，其中，所述长时间操作为至少在所述车辆的前进和倒退之间进行切换时使用的操作输入部被持续保持在规定状态阈值时间以上。
12.一种记录介质，其是计算机可读的非暂时性记录介质，其使计算机存储有用于执行以下步骤的程序，即，
使用于使车辆前进或倒退的按钮显示在显示部上的步骤；
判定所述按钮是否被用户持续按压了阈值时间以上的步骤；
和在能够使所述车辆泊车的至少一个可泊车位置中选择了目标泊车位置后，根据所述按钮被所述用户持续按压了所述阈值时间以上的情况，开始所述车辆向所述目标泊车位置的移动的步骤。
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