CN110874082A - 工件拐角的切割路径确定方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种工件拐角的切割路径确定方法，包括：根据数控加工程序确定初始切割路径；根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径；确定衔接速度；根据衔接速度和曲线切割路径确定切割设备的运行参数，并根据运行参数控制切割设备运动。本申请还提供了工件拐角的切割路径确定设备和存储介质。通过本申请提供的工件拐角的切割路径确定方法、设备和存储介质，通过在对根据待加工原件的数据确定的初始切割路径进行拟合处理，使得初始切割路径中的拐角被拟合为曲线，使得数控系统在对工件拐角进行切割时，可以大幅度减少切割运动中的抖动，提升了切割的流畅性，保证了在较高速度下的切割精度，大大提高了切割效率。

Description

工件拐角的切割路径确定方法、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及工件自动化加工控制领域，尤其涉及一种工件拐角的切割路径确定方法、设备和存储介质。

背景技术

随着原机器的精密化，待加工零件的结构越来越复杂，现有的数控机床在进行零件的切割加工时，数控机床等设备的平稳程度直接影响着加工的精度和效率。现有的零件加工轨迹为由连续的短线段构成，导致机床在切割设备在沿着由短线段构成的加工轨迹进行切割时，需要不断的启停、加减速等，这会导致机床发生十分严重抖动。而且，目前在进行切割时，会将拐角处的切割的给进速度降为零，以保证运动的稳定，但其实这种方法只是轻微减少了机床的抖动，由于机床负载大的原因，即使将速度降到零，也会有很强烈的震动影响，并且这种方法大大增加了加工时间，降低了加工效率。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种工件拐角的切割路径确定方法、设备和存储介质，以大幅度减小在拐角处的抖动，使之能很流畅地经过拐角，从而保证切割精度，提高加工效率。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种工件拐角的切割路径确定方法，包括：根据数控加工程序确定初始切割路径；根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径；确定衔接速度；根据衔接速度和曲线切割路径确定切割设备的运行参数，并根据运行参数控制切割设备运动。

可选地，初始切割路径由直线和/或弧线连接构成，其中，直线和/或曲线连接的连接点为拐点，根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤为：进一步地，根据拟合曲线算法对初始切割路径上的满足预设条件的子路径进行拟合处理以生成曲线切割路径，其中，满足预设条件的子路径为初始切割路径上以拐点为一端点的小于或等于预设长度的路径。

可选地，预设长度为10微米。

可选地，根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤包括：确定初始切割路径上的控制点和每个控制点对应的权值；将控制点和对应的权值代入拟合曲线算法以生成曲线切割路径。

可选地，确定初始切割路径上的控制点和每个控制点对应的权值的步骤为：确定控制点所处的初始切割路径的位置；当控制点位于初始切割路径的直线上时，确定控制点的权值为第一数值；当控制点位于初始切割路径的弧线上时，确定控制点的权值为第二数值，其中，第一数值小于第二数值。

可选地，根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤为：

根据公式

对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径，其中，d_i为曲线切割路径对应的曲线的控制点，ω_i为控制点的权值，N_i,k(u)为k次b样条基函数。

可选地，确定衔接速度为确定通过至少一种下述方式计算的速度中的最小值为衔接速度：根据初始切割路径中的直线形成的夹角与切割设备预设的拐角加速度确定衔接速度；或确认切割设备预设的用于切割初始切割路径中弧线部分的插补速度为衔接速度；或根据切割设备预设的直线加速度确定在初始切割路径中直线部分的平均速度为衔接速度；或根据曲线切割路径和切割设备预设的总切割时间确定的速度为衔接速度。

可选地，预先提供前瞻缓存用于存储预设数量的数据信息，根据数控加工程序确定初始切割路径的步骤包括：获取数控加工程序的路径数据信息；将路径数据信息存储至前瞻缓存；根据前瞻缓存中的路径数据信息确定初始切割路径。

本申请还提供一种工件拐角的切割路径确定设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其中，处理器执行程序时实现上述工件拐角的切割路径确定方法的步骤。

本申请还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质有一个或多个程序，一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现上述工件拐角的切割路径确定方法的步骤。

通过本申请提供的工件拐角的切割路径确定方法、设备和存储介质，通过在对根据待加工原件的数据确定的初始切割路径进行拟合处理，使得初始切割路径中的拐角被拟合为曲线，使得数控系统在对工件拐角进行切割时，可以大幅度减少切割运动中的抖动，提升了切割的流畅性，保证了在较高速度下的切割精度，大大提高了切割效率。

附图说明

图1为一实施例的工件拐角的切割路径确定方法的流程图；

图2为对初始切割路径进行拟合处理的示意图；

图3为曲线切割路径对应的衔接速度的示意图；

图4为一实施例的前瞻机制流程图；

图5为一实施例的工件拐角的切割路径确定装置的结构图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对工件拐角的切割路径确定方法及设备进行更全面的描述。附图中给出了工件拐角的切割路径确定方法及设备的首选实施例。但是，工件拐角的切割路径确定方法及设备可以采用许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对工件拐角的切割路径确定方法及设备的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在工件拐角的切割路径确定方法及设备的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

图1是本申请提供的一用于控制数控系统在切割待加工工件的拐角时，以修正后的路径平滑地进行切割的工件拐角的切割路径确定方法一实施例的流程图。该实施例的方法一旦被用户触发，则该实施例中的流程通过数控系统自动运行，其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不做限定，其中，数控系统中控制器和切割设备，控制器中通过运行本申请提供的工件拐角的切割路径确定方法控制切割设备对待加工工件进行切割。

步骤S310根据数控加工程序确定初始切割路径，其中，所述初始切割路径由至少两个相邻线段构成。

具体地，获取经过数控编译器编辑后的数控加工程序，根据数控加工程序获得轨迹数据，轨迹数据用于确定数控系统中的切割设备的初始切割路径，在本实施方式中，轨迹数据为待加工工件的轮廓参数数据。在其他实施方式中，轨迹数据也可以是其他参数数据。在本实施方式中，初始切割路径与待加工工件的轮廓相同。

初始切割路径由直线和/或弧线连接构成，其中，直线和/或曲线连接的连接点为拐点。初始切割路径可以由多段直线连接成的路径，也可以是由多段弧线连接成的路径，也可以是由直线和弧线连接共同构成的路径。

步骤S320，根据拟合曲线算法对所述初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径。

具体地，由于现有的数控系统在对工件的拐角进行切割时会产生抖动，而在其他部分并不会产生严重的抖动，因此，在只对初始切割路径上的部分路径进行拟合处理，如图2所示，在本实施方式中，根据拟合曲线算法对初始切割路径上的满足预设条件的子路径进行拟合处理以生成曲线切割路径，即，经过拟合曲线算法处理后的初始切割路径包括初始切割路径的部分路径和连接于这些部分路径之间的拟合曲线。其中，预设的条件为初始切割路径上以拐点为一端点的小于或等于预设长度的路径，预设长度可以指直线的长度，可以指弧线的弦长。在本实施方式中，预设长度为10微米，在其他实施方式中，预设长度也可以是根据操作人员的设定而确定。举例而言，当初始切割路径为线段AB和线段BC时，拐点为B，则子路径为线段AB中以B为一端点长度为10微米的线段A₁B和线段BC中以B为一端点长度为10微米的线段BC₁，拟合曲线为子路径A₁C₁经过拟合曲线算法经处理后的曲线(如图中虚线所示)。通过此种方式，可以在初始切割路径的拐角处拟合为一条弯曲自然且平滑的自由曲线，使之切割设备能很流畅地经过拐角，从而保证切割精度，提高加工效率。

具体地，步骤S320根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径可以通过如下步骤实现：

步骤S3201，确定初始切割路径上的控制点和每个控制点对应的权值。具体地，拟合曲线为非均匀有理B样条曲线，控制点为用于控制拟合曲线形状的控制点，当移动控制点时，可以改变拟合曲线的局部形状；权值用于控制拟合曲线与控制点的逼近程度，当权值越大时，拟合曲线越靠近该控制点，当权值越小时，拟合曲线越远离该控制点。在本实施方式中，以初始切割路径上的拐点为控制点。在其他实施方式中，根据操作人员自定义控制点，即，也可以以拐点之外的点作为控制点。其中，控制点位于初始切割路径上。在确定每个控制点对应的权值时，可以通过如下步骤实现。

步骤S32011，确定控制点所处的初始切割路径的位置。具体地，初始切割路径包括直线和弧线，控制点可以被设定于直线上和弧线上。通过获取控制点的控制点坐标，并将控制点坐标与构成初始切割路径的坐标进行比对，以确定控制点的位置。

步骤S32012，当控制点位于初始切割路径的直线上时，确定控制点的权值为第一数值。

步骤S32013，当控制点位于初始切割路径的弧线上时，确定控制点的权值为第二数值，其中，第一数值小于第二数值。为了保证拐角拟合曲线的平滑和精度，在直线上的控制点的权值小于弧线上的控制点的权值。在本实施方式中，第一数值为5，第二数值为10。在其他实施方式中，第一数值和第二数值也可以根据操作人员的设定而确定。

通过上述实施方式，使得拟合曲线在直线部分尽可能地提前弯曲，而在弧线上的拟合曲线则更接近控制点以保证拟合精度。

步骤S3202，将控制点和对应的权值代入拟合曲线算法以生成曲线切割路径。

具体地，根据公式

对所述初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径，其中，p(u)为最终的样条曲线，d为所述曲线切割路径对应的曲线的控制点，ω_i为控制点的权值，N_i,k(u)为k次b样条基函数，k表示阶数，i为序号，N_i,k(u)是定义咋一组节点向量上的基函数，在一个区间内里，和一组节点向量有关，节点向量不同，基函数也不同。具体地，在本实施方式中，参数u(节点向量)的具体值，采用弦长参数化法确定，公式为

步骤S330，确定衔接速度。

具体地，从图2中可知，通过本申请提供的方法将初始切割路径进行打断，在初始切割路径中相邻的两个线段或弧线或线段和弧线之间拟合出一曲线，因此，为了控制切割设备流畅地通过该曲线，需要确定切割设备对应于该段曲线的移动速度，即，初衔接速度为切割设备在曲线切割路径中对应的拟合曲线部分的移动速度。举例而言，如图3所示，在时间段0～t1期间的速度走势图对应于图二中的线段AA₁，时间段t1～t2，速度走势图对应于图二中的弧线A₁C₁，时间段t2～t3期间的速度走势图对应于图二中的线段C₁C。

在本实施方式中，步骤S330确定衔接速度为确定通过至少一种下述方式计算的速度中的最小值为衔接速度：根据初始切割路径中的直线形成的夹角与切割设备预设的拐角加速度确定衔接速度；或确认切割设备预设的用于切割初始切割路径中弧线部分的插补速度为衔接速度，其中，对于弧线路径轨迹，切割设备在进行切割时，将弧线分割为多个小线段，通过获取一个周期移动的小线段的数量确定对应的速度值；或根据切割设备预设的直线加减速度确定在初始切割路径中直线部分的平均速度为衔接速度，具体地，切割设备在直线路径上移动时，先以预设的加速度不断进行加速切割，当移动到预设距离时，再根据减速度开始降低切割速度直至到拐角处，通过计算在该直线上不断变化的速度的平均速度确定速度值，需要说明的是，也可以其他方式计算此段速度；或根据曲线切割路径和切割设备预设的总切割时间确定的速度为衔接速度，具体地，经过拟合后形成的曲线切割路径的长度与初始切割路径长度不同，根据曲线切割路径和预设的总切割时间确定速度值，可以是通过计算平均速度的方式进行计算，可以通过将直线、弧线和拟合曲线分段进行计算的方式确定速度值，具体不做限定。在其他实施方式中，也可以通过其他方式确定衔接速度。需要说明的是，上述四种方式，可以仅通过其中的部分方式确定的速度值中的最小值为衔接速度，也可以其中一种方式确定的速度值为衔接速度。在本实施方式中，可以通过公式

确定上述四种方式中的速度值，再通过取最小值的方式，确定最终的衔接速度。

步骤S340，根据所述衔接速度和所述曲线切割路径确定切割设备的运行参数，并根据所述运行参数控制所述切割设备运动。

具体地，根据衔接速度和插补周期确定每个插补周期运动的弧长，将该弧长对应至拟合曲线相应的弦长，通过上述提及的拟合曲线计算方式，可以确定拟合曲线的方程，进而根据拟合曲线的方程和每个插补周期对应的弦长，可以求出确定每段弦长的坐标值，进而切割设备在确定每个插补周期的运动长度，最后采用数字积分插补方法进行数据处理以得到运动参数，并运动参数控制切割设备运动。

通过上述实施方式，通过在对根据待加工原件的数据确定的初始切割路径进行拟合处理，使得初始切割路径中的拐角被拟合为曲线，使得数控系统在对工件拐角进行切割时，可以大幅度减少切割运动中的抖动，提升了切割的流畅性，保证了在较高速度下的切割精度，大大提高了切割效率。

进一步地，由于切割设备需要实时运行，因此保持数据的前瞻性计算十分重要。本申请提供的方法还设置有前瞻机制，因此，预先提供前瞻缓存用于存储预设数量的数据信息，通过将数据信息读取至前瞻缓存中可以提前计算出未来一段时间内的用于控制切割设备移动的运动参数，本方法还包括：

步骤A，获取数控加工程序的路径数据信息。具体地，路径信息数据为代表工件轮廓的数据，在获取数控编译器编译后的数控程序数据后，根据预设的判断条件确定出其中的路径数据信息。

步骤B，将路径数据信息存储至前瞻缓存。具体地，控制器不断地从数控加工程序的路径数据信息并将路径数据信息存储至前瞻缓存，直至已经存储的路径数据信息已经达到前瞻缓存预设的存储数量。

步骤C，根据前瞻缓存中的路径数据信息确定初始切割路径。具体地，在根据路径信息确定初始切割路径后，形成前瞻初始切割路径，根据该前瞻初始切割路径执行上述步骤，最后得到的运动参数也是属于前瞻运动参数。通过此种方式，不仅知道当前运动参数，还要提前知道后面若干段曲线切割路径上的对应运动的运动参数，以此实现前瞻的效果。

下面参照图4示例性说明本申请提供的前瞻机制。

获取数控程序数据，判断该数控程序数据种是否包含路径数据信息。如果不含路径数据信息则说明是其他控制指令，因此，根据数控程序数据响应其他的功能。如果含有路径数据信息，则将该路径数据信息写入前瞻缓存。同时，控制器读取前瞻缓存中的数据并判断是否包含路径数据信息。如果包含路径数据信息则对路径数据信息进行整理，例如，提取需要的数据或确定路径数据信息的写入时间顺序等，以生成前瞻轨迹队列。为了继续读取实现前瞻目的，需要判断当前是否超过队列限制。如果超过限制，则根据已经生成前瞻轨迹队列中的路径数据信息生成拟合曲线，具体方式在前文已经提到，故，此处不再赘述。进一步地，判断当前是否超过了拟合限制，如果超过了拟合限制，则在计算当前的衔接速度，同时再次遍历新的路径数据信息。判断是否超过计算限制，如果超过计算限制，则依次将新的路径数据信息写入插补队列。然后再一次的判断是否超过写入限制，如果未超过写入限制，则判断是否填满插补队列。如果填满插补队列，则流程回到依次将新的路径数据信息写入插补队列。如果未填满插补队列，则流程回到读取前瞻缓存中的数据并判断是否包含路径数据信息。附图中还存在一些其他步骤，主要是用于判断是否遍历完路径数据信息，以实现前瞻性目的，在此不做赘述。

如图5所示，本申请还提供一种工件拐角的切割路径确定设备，该设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现如下步骤：根据数控加工程序确定初始切割路径；根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径；确定衔接速度；根据衔接速度和曲线切割路径确定切割设备的运行参数，并根据运行参数控制切割设备运动。

进一步地，初始切割路径由直线和/或弧线连接构成，其中，直线和/或曲线连接的连接点为拐点，根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤为：进一步地，根据拟合曲线算法对初始切割路径上的满足预设条件的子路径进行拟合处理以生成曲线切割路径，其中，满足预设条件的子路径为初始切割路径上以拐点为一端点的小于或等于预设长度的路径。

进一步地，预设长度为10微米。

进一步地，根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤包括：确定初始切割路径上的控制点和每个控制点对应的权值；将控制点和对应的权值代入拟合曲线算法以生成曲线切割路径。

进一步地，确定初始切割路径上的控制点和每个控制点对应的权值的步骤为：确定控制点所处的初始切割路径的位置；当控制点位于初始切割路径的直线上时，确定控制点的权值为第一数值；当控制点位于初始切割路径的弧线上时，确定控制点的权值为第二数值，其中，第一数值小于第二数值。

进一步地，根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤为：

根据公式

对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径，其中，d_i为曲线切割路径对应的曲线的控制点，ω_i为控制点的权值，N_i,k(u)为k次b样条基函数。

进一步地，确定衔接速度为确定通过至少一种下述方式计算的速度中的最小值为衔接速度：根据初始切割路径中的直线形成的夹角与切割设备预设的拐角加速度确定衔接速度；或确认切割设备预设的用于切割初始切割路径中弧线部分的插补速度为衔接速度；或根据切割设备预设的直线加速度确定在初始切割路径中直线部分的平均速度为衔接速度；或根据曲线切割路径和切割设备预设的总切割时间确定的速度为衔接速度。

进一步地，预先提供前瞻缓存用于存储预设数量的数据信息，根据数控加工程序确定初始切割路径的步骤包括：获取数控加工程序的路径数据信息；将路径数据信息存储至前瞻缓存；根据前瞻缓存中的路径数据信息确定初始切割路径。

需要说明的是，上文关于工件拐角的切割路径确定方法部分的具体技术细节同样适用于工件拐角的切割路径确定设备中的内容，故，在此不做赘述。

本申请还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如下步骤：：根据数控加工程序确定初始切割路径；根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径；确定衔接速度；根据衔接速度和曲线切割路径确定切割设备的运行参数，并根据运行参数控制切割设备运动。

进一步地，初始切割路径由直线和/或弧线连接构成，其中，直线和/或曲线连接的连接点为拐点，根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤为：进一步地，根据拟合曲线算法对初始切割路径上的满足预设条件的子路径进行拟合处理以生成曲线切割路径，其中，满足预设条件的子路径为初始切割路径上以拐点为一端点的小于或等于预设长度的路径。

进一步地，预设长度为10微米。

进一步地，根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤包括：确定初始切割路径上的控制点和每个控制点对应的权值；将控制点和对应的权值代入拟合曲线算法以生成曲线切割路径。

进一步地，确定初始切割路径上的控制点和每个控制点对应的权值的步骤为：确定控制点所处的初始切割路径的位置；当控制点位于初始切割路径的直线上时，确定控制点的权值为第一数值；当控制点位于初始切割路径的弧线上时，确定控制点的权值为第二数值，其中，第一数值小于第二数值。

进一步地，根据拟合曲线算法对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤为：

根据公式

对初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径，其中，d_i为曲线切割路径对应的曲线的控制点，ω_i为控制点的权值，N_i,k(u)为k次b样条基函数。

进一步地，确定衔接速度为确定通过至少一种下述方式计算的速度中的最小值为衔接速度：根据初始切割路径中的直线形成的夹角与切割设备预设的拐角加速度确定衔接速度；或确认切割设备预设的用于切割初始切割路径中弧线部分的插补速度为衔接速度；或根据切割设备预设的直线加速度确定在初始切割路径中直线部分的平均速度为衔接速度；或根据曲线切割路径和切割设备预设的总切割时间确定的速度为衔接速度。

进一步地，预先提供前瞻缓存用于存储预设数量的数据信息，根据数控加工程序确定初始切割路径的步骤包括：获取数控加工程序的路径数据信息；将路径数据信息存储至前瞻缓存；根据前瞻缓存中的路径数据信息确定初始切割路径。

需要说明的是，上文关于工件拐角的切割路径确定方法部分的具体技术细节同样适用于计算机存储介质中的内容，故，在此不做赘述。

通过本申请提供的工件拐角的切割路径确定方法、设备和存储介质，通过在对根据待加工原件的数据确定的初始切割路径进行拟合处理，使得初始切割路径中的拐角被拟合为曲线，使得数控系统在对工件拐角进行切割时，可以大幅度减少切割运动中的抖动，提升了切割的流畅性，保证了在较高速度下的切割精度，大大提高了切割效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种工件拐角的切割路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据数控加工程序确定初始切割路径；

根据拟合曲线算法对所述初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径；

确定衔接速度；

根据所述衔接速度和所述曲线切割路径确定切割设备的运行参数，并根据所述运行参数控制所述切割设备运动。

2.如权利要求1所述的工件拐角的切割路径确定方法，其特征在于，所述初始切割路径由直线和/或弧线连接构成，其中，所述直线和/或曲线连接的连接点为拐点，所述根据拟合曲线算法对所述初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤为：

根据拟合曲线算法对所述初始切割路径上的满足预设条件的子路径进行拟合处理以生成曲线切割路径，其中，所述满足预设条件的子路径为所述初始切割路径上以所述拐点为一端点的小于或等于预设长度的路径。

3.如权利要求1所述的工件拐角的切割路径确定方法，其特征在于，所述预设长度为10微米。

4.如权利要求1至3所述任一工件拐角的切割路径确定方法，其特征在于，所述根据拟合曲线算法对所述初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤包括：

确定所述初始切割路径上的控制点和每个所述控制点对应的权值；

将所述控制点和所述对应的权值代入所述拟合曲线算法以生成曲线切割路径。

5.如权利要求4所述的工件拐角的切割路径确定方法，其特征在于，所述确定所述初始切割路径上的控制点和每个所述控制点对应的权值的步骤为：

确定所述控制点所处的所述初始切割路径的位置；

当所述控制点位于所述初始切割路径的直线上时，确定所述控制点的权值为第一数值；

当所述控制点位于所述初始切割路径的弧线上时，确定所述控制点的权值为第二数值，其中，所述第一数值小于所述第二数值。

6.如权利要求5所述的工件拐角的切割路径确定方法，其特征在于，所述根据拟合曲线算法对所述初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径的步骤为：

根据公式

对所述初始切割路径进行拟合处理以生成曲线切割路径，其中，d_i为所述曲线切割路径对应的曲线的控制点，ω_i为控制点的权值，N_i,k(u)为k次b样条基函数。

7.如权利要求1所述的工件拐角的切割路径确定方法，其特征在于，所述确定衔接速度为确定通过至少一种下述方式计算的速度中的最小值为所述衔接速度：

根据所述初始切割路径中的所述直线形成的夹角与所述切割设备预设的拐角加速度确定所述衔接速度；或

确认所述切割设备预设的用于切割初始切割路径中弧线部分的插补速度为所述衔接速度；或

根据所述切割设备预设的直线加速度确定在所述初始切割路径中直线部分的平均速度为所述衔接速度；或

根据所述曲线切割路径和所述切割设备预设的总切割时间确定的速度为所述衔接速度。

8.如权利要求1所述的工件拐角的切割路径确定方法，其特征在于，预先提供前瞻缓存用于存储预设数量的数据信息，所述根据数控加工程序确定初始切割路径的步骤包括：

获取所述数控加工程序的路径数据信息；

将路径数据信息存储至所述前瞻缓存；

根据所述前瞻缓存中的路径数据信息确定初始切割路径。

9.一种工件拐角的切割路径确定设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其中，处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述工件拐角的切割路径确定方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现如权利要求1至8任一项所述工件拐角的切割路径确定方法的步骤。

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